Programação de Robô Fanuc Modulo Básico

CURSO DE PROGRAMAÇÃO FANUC
MODULO BÁSICO
CREATED BY : CRISTIANO VALENTE
Indice i
1 VISÃO GERAL 1
1.1 DESCRIÇÃO 1
1.2 CALENDÁRIO 2
2 SEGURANÇA 5
2.1 CONSIDERANDO SEGURANÇA PARA A INSTALAÇÃO DE SEU ROBÔ 7

2.2 MANTENDO PESSOAS E EQUIPAMENTOS EM SEGURANÇA 7
2.3 USANDO DISPOSITIVOS OTIMIZADOS DE SEGURANÇA 7
2.4 MONTANDO UMA CÉLULA DE TRABALHO SEGURA 7
2.5 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A PROG. OU OPER. 10
2.6 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A OPERAÇÃO AUTO 11
2.7 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A MANUTENÇÃO 11
2.8 PERMANECENDO SEGURO DURANTE A INSPEÇÃO 14
2.9 MANTENDO MÁQUINAS E DISPOSITIVOS EM SEGURANÇA 14
2.1 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA PROGRAMAÇÃO 14
0
2.1 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA MECÂNICAS 15
1
2.1 MANTENDO O ROBÔ EM SEGURANÇA 15
2
2.1 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA OPERAÇÃO 15
3
2.1 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA OPERAÇÃO 15
4
3 VISÃO GERAL DO SISTEMA 17
3.1 O ROBÔ (BRAÇO MECÂNICO) 18

3.2 O CONTROLADOR 19
3.3 O TEACH PENDANT 21
3.4 CHAVE DEADMAN 24
3.5 STANDARD OPERATOR PANEL 26
4 INTRODUÇÃO 29
4.1 LIGANDO E DESLIGANDO O ROBÔ 29

4.2 RECUPERAÇÃO DE FALHAS 30
4.3 MOVIMENTANDO O ROBÔ 31
4.4 VELOCIDADE DE TRAJETÓRIA (JOG SPEED) 31
4.5 SISTEMAS DE COORDENADAS (COORDINATE SYSTEMS) 33
Indice
ii
6. TRAJETÓRIA SEGUNDO POSIÇÃO DE PUNHO (WRIST JOG – OPCIONAL)

35
7. MOVIMENTAÇÃO CONFORME TRAJETÓRIA
5 35CRIANDO E MODIFICANDO 41
PROGRAMAS
43
1. PLANEJANDO UM PROGRAMA
44
2. POSIÇÕES REPETIDAS
47
3. ESCREVENDO E MODIFICANDO PROGRAMAS
49
4. ESCREVENDO UM NOVO PROGRAMA
6 INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO 57
1. TIPOS DE MOVIMENTO 58
2. INFORMAÇÕES DE POSIÇÃO 62
3. VELOCIDADE 63
4. TIPO DE TERMINAÇÃO 65
7 MODIFICANDO UM PROGRAMA 75
7.1 MODIFICANDO UM PROGRAMA EM BACKGROUND 87
8 REGISTRADORES DE POSIÇÃO
93
1. PR[GRP N :X] INSTRUÇÕES DE REGISTRADORES DE POSIÇÃO
93
2. PR[I,J] INSTRUÇÕES DE ELEMENTOS DE REGISTRADORES DE POSIÇÃO
95
3. 9 POSIÇÕES
INSTRUÇÕES DE LÓGICA
DE REFERÊNCIA 107
1. LBL[X]99
/ JMP LBL[X] 107
4.
2. CONFIGURANDO
CALL PROGRAM POSIÇÕES DE REFERÊNCIA 107
99
3. INSTRUÇÃO REMARK 108
4. INSTRUÇÃO TIMER 108
5. INSTRUÇÕES DE REGISTRADORES 111
6. INSTRUÇÕES CONDICIONAIS 116
7. INSTRUÇÃO MESSAGE 119
8. INSTRUÇÃO WAIT 119
Indice iii
9.10 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS 127

9.11 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS 127
9.12 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS TIPO ROBÔ 128
9.13 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS ANALÓGICAS 129
9.14 ENTRADAS E SAÍDAS DE GRUPO 129
9.15 INSTRUÇÕES MISCELLANEOUS 130
9.16 INSTRUÇÃO DE ALARME DE USUÁRIO 130
9.17 INSTRUÇÃO OVERRIDE 133
9.18 INSTRUÇÃO COM NOME DE PARÂMETRO (VARIÁVEIS) 133
9.19 INSTRUÇÃO DE VELOCIDADE MÁXIMA 134
9.20 INSTRUÇÃO DE ESCAPE (SKIP) 135
9.21 SKIP CONDIÇÃO [I/O] = [VALOR] 135
10 SISTEMAS DE COORDENADAS 143

