PGEE5558 Robótica Móvel

Introdução à Robótica Móvel

 Introdução
O termo robô foi usado pela primeira vez pelo tcheco Karel Capek (1890-1938) na peça de
teatro R.U.R. (Rossum's Universal Robots, cujo livro foi lançado no Brasil pela editora Hedra com o título A
Fábrica de Robôs), cuja estreia foi em janeiro de 1921 em Praga. Inicialmente Capek estava decidido a
chamar os autômatos da sua peça de labori, em clara referência ao latim labor (trabalho), mas acatou a
sugestão de seu irmão e os chamou de roboti (plural). A palavra robô, derivada
de robot/roboti (singular/plural) tem como raiz a palavra checa robota, a qual significa "trabalho forçado,
servidão" e tem como uma de suas derivações a palavra rabu, que significa "escravo". A peça iniciava
numa fábrica que produzia pessoas artificiais (seres de aparência metálica, sem consciência), chamadas de
robots (trabalhadores forçados ou servos). Eles “pensavam” por conta própria, porém, ficavam felizes em
servir os humanos.

Um bom
exemplo é o
Tenente
Comandante
De certa forma, a palavra robô
nasceu DATA, de Star
do que seria a ideia atual
de androide,
Trek -que
ThedeNew
fato é o que
a grande maioria das pessoas
Generation.
pensa quando falamos em robôs.
 Introdução
Uma definição mais realista do que um escravo autômato seria a do Instituto de Robótica Americano:
Uma boa adaptação:
Robô é um manipulador reprogramável e multifuncional, projetado para mover
Robô é umpartes,
materiais, dispositivo automático
ferramentas reprogramável
ou dispositivos e multifuncional,
especializados, fixode
através ou móvel,
projetado
movimentos para mover materiais,
variáveis programadospartes,
paraferramentas
desempenhar ouuma
dispositivos
variedade de tarefas
especializados,
(note-se que seatravés de movimentos
refere muito diretamentevariáveis programados,
a manipuladores, interagindo
os chamados com o
braços
ambiente
robóticos).e com as pessoas, para desempenhar uma variedade de tarefas.

Tipos de Robôs
De acordo com a American
De uma Heritage Dictionary,
forma geral, podemosa robótica é
classificar os arobôs
ciência
em:ou o estudo
da tecnologia associados com manipuladores
• Robôs o projeto, fabricação,
(ou braçosteoria e aplicação dos robôs. A
robóticos);
palavra robótica foi utilizada
• Robôsprimeiramente
móveis a rodas; impressa na história de ficção científica de Isaac
Asimov "Liar!" (1941).• Nela,
Robôsomóveis
autor se refere às 'três regras da robótica' que posteriormente
a patas;
se tornaram as "Três Leis da Robótica"
• Robôs na publicação de ficção Eu, Robô (que é uma coleção
móveis a esteiras;
de nove contos de ficção científica de Isaac
• Robôs submarinos; Asimov compilados em 1950).
• Robôs humanoides;
• Robôs aéreos (drones).
 Robôs Manipuladores
Atualmente, a maior aplicação de robôs é na área industrial, principalmente na produção de bens de
consumo (um exemplo é a soldagem e a pintura nas indústrias automobilística e naval). Nessa área,
o tipo mais popularmente conhecido de robô é o braço robótico (robô antropomórfico, por se
assemelhar ao braço humano).

Uma variação são os manipuladores móveis (têm

um espaço de trabalho muito mais amplo).
 Robôs Cartesianos
Outro tipo de robô industrial é o robô cartesiano ou gantry (2D ou 3D). São comuns em
impressoras 3D, máquinas de corte laser, usinagem CNC, armazéns, etc.

