PGEE-5558 Robótica Móvel

Controle de Formação Líder-Seguidor

 Controle de uma Formação Líder-Seguidor
Neste momento, trataremos do controle descentralizado de uma formação líder-
seguidor, composta por dois robôs do tipo uniciclo, os quais não compartilham
informações (não há um canal de comunicação). É responsabilidade do seguidor
posicionar-se de uma forma predefinida em relação ao líder. A identificação da posição
atual do robô líder (que transporta um padrão a ser reconhecido durante a navegação)
é feita pelo próprio robô seguidor, através das medidas tomadas por um sensor de
varredura laser instalado a bordo do mesmo (é como se existisse um canal “virtual” de
comunicação). Uma estratégia sensorial para determinação das variáveis de interesse
(variáveis de formação) também é tratada. De posse de tais variáveis, projeta-se uma
lei de controle para o robô seguidor (controle descentralizado), para que ele alcance a
postura desejada em relação ao robô líder no espaço de trabalho, garantindo assim a
manutenção da formação.
 Controle de uma Formação Líder-Seguidor
 Variáveis de Formação e Equações de Estado

O vetor contém as variáveis de formação, que são a

distância entre os robôs líder e seguidor (), o ângulo que
eles mantêm entre si (), e o erro de orientação entre eles
(). Tais variáveis são completamente determinadas a
partir das medidas de distância tomadas pelo sensor
laser de varredura a bordo do robô seguidor. Tais
medidas são armazenadas num vetor, o qual é
atualizado a cada 100 ms (taxa de amostragem do
sensor laser).
 Controle de uma Formação Líder-Seguidor
 A partir da figura se obtém que

, e +.
Tomando como referência o robô seguidor, obtemos que
 e

. 𝑋  𝑟𝐹
A derivada de + é
ou seja,
𝜌  𝐿𝐹 𝜔 𝐹
, e daí se obtém que
.

𝑌  𝑟𝐹
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 Usando as relações anteriores se obtém

,
resultando em

𝑋  𝑟𝐹

𝜌  𝐿𝐹 𝜔 𝐹
Note-se que o seguidor precisa saber a
velocidade do líder. Como no nosso
caso não há comunicação entre os
robôs, ela será estimada, usando as
leituras do sensor laser de varredura a 𝑌  𝑟𝐹
bordo do robô seguidor.
 Controle de uma Formação Líder-Seguidor
 Seja agora a derivada temporal da relação trigonométrica
, a partir de onde tem-se que . Usando os resultados anteriores tem-se que

 Portanto, a formação é descrita por

 De novo se nota que o seguidor precisa estimar a velocidade

do líder. Mais ainda, o valor de não pode ser zero, o que não
é um problema (se fosse zero os robôs estariam um sobre o
outro).
 Controle de uma Formação Líder-Seguidor
 Portanto, o objetivo agora é projetar um controlador que guie o robô seguidor de tal forma
que e para , enquanto deve tender a um valor limitado. Ou seja, os erros e devem convergir
para zero assintoticamente.

 Portanto, através do controle do robô seguidor ( e ), queremos

 Será projetado
controlar um controlador baseado em cinemática
o sistema
inversa. Seja, então,

tal que e para

onde e descrevem a formação desejada, e são constantes.
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Controlador de Cinemática Inversa
As variáveis que serão controladas são e . Ao fazer isto, e tendo em conta que o líder está sob
ação de um controlador estável, o ângulo convergirá para um valor limitado, e por isto
não será controlado.
 Reescrevendo as equações de estado tem-se que
,
sendo .
 Controle de uma Formação Líder-Seguidor
Controlador de Cinemática Inversa
 Logo, é necessário que a matriz seja não singular. De fato, sempre que . Isto representa uma
segunda singularidade, que ocorrerá se ou , ou seja, se os dois robôs estiverem lado a lado (o
seguidor poderia estar à direita ou à esquerda). Logo, esta configuração deve ser evitada.

 Conclusão: ao definir a formação desejada, ou seja, os valores

de e , deve-se fazer e (neste caso, os limites se devem à
varredura laser, limitada à faixa acima). Portanto, para os
casos de interesse prático, sempre será não singular, donde se
pode usar um controlador de cinemática inversa.
 Controle de uma Formação Líder-Seguidor
Controlador de Cinemática Inversa
 Sinal de controle proposto:

com e sendo constantes de ganho ajustáveis.