(FRAMES)
143
10.1 CONFIGURAÇÕES DE COORDENADAS
10.2 TIPOS DE COORDENADAS (FRAMES) 144
10.3 CONFIGURANDO NOVAS POSIÇÕES DE COORDENADAS NO ROBÔ 145
10.4 CONFIGURANDO COORDENADAS DE FERRAMENTA 145
10.5 CONFIGURANDO COORDENADAS DE PLANO DE TRABALHO (USER) 158
11 INSTRUÇÕES COMPLEMENTARES 177

1. INSTRUÇÕES OFFSET/ FRAME 177
2. OFFSET CONDITION PR[X] ITEM 177
3. UFRAME_NUM = [VALOR] 178
4. UTOOL_NUM = [VALOR] 179
5. UFRAME [I] = PR [X] 179
6. UTOOL [I] = PR [X] 179
7. INSTRUÇÃO TOOL OFFSET CONDITION 179
8. INSTRUÇÕES DE MÚLTIPLO CONTROLE 181
9. SEMAPHORE [X] = ON/OFF 181
10. WAIT SEMAPHORE [X] [TEMPO] 181
Indice
iv
11.11 RUN PROGRAMA 182

11.12 TBL_WFRM 183
11.13 TBL2WFRM 183
12 COMANDOS MACRO 189

1. CONFIGURANDO PROGRAMAS MACRO 190
2. EXECUTANDO COMANDOS MACRO 196
3. INSTRUÇÃO DE COMANDO MACRO 197
1 Visão Geral do Curso 1
1 VISÃO GERAL HANDLING TOOL
(5 dias / 30 Horas)
1.1 DESCRIÇÃO Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com
aplicação em manipulação e Paletização.
Requer conhecimento básico prévio em lógica.
Prover o aluno com as ferramentas necessárias para operar

Objetivos:
e programar o robô Fanuc de manipulação e Paletização.
Ao encerrar o treinamento o aluno estará apto a:
Operar e movimentar o robô
Criar programas de movimentação.
Criar programas de lógica e movimentação.
Alterar programas existentes.
Criar e executar Macros.
Monitorar, simular e forçar sinais de entrada e saída.
Configurar coordenadas de movimentação e programação.
Configurar interface para acionamento automático do
sistema.
Outros tópicos serão atingidos, conforme necessidade do

cliente.
Todos os procedimentos necessários serão abordados
durante os exercícios no treinamento.
O treinamento consiste de leitura, demonstrações e uma série
de exercícios práticos para reforço no aprendizado.
Público-Alvo:
Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com
aplicação em manipulação e Paletização.
Pre-requisitos: Requer conhecimento prévio em lógica e familiarização com

Equipamentos automatizados.
1 Visão Geral do Curso
4
CREATED BY : CRISTIANO
2 Segurança 5
2 SEGURANÇA Additional HandlingTool Features
Segurança
FANUC Robotics não é e não representa uma
especialista em sistemas de segurança ou em
aspectos específicos de segurança de sua
companhia ou seus empregados. É de
responsabilidade do proprietário, empregador ou
do usuário tomar todas as providências
necessárias para garantir a segurança de todo o
seu pessoal no local de trabalho.
• Considerando a segurança para instalação de seu robô.
• Mantendo a máquina, ferramenta e equipamentos externos
em segurança
• Industrial Robot Safety Training Program – RIA Video
• Treinamento de segurança em laboratório FANUC
FANUC Robotics
A segurança apropriada do sistema pode ser determinada