Há um deles, 3D, na Chocolates

Garoto, no armazém onde são
depositados ao pallets a serem
comercializados.
 Robôs Móveis a Rodas
Os robôs móveis têm a vantagem, comparados aos robôs manipuladores, de que seu espaço
de trabalho é bem maior. Outra característica recente é que eles são comuns em tarefas em
que devem interagir com seres humanos (interação humano-robô). Dentre os robôs móveis
estão aqueles movidos a rodas, como aqueles abaixo, e também os aspiradores de pó
robóticos, comuns em várias residências (ver link https://www.youtube.com/watch?v=6ivW8l95u5s).
 Robôs Móveis a Patas
Sua locomoção se dá por meio de patas. Uma configuração bastante comum é um robô de
seis patas, devido à maior estabilidade que se pode obter, em relação a um de quatro patas,
por exemplo. Patas são um meio de locomoção interessante para terrenos irregulares, por
exemplo.

http://nossosrobos.blogspot.com.br/2011/02/guara-robo-de-4-patas-da-ufes.html
 Robôs Móveis a Esteiras

Sua locomoção se dá por meio de esteiras, de forma similar aos bem conhecidos tratores.
Uma vantagem é a possibilidade de navegar em terrenos bastante irregulares.
 Robôs Submarinos/Anfíbios
Sua locomoção se dá em meio aquático, ou então misto (terra/água). São muito comuns
na área petrolífera. Os robôs submarinos podem ser autônomos (UAV – Underwater
Autonomous Vehicle) ou remotamente operados (ROV – Remotely Operated Vehicle).
 Robôs Humanoides
Sua locomoção se dá por duas patas, imitando a forma de andar do ser humano. O controle
é bastante complexo.
 Robôs Aéreos (Drones)
Sua locomoção se dá por geração de propulsão, e podemos ter veículos de asas fixas (aviões) ou
rotativas (helicópteros e similares multimotores). O controle é bem complexo, pois são sistemas
não lineares subatuados (possuem menos variáveis de controle que graus de liberdade - como se
verá mais à frente nesta disciplina).
Robôs Disponíveis em Nosso Laboratório (LAI-2)

Bebop 2
Pioneer 3-DX

TREX 600
AR.Drone 2.0
PGEE5558 Robótica Móvel
Robôs Móveis a Rodas
 Robô Móvel de Tração Diferencial
É a configuração mais simples e
também a mais utilizada, dada a sua
simplicidade. Consiste em um chassis
𝑑  com duas rodas de tração fixas a ele,
alinhadas segundo um eixo virtual, já
𝑑 𝑑 que a tração é independente.
𝑣  1 =𝜔 1 𝑣  2 =𝜔 2
2 2 Usualmente eles têm uma terceira
Frente roda, uma roda castor, apenas para
estabilização (é o caso do Pioneer 3-
DX, da Adept Mobile Robots,
disponível na UFES). Como tal roda
pode girar livremente em qualquer
direção, e sua área de contato com o
solo é mínima, ela não tem influência
no movimento, e é desconsiderada na
modelagem do robô.
 Robô Móvel de Tração Diferencial
Para evitar deslizamento e ter um movimento puramente de rolagem, o robô
deve girar ao redor de um ponto que está no eixo virtual que une as duas
rodas de tração. Tal ponto é conhecido como centro instantâneo de rotação
(ICR, do inglês instantaneous center of rotation) ou como centro instantâneo
de curvatura (ICC, do inglês instantaneous center of curvature).

 As duas rodas de tração se movem em torno do ICR com a mesma

Pela regra da mão direita,
com o eixo coincidindo com
a direção de movimento do
robô, é positivo quando o
robô gira para a esquerda.
velocidade angular , tal que , e , sendo a velocidade da roda
esquerda no chão e a velocidade da roda direita no chão
(tangenciais às circunferências mostradas). Note-se que , , e são
funções do tempo. Em qualquer instante de tempo e , onde é a
distância do ICR ao ponto médio (CR) do eixo virtual que une as
rodas de tração e é a distância entre elas.
A velocidade linear do ponto CR é dada por .
 Robô Móvel de Tração Diferencial
Variando-se as velocidades das duas rodas de tração o centro instantâneo
de rotação se move, e o robô seguirá diferentes trajetórias.
 Observe-se que as
velocidades e
podem ser positivas
  𝐷 ou negativas.
𝑅=∞
  𝑅=
2
 𝑅 =0 Elas são definidas
aplicando-se um sinal
PWM aos respectivos
motores, logo
variando suas
rotações, através de
uma ponte H de
diodos, o que permite
inverter o sentido de
  Somente  Velocidade linear ()   Somente rotação, e daí as
velocidade e angular (), com velocidade
velocidades e .
linear () giro à direita. angular ().
 Robô Móvel de Tração Diferencial
 • Portanto,
Com isso,oteremos
robô deatração diferencialdoé robô
caracterização capazmóvel
de girar sobrede
a rodas seu próprio
tração eixo, sem
diferencial deslocar-
mostrada
se, mas ao mesmo tempo não é capaz de mover-se no sentido do eixo que une suas rodas
abaixo
de tração. Eixo
Por isto ele é uma plataforma não holonômica.
(velocidade angular )
• Por outro lado, ele desenvolverá uma velocidade linear , à qual nos referiremos, daqui em
diante, simplesmente como , positiva para movimento à frente, e uma velocidade angular ,
 Eixoo robô girar para a esquerda.  Eixo
  positiva
Eixo quando A partir de tais valores se poderá determinar,
(velocidade (velocidade (velocidade angular )
linear )do robô no plano
a qualquer instante, a posição (como ele se desloca rente ao chão não há
linear )
coordenada ), dada por assim como sua orientação, dada pelo ângulo formado pela
direção da velocidade linear e o eixo . Com isso se define a chamada pose do robô (posição
e orientação), dada por .