 Com tal sinal de controle se obtém que

, ou
, ou
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Análise de Estabilidade
 A partir da equação anterior se obtém . Seja a função candidata de
Lyapunov . Sua derivada temporal é , que, após substituirmos e ,
resulta em , para todos os valores não nulos de e , o que assegura
a convergência assintótica dos erros de formação e a zero quando
. Ou seja, o sistema é assintoticamente estável.
 Controle de uma Formação Líder-Seguidor
 Então, o controlador a ser utilizado é
, o qual pode ser escrito como

Note-se que tal controlador exige que a velocidade do robô líder seja conhecida.
 Controle de uma Formação Líder-Seguidor
Obtenção das Variáveis da Formação
 Nota-se, então, que para usar tal controlador é preciso conhecer
a) as variáveis de formação a cada instante de amostragem, e
b) os valores desejados das variáveis de formação que definem a formação
desejada, que são necessários para calcular os erros de formação e

Como já foi mencionado anteriormente, isso será feito através

das leituras de distância fornecidas por um sensor laser de
varredura a bordo do robô seguidor. Outros esquemas
possíveis são: o próprio robô líder informaria sua pose, via link
wi-fi ou rádio, ou mesmo poderia ser usado um sistema
externo de visão para captura do movimento do robô líder
(sistema OptiTrack, por exemplo).
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Obtenção das Variáveis da Formação
Leituras do sensor laser (entrega um vetor com 181 medidas, tomadas uma a cada
intervalo angular de um grau), na faixa de 0 a 180o.

 Ossistemas de coordenadas adotados são para o líder

e para o seguidor.
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Obtenção das Variáveis da Formação

O robô líder carrega um semicilindro a bordo, de diâmetro 200 mm, que será “visto” pelo
sensor laser de varredura a bordo do robô seguidor, conforme figura.
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Obtenção das Variáveis da Formação
 Apartir das leituras do sensor laser, são obtidas as distâncias , e os ângulos
correspondentes e , dos quais se obtém .
 Com isto se estima o valor , que corresponde ao diâmetro do padrão
“visto” pelo sensor laser de varredura, cujo valor é dado por

e a partir dele se calcula

O máximo de é obtido quando , situação que ocorre quando se tem

um quadrado inscrito numa circunferência, a qual é representada
aqui pelo padrão. Portanto, pode-se verificar que .
 Controle de uma Formação Líder-Seguidor
Obtenção das Variáveis da Formação
 As figuras a seguir ilustram as variáveis e , que são os ângulos de rotação aparente do
semicilindro, conforme ele é “visto” pelo sensor laser de varredura (o máximo valor de
é , como já comentado).

 A partir de tais figuras, pode-se notar que

, e, por sua vez, , sendo .
Com isso,
 Controle de uma Formação Líder-Seguidor

Obtenção das Variáveis da Formação

 Dafigura ao lado vê-se que , sendo , onde este último valor é a orientação do
robô seguidor.
Note-se que o robô líder se comporta como se fosse um alvo móvel para o
robô seguidor. A partir daí,
 Controle de uma Formação Líder-Seguidor
Obtenção das Variáveis da Formação
 Valores aproximados:

sendo a medida de distância associada ao ângulo .

Resta uma dúvida: como localizar o padrão dentro do vetor de

medidas fornecidas pelo sensor laser? Note-se que isto é
fundamental para se calcular as variáveis da formação, como
visto acima.
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Localização do Robô Líder
 A figura abaixo mostra um perfil de medidas do sensor para um caso em que e .
 Controle de uma Formação Líder-Seguidor

Localização do Robô Líder

A partir de tal perfil, obtém-se a derivada das medidas, que é um perfil vetor contendo as
diferenças entre duas medidas sucessivas. O perfil da derivada correspondente à figura
anterior é mostrado abaixo.
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Localização do Robô Líder
 Então são aplicados um limiar positivo e um negativo, eliminando-se as derivadas que
ficam entre tais limiares. Em seguida, busca-se no perfil remanescente dois valores de
ângulo: , onde ocorre uma derivada negativa, e o primeiro ângulo seguinte onde ocorre
uma derivada positiva, . Tomam-se os valores , e calcula-se o valor , que deve obedecer à
condição . Se essa condição não se verificar, prossegue-se com a busca. Caso sim, o
padrão está localizado.
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Experimentos
 Controle de uma Formação Líder-Seguidor
Experimentos
 Estacionar em formação com o líder estático (. O seguidor começa em , com orientação e
o líder está em , também com orientação . A formação se caracteriza por e
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Experimentos
 Buscar um alvo. O robô líder deve posicionar-se em , partindo de (note-se que
agora ), enquanto o seguidor deve manter-se em formação com o líder, com e ,
iniciando em . Agora, o seguidor também tem que estimar a velocidade do líder.
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Experimentos