por profissionais na área de segurança conforme sua
aplicação ou instalação. A FANUC, portanto, recomenda que
cada cliente consulte estes profissionais para prover uma
área de trabalho que permita aplicação, uso e operação com
segurança dos sistemas FANUC.
De acordo com a norma ANSI/RIA R15-06, o proprietário ou
usuário deve ser advertido a consultar as normas para
segurança que requerem o Design do Sistema Robótico,
forma de uso, operação, manutenção e serviços.
Adicionalmente, como o proprietário, empregado ou usuário
do sistema robótico é sua responsabilidade disponibilizar
um treinamento para o operador de um sistema robótico
para reconhecimento e consciência dos riscos associados
ao seu sistema robótico e estar ciente dos procedimentos
necessários de operação para sua aplicação particular e
instalação do robô.
A FANUC Robotics, portanto, recomenda que o pessoal que
pretende operar, programar, reparar ou de alguma forma
usar o sistema robótico, deve ser treinado em um curso
aprovado pela FANUC Robotics e se torne familiarizado com
a operação apropriada do sistema. Pessoas responsáveis
pela programação do sistema – incuindo projeto,
implementação e testes de programas de aplicação – devem
estar familiarizados com os procedimentos recomendados
para sua aplicação e instalação do robô.
2 Segurança
6
As seguintes diretrizes são fornecidas para enfatizar a

importância de segurança no local de trabalho.
2 Segurança
7
2.1 CONSIDERANDO A segurança é essencial sempre que os robôs são usados.

SEGURANÇA PARA A Ter em mente os seguintes fatores com relação à segurança:
INSTALAÇÃO DE SEU
ROBÔ A segurança de pessoas e equipamentos.
Uso de dispositivos otimizados de segurança.
Técnicas para programação segurae manual
de operação dos robôs.
Técnicas para operação automática segura dos robôs.
Inspeção programada regular do robô e da célula de
trabalho.
Manutenção adequada do robô.
2.2 MANTENDO A segurança das pessoas é
PESSOAS E importância
sempre em
de qualquer
fundamentalsituação. Entretanto, o
EQUIPAMENTOS EM equipamento deve ser mantido seguro também. Ao priorizar
SEGURANÇA como aplicar segurança ao seu sistema robotizado,
considerar o seguinte:
Pessoas.
Dispositivos externos.
Robôs.
Ferramental.
Peça de trabalho.
2.3 USANDO Dar sempre atenção apropriada à área de trabalho que
DISPOSITIVOS circunda o robô. A segurança da área de trabalho pode ser
OTIMIZADOS DE otimizada pela instalação de alguns ou de todos os
SEGURANÇA seguintes dispositivos:
Cercas, barreiras ou correntes de segurança.
Cortinas de luz.
Bloqueios.
Capachos de pressão.
Marcações no chão.
Luzes de advertência.
Batentes mecânicos.
Botões de PARADA
DE EMERGÊNCIA.
Chaves de HOMEM
MORTO (de
2.4 MONTANDO UMA Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger as
interrupção
CÉLULA DE pessoas e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes
automática).
TRABALHO SEGURA para assegurar-se de que a célula de trabalho esteja
montada de forma segura. Estas sugestões pretendem
suplementar e não substituir a leis, os regulamentos e as
diretrizes federais, estaduais e locais existentes que dizem
respeito à segurança.
2 Segurança
8
Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos

aprovados da FANUC relacionados com a sua aplicação.
Nunca permitir pessoal não treinado operar os robôs.
Instalar um dispositivo de bloqueio para evitar que
pessoas não autorizadas operem o robô.
Usar lógica antilimitante para evitar que o operador
desvie das medidas de segurança.
Planejar a célula de trabalho de modo que o operador
fique em frente da célula de trabalho e possa ver o que está
acontecendo dentro da célula.
Identificar claramente o envelope de trabalho de cada
robô no sistema, com marcações no chão, sinais e barreiras
especiais. O envelope de trabalho é a área definida pelo raio
de ação do movimento máximo do robô, incluindo qualquer
ferramental preso à flange do punho que se estende neste
raio de ação.
Posicionar todos os controladores fora do envelope de
trabalho.
Nunca confiar no software como elemento principal de
segurança.
Instalar luzes intermitentes e/ou dispositivos de
advertência audíveis que são ativados sempre que o robô
estiver operando, isto é, sempre que a energia for aplicada
ao sistema de acionamento servo.
Sempre que possível, instalar cercas de segurança para
proteger contra o ingresso não autorizado de pessoas no
envelope de trabalho.
Instalar proteção especial que evite que o operador
chegue nas áreas restritas do envelope de trabalho.
Usar bloqueios.
Usar dispositivos detectores de presença ou de
proximidade tais como cortinas de luz, capachos e sistemas
de capacitância e visão para otimizar a segurança.
Verificar periodicamente as juntas ou os acoplamentos
de segurança que possam ter sido opcionalmente instalados
entre a flange do punho do robô e o ferramental. Se o
ferramental colidir com um objeto e estes dispositivos se
desalojarem, desligar a energia do sistema e ajudar a
minimizar a avaria ao ferramental e ao robô.
Certificar-se de que todos os dispositivos externos sejam
apropriadamente filtrados, aterrados, blindados e dominados
para evitar movimentos perigosos devidos aos efeitos da
interferência eletromagnética (EMI), da interferência da rádio
freqüência (RFI) e da descarga eletrostática (ESD).
2 Segurança
9
Tomar providências para travar/identificar a energia no