  Eixo  
Eixo
(velocidade linear ) (velocidade linear )

 • Variáveis de controle: e
• Variáveis a controlar: posição e orientação (ângulo entre os eixos e )
 Robô Móvel de Tração Diferencial
• Dada sua capacidade de girar sobre seu próprio eixo, os robôs móveis a rodas de
tração diferencial são também chamados de robôs uniciclo ou monociclo (usa-se
mais o termo uniciclo), por sua similaridade com os monociclos (“bicicletas” de uma
só roda).
Mais ainda, eles podem ser considerados,
em análises onde só o movimento
interessa, não a massa e a inércia (análise
cinemática), como um único ponto que se
move para a frente e gira.
𝑣 
𝜔 
 Robô Móvel de Tração Diferencial
O  robô uniciclo disponível no PPGEE é o Pioneer
3-DX, da Accent Mobile Robotics, cujo ícone  Impondo-se valores adequados às
)
representativo é mostrado abaixo. Um detalhe velocidades e , percebe-se claramente
importante é que tal veículo não tem velocidade que se pode levar o robô de tração
na direção do eixo virtual que une as rodas de diferencial para qualquer ponto do
tração, e por isto ele é dito não holonômico. plano , com a orientação desejada.
𝑟
 
Estados: e
𝑌  𝑋  𝑟

com acelerações baixas)

 Equações de movimento:

ponto sem massa ou

(movimento de um
Cinemática direta
𝜔
  𝑣  𝜓
 
ou então , sendo
( 𝑥 , 𝑦 )
𝑌  𝑤
e.

𝑋  𝑤   Entradas de controle: e
 Robô Móvel de Tração Diferencial
Considerando, agora, que o ponto cuja posição  Impondo-se valores adequados às
se quer controlar é o ponto h na figura abaixo, velocidades e do robô de tração
temos o que chamamos plataforma não diferencial, pode-se fazer o ponto h
holonômica de acessibilidade melhorada, da figura ao lado alcançar qualquer
cujo ícone, novamente considerando o robô ponto do plano .
Pioneer 3-DX, é  
  𝜓 
 
𝜓   Equações de movimento:

(movimento de um
ponto sem massa)
Cinemática direta
ou
onde
e
 Robô Móvel Tipo “Car-Like” (Automóvel)
 Este veículo tem uma estrutura similar a um automóvel convencional. Possui duas
rodas tracionadas, com velocidade única , que são rigidamente acopladas, e duas
rodas direcionáveis, com ângulo de giro limitado. Também é conhecido como modelo
Ackerman. Uma maneira simples de entender tal estrutura é imaginá-la como uma
bicicleta: o controle de direção é independente do controle de velocidade.

𝛿 
 Robô Móvel Tipo “Car-Like” (Automóvel)
Modelo Ackerman (automóvel)
𝛿  1
𝛿  2

Redução a modelo bicicleta

 Robô Móvel Tipo “Car-Like” (Automóvel)
Modelo Cinemático

𝛿 

Ponto de interesse Restrições não holonômicas

para controle

  Requer para ter velocidade angular ! Logo, não gira sem se deslocar
 Robôs Móveis a Rodas Tipo Omnidirecional
Tais robôs podem assumir velocidades em virtualmente qualquer direção. Porém, a
mecânica e eletrônica envolvidas em suas rodas é bem mais complexa.