controlador.
Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem
são áreas onde as pessoas poderiam ser apanhadas entre
um robô que se move e outro equipamento.
Proporcionar bastante espaço no interior da célula de
trabalho para permitir as pessoas programarem os robôs e
executarem a manutenção com segurança.
Programar o robô para carregar e descarregar o material
com segurança.
Se estiver presente alta tensão eletrostática, certificar-se
de proporcionar bloqueios, advertências e sinais luminosos
apropriados.
Se os materiais estiverem sendo aplicados a pressão
perigosamente alta, providenciar intercomunicações
elétricas para bloqueio do fluxo de material e da pressão.
2 Segurança
10
Recomendar a todo o pessoal que deve programar o robô ou

2.5 por outro lado operar manualmente o robô, observar as
PERMANECENDO EM seguintes regras:
SEGURANÇA Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de
DURANTE A PROG. OU pescoço ou roupas folgadas que possam ser apanhadas pelo
OPER. maquinário em movimento.
Saber se você está usando ou não um terminal
de
programação intrinsecamente seguro se você estiver
trabalhando em um ambiente perigoso.
Antes de programar, inspecionar visualmente o robô e o
envelope de trabalho para se certificar de que não existam
condições potencialmente perigosas. O envelope de trabalho
é a área definida pelo raio de ação máximo do robô. Isto inclui
o ferramental preso à flange do punho que se estende por
este raio de ação.
A área próxima do robô deve ser limpa e livre de óleo,
água ou fragmentos. Relatar imediatamente condições de
trabalho inseguras ao supervisor ou ao departamento de
segurança.
A FANUC recomenda que ninguém ingresse no envelope
de trabalho de um robô que estiver ligado. Entretanto, se
você precisar ingressar no envelope de trabalho, certificar-se
de que todas as proteções de segurança sejam adequadas e
verificar a chave de HOMEM MORTO (de interrupção
automática) do terminal de programação quanto à operação
apropriada. Pegar o terminal de programação com você, ligá-
lo e estar preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO.
Somente a pessoa com o terminal de programação deve
permanecer no envelope de trabalho.
Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar
de um robô em movimento, certificar-se de que o caminho de
escape nunca esteja bloqueado.
Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto que
possam causar movimento enquanto os dados estão sendo
programados.
Testar qualquer programa que esteja sendo executado
pela primeira vez da seguinte maneira:
PERIGO
Permanecer fora do envelope de trabalho do robô sempre que o
programa estiver sendo executado. Deixar de tomar este cuidado
pode resultar em lesão.
Usando uma velocidade baixa, executar o programa
passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando uma velocidade baixa, testar a
execução do
programa continuamente por pelo menos um ciclo
completo.
Usando a velocidade programada, testar a
execução do programa continuamente por pelo menos um
ciclo completo.
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do
envelope de trabalho antes de executar a produção.
2 Segurança
11
Recomendar a todo o pessoal que opera o robô durante a

2.6 produção para observar as seguintes regras:
PERMANECENDO EM Conhecer a área da célula de trabalho inteira. A célula de
SEGURANÇA trabalho inclui o robô e seu envelope de trabalho, mais a área
DURANTE A ocupada por todos os dispositivos externos e por outros
OPERAÇÃO AUTO equipamentos com os quais o robô interage.
Compreender a tarefa completa que o robô está
programado para executar, antes de iniciar a operação de
produção.
Certificar-se de que todo os pessoal esteja fora do
envelope de trabalho antes de operar o robô.
Nunca ingressar, nem permitir que outras pessoas
ingressem no envelope de trabalho durante a operação de
produção do robô.
Conhecer a localização e a condição de todas as chaves,
sensores e sinais de controle que possam causar movimento
ao robô.
Saber onde estão localizados os botões de PARADA DE
EMERGÊNCIA, tanto no controle do robô quanto nos
dispositivos externos de controle. Estar preparado para
pressionar estes botões numa emergência.
Nunca assumir que um programa esteja completo se o
robô não estiver se movendo. O robô poderia estar
aguardando um sinal de entrada que o permitiria continuar a
atividade.
Se o robô estiver funcionando em um padrão, não assumir
que ele continuará a funcionar no mesmo padrão.
Nunca tentar parar o robô ou frear o seu movimento com
o seu corpo. A única maneira de parar imediatamente o
movimento do robô é pressionar um botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA, localizado no painel de controle, no terminal
de programação ou nas estações de parada de emergência
em torno da célula de trabalho.
Ao executar manutenção em seu sistema robotizado,

2.7 observar as seguintes regras:
PERMANECENDO EM Nunca ingressar no envelope de trabalho enquanto o robô
SEGURANÇA ou um programa estiver em operação.
DURANTE A Antes de ingressar no envelope de trabalho, inspecionar
MANUTENÇÃO visualmente a célula de trabalho para se certificar de que não
existam condições potencialmente perigosas.
Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de
pescoço ou roupas folgadas que poderiam se agarrados pelo
maquinário em movimento. Considerar todos ou quaisquer
envelopes de trabalho superpostos de robôs adjacentes ao se
encontrar em um envelope de trabalho.
Testar o terminal de programação quanto à operação
apropriada, antes de ingressar no envelope de trabalho.
Se for necessário para você ingressar no envelope de
trabalho enquanto a energia estiver ligada, você deve ter
certeza de estar no controle do robô. Certificar-se de ter o
terminal de programação com você, pressionar a chave de
2 Segurança
12
HOMEM MORTO (de interrupção automática) e ligar o terminal

de programação. Ficar preparado para liberar a chave de
HOMEM MORTO para desligar imediatamente a energia servo
do robô.
Sempre que possível, executar a manutenção com a
energia desligada. Antes de abrir o painel frontal do
controlador ou ingressar no envelope de trabalho, desligar e
travar a fonte de energia trifásica no controlador.
PERIGO
Voltagem letal está presente no controlador SEMPRE QUE
ELE FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Seja
extremamente cauteloso para evitar choque elétrico.
ALTA tensão, ESTÁ PRESENTE no lado da entrada
sempre
que o controlador estiver conectado a uma fonte de
energia. Colocando o interruptor ou o disjuntor para a
posição OFF, somente remove a energia do lado da saída do
dispositivo.
Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de

trabalhar no sistema pneumático, fechar o suprimento de ar
do sistema e purgar as linhas de ar.
Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto. Se a
manutenção precisar ser feita quando a energia estiver
ligada, certificar-se de que a pessoa que estiver dentro do
envelope de trabalho tenha controle exclusivo do robô. O
terminal de programação deve ser retido por esta pessoa.
Certificar-se de que o pessoal não possa ser apanhado
entre o robô que se move e outro equipamento. Conhecer o
caminho que possa ser usado para escapar de um robô em
movimento. Certificar-se de que a rota de escape nunca
esteja bloqueada.
Usar blocos, batentes mecânicos e pinos para evitar
movimentos perigosos do robô. Certificar-se de que tais
dispositivos não criem pontos de prensagem que poderia
apanhar as pessoas.
PERIGO
Não tentar remover qualquer componente mecânico do
robô antes de ler e compreender completamente os
procedimentos no manual apropriado. Caso contrário isto
pode resultar em séria lesão pessoal e em destruição do
componente.
Estar ciente de que quando você remover um servo-motor

ou um freio, o eixo associado cairá se não for suportado ou
apoiado em um batente rígido.
Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de
que sujeira e fragmentos não entrem no sistema.
Usar somente peças especificadas para substituição.
Para
2 Segurança
13
evitar incêndios ou avaria às peças do controlador, nunca

usar fusíveis não especificados.
Antes de voltar a dar partida em um robô, certificar-se de
que ninguém esteja dentro do envelope de trabalho, ter
certeza de que o robô e todos os dispositivos externos
estejam operando normalmente.
Usar iluminação apropriada para o trabalho de
manutenção. Tomar cuidado para que a iluminação não crie
novas situações perigosas.
Se for necessário operar o robô durante a inspeção,
prestar cuidadosa atenção ao movimento do robô e estar
certo de pressionar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
imediatamente quando for necessário.
Ter cuidado de não escorregar em graxa derramada
durante a manutenção.
Não escalar o robô.
Alguns componentespodemestar quentes. Tomar
cuidado quando trabalhar em servo-motores ou no interior do
controlador. Usar roupas de proteção (luvas à prova de calor,
etc.) quando trabalhar em componentes que estejam quentes.
Depois de substituir componentes, certificar-se de apertar
parafusos e fechos que foram desapertados.
O motor e o redutor são pesados. Ter cuidado ao
substituí-los. Se o robô colidir com um batente mecânico
rígido, substituir o batente mecânico mesmo que ele não
pareça ter sido avariado.
Depois de substituir as peças ou de fazer ajustes,
certificar-se de testar o funcionamento do robô de acordo
com o seguinte procedimento:
Usando movimento de baixa velocidade, executar o
programa passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando movimento de baixa velocidade, testar o
funcionamento do programa continuamente por pelo
menos um ciclo completo.
Conforme a velocidade for aumentada, a trajetória pode
variar ligeiramente. Passar pelo programa em intervalos
de 5 a 10% até 100%.
Usando a velocidade programada, testar
o
funcionamento do programa continuamente por pelo
menos um ciclo completo.
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cerca

antes de testar o funcionamento.
Depois do trabalho de manutenção, limpar a área em torno
do robô do óleo, água e fragmentos.
2 Segurança
14
Quando for inspecionar o robô, certifique-se de:

2.8
PERMANECENDO Desligar o controlador do Robô.
SEGURO DURANTE A
Travar e identificar a alimentação de seu controlador de
INSPEÇÃO
acordo com a normas de segurança de sua planta.
Desligue compressores de ar e alivie pressões de linhas
pneumáticas.
Se não for necessário movimentar o robô para
inspecionar circuitos elétricos pressionar o botão de
emergência.
Nunca use relógios de pulso, anéis, pulseiras, lenços de
pescoço ou roupas largas que podem se prender no
equipamento em movimento.
Se a alimentação é necessária para checar a
movimentação do robô ou circuitos elétricos, esteja
preparado para pressionar o botão de parada de
emergência, no caso de uma emergência.
Tenha ciência que quando você retirar um servomotor ou
freio, o braço do robô associado irá cair se não
houver um suporte ou apoio. Apoie o braço em um
suporte sólido antes de liberar o freio.
2.9 MANTENDO Certas medidas de programação e mecânicas são úteis para

MÁQUINAS E manter as máquinas operatrizes e outros dispositivos
DISPOSITIVOS EM externos em segurança. Estas medidas estão descritas
SEGURANÇA abaixo.
2.10 PRECAUÇÕES Implementar as seguintes medidas de segurança na

DE SEGURANÇA NA programação para evitar avaria às máquinas operatrizes e a
PROGRAMAÇÃO outros dispositivos externos.
 Verificar de novo as chaves limite na célula de trabalho
para se certificar de que elas não falham.
 Implementar “rotinas de falha” em programas que
proporcionarão ações apropriadas do robô se um
dispositivo externo ou outro robô na célula de trabalho
falhar.
 Usar protocolo de sinais de comunicação para sincronizar
o robô e as operações de dispositivo externo.
Programar o robô para verificar a condição de todos os
dispositivos externos durante um ciclo de operação.
2 Segurança
15
Implementar as seguintes medidas de segurança mecânica

2.11 PRECAUÇÕES para evitar avarias às máquinas operatrizes e a outros
DE SEGURANÇA dispositivos externos.
MECÂNICAS  Certificar-se de que a célula de trabalho esteja limpa e
livre de óleo, água e fragmentos.
 Usar limites em software, chaves limite e batentes
mecânicos rígidos para evitar movimento indesejável do
robô na área de trabalho das máquinas operatrizes e de
dispositivos externos.
2.12 MANTENDO O Observar as seguintes diretrizes de operação e programação

ROBÔ EM para evitar avaria no robô.
SEGURANÇA
As seguintes medidas de segurança são destinadas a evitar

2.13 PRECAUÇÕES avaria ao robô durante a programação:
DE SEGURANÇA NA  Estabelecer zonas de interferência para evitar colisões
OPERAÇÃO quando dois ou mais robôs compartilham a área de
trabalho.
 Certificar-se de que o programa termine com o robô
próximo ou na posição inicial.
 Estar ciente dos sinais ou de outras operações que
poderiam precipitar a operação do ferramental resultando
em lesão pessoal ou em avaria do equipamento.
 Em aplicações de distribuição, estar ciente de todas as
diretrizes de segurança com respeito ao material de
distribuição.
NOTA
Qualquer desvio dos métodos e das práticas de segurança
descritas neste manual deve estar em conformidade com as
normas aprovadas de sua companhia. Se você tiver dúvidas,
procurar o seu supervisor.
As seguintes medidas são destinadas a evitar avaria ao robô

2.14 PRECAUÇÕES durante a operação:
DE SEGURANÇA NA  Usar uma baixa velocidade de controle para aumentar o
OPERAÇÃO seu controle sobre o robô ao movimentá-lo manualmente.
 Visualizar o movimento que o robô fará antes de
pressionar a tecla de movimento manual no terminal de
programação.
 Certificar-se de que o envelope de trabalho esteja limpo e
livre de óleo, água ou fragmentos.
 Usar fusíveis para proteger contra sobrecarga elétrica.
2 Segurança
16
3 Visão Geral do Sistema
17
3 VISÃO GERAL O sistema robótico FANUC RJ3 consiste de Robô (ou braço
mecânico), controlador, painel de operador e software
DO SISTEMA aplicativo.
Figura 3-1. O Sistema Robótico

18
3.1 O ROBÔ (braço Consiste de uma série de barras conectadas acionadas por
mecânico) servomotores. A área de cada junção entre as conexões é
denominada junta ou eixo. Os três primeiros eixos são
classificados como eixos maiores enquanto os três últimos
são os eixos menores, como visto no desenho abaixo.
Os eixos maiores e menores são responsáveis pela

movimentação de ferramentas fixadas na flange da
extremidade do robô. A classificação dos eixos é realizada a
partir da base do robô (eixo 1) até a extremidade.
Figura 3-2. Braço Mecânico e seus eixos

19
3.2 O O Controlador RJ-3 contém a fonte de alimentação, controles

CONTROLADOR de operação, controles de circuitos, e memórias. É
responsável diretamente pela operação e movimentação do
robô e comunicação com equipamentos externos. O
comando e controle do robô pelo usuário são realizados
através do Teach Pendant ou pelo Painel de Operação.
Alguns sistemas possuem interfaces denominadas UOP´s
ou User Operator Panel que possibilita uma interface remota
para o controlador.
O controlador pode comunicar com uma variedade de
equipamentos. Estas entradas/saídas (I/O) possibilitam uma
interface entre o software de sistema e equipamentos
externos.
O sistema de movimentação direciona o movimento do robô
para todos os eixos, incluindo algum eixo estendido
necessário no sistema e mais de dois grupos de
movimentação.
A memória do controlador armazena o software aplicativo e
todos os programas definidos pelo usuário.
Os Controladores RJ-3 podem ser tipo I-Size (gabinete tipo B

– com painel de operador separado) ou B-size (gabinete tipo
I – com painel de operador integrado).
Figura 3-3. Controlador RJ3 i-size

20
Figura 3-4. Controlador RJ3 B-size
O controlador é configurado internamente de acordo com o

número e tipo de equipamentos externos nele acoplados.
Figura 3-5. Exemplo de tipos de interface

21
3.3 O TEACH O Teach Pendant é um equipamento de interface com o

PENDANT usuário que permite:
 Mover o Robô
 Criar e editar programas
 Configurar sistema em automático
 Verificar Status do sistema
 Realizar funções manuais
 Configurar a aplicação
O Teach Pendant possui:

 Uma tela com 16 linhas e 40 colunas
 Onze indicadores de Status
 Um teclado para inserção de dados.
O Teach Pendant possui teclas desenhadas para facilitar o

uso do software da Fanuc Robotics.
ArcTool Programming
Teach Pendant
Screen: Displays
the DispenseTool
software menus.
SHIFT key:Together
with other keys
Status Indicators: PREV: Displays NEXT: Displays performs a specific
Display system the previous more function function.
status. FA U LT
screen. keys when more
H O LD
are available. Emergency
ST E P
Stop Button:
ON/OFF Switch: BU SY
Use this
Together with the R UN N IN Function keys: Take
button to stop
DEADMAN switch, G S EA L
specific action depending
EN B L a running
enables or disables on the screen displayed.
PR OD program, turn
robot motion. M ODE
off drive power
TE S T CY C
to the robot
JO I NT X YZ
servo system,
SHIFT key:Together T OOL
and apply
F1 F2 F3 F5 S
R
with other keys OF F ON
E
robot brakes.
performs a specific F4
function.
F1 F2 F3 F4 F5
PRE N
MENUS key: Use V E
this key to display X
the screen menu. T
TEACH FCTN key: Use this
key to display the
Cursor keys: Use these MENUS SELECT EDIT DATA
keys to move the cursor. SHIFT
HOLD -FCTN
X +X
SHIFT supplementary
menu.
(J1) (J1)
STE
STEP key: Use this key to P
Program keys: Use these
switch between step
BA ITEMENTE -Y +Y keys to select menu
execution and cycle RESETSPACE FWD (J2) (J2)
execution. CK options.
7 8 9 MAN
-Z +Z HOLD key: Use this
FCTNS
BWD key to stop the
RESET key: Use this (J3) (J3)
key to clear an alarm. robot.
4 5 6
M O VE
MENU FWD key: Use this key to
COORD -X +X run a program in the forward
BACK SPACE key: Use this (J4) (J4) directio
1 2 3
TES T
key to delete the character or C YC n.
number immediately before
the cursor. -Y +Y BWD key: Use this key to
0 . , HOT
ED I T +% (J5) (J5) run a program in the
backward direction.
ITEM key: Use this key
to select an item using -- P OS N A L A R MS S T AT U S
-% -Z +Z Jog keys: Use these
(J6) (J6) keys to move the robot
its number.
manually.
COORD (coordinate) key:

ENTER key: Use this Use this key to select the
key to enter a numeric jog coordinate
value or to select an system.
item from a menu. Jog Speed keys: Use these
STATUS key:
keys to adjust the speed of the
Use this key
robot when it moves.
POSN key: Use this to display the
key to display STATUS
position data. screen. MAN FCTNS key: Use this key
ALARMS key: Use to display the MANFCTN
this key to display HOT EDIT key: (manual functions) screen.
the ALARMS screen. Use this key to
display the MOVE MENU key: Use this key to
TEST CYC key: Use display the Soft Panel.
UTILITIES Prog
this key to display the Adj screen. TEST
CYCLE screen.
FANUC Robotics
Figura 3-6. O Teach Pendant

22
Figura 3-7 – Componentes do Teach Pendant
As teclas do Teach O Teach Pendant inclui teclas que são usadas para exibir o menu
Pendant de softwares, selecionar opções do menu de Teach Pendant,
facilitar a programação, mover o robô, e realizar funções
específicas.
As teclas de F1 a F5 são utilizadas para escolhas baseadas no

display (tela) do Teach Pendant. Cada função tem uma única
função, dependendo do menu mostrado na tela do Teach Pendant.
A Tecla NEXT é utilizada para mostrar o próximo conjunto de

funções para as teclas F1 a F5
A tecla MENU é usada para mostrar o menu de telas do Teach

Pendant.
A tecla FCTN é utilizada para mostrar o menu de funções.
A tecla MOVE MENU é utilizada para alterações em parâmetros de
solda (quando utilizado Arc Tool)
A tecla SELECT é utilizada para mostrar a tela de seleção de

programas.
A tecla EDIT é utilizada para mostrar a tela de programa atualmente
editado.
A tecla DATA é utilizada para mostrar a tela de dados de programa
(bibliotecas).
A tecla SHIFT é utilizada para movimentar o robô em manual, gravar

dados de posição e executar o programa em manual. As duas
teclas SHIFT (esquerda e direita) têm a mesma função.
As teclas jog funcionam juntamente com a tecla SHIFT. Elas são

utilizadas para movimentação do robô.
23
A tecla COORD seleciona o tipo de sistema de coordenada para

movimentação do robô. A cada vez que esta tecla é pressionada,
ela selecionará o tipo de coordenada: JOINT, JGFRM, WORLD,
TOOL, USER. Quando esta tecla é pressionada juntamente com a
tecla SHIFT, a tela de alteração de sistema de coordenadas é
exibida.
A tecla override ajusta a velocidade do robô. A cada vez que é
pressionada, a velocidade irá variar de VFINE (0,002mm/s), FINE
(0,2mm/s) a 1%,5%,50%, 100% da velocidade do robô.
As teclas FWD ou BWD (+ tecla SHIFT) inicia o programa. Quando a

tecla SHIFT é solta durante uma execução de programa, este pára.
A tecla HOLD causa uma parada no programa.
A tecla STEP seleciona o modo passo-a-passo ou continuo para

teste de operação.
A tecla PREV restaura o último estado da tela. Em alguns casos, a

tela pode não retornar para a tela imediatamente anterior.
A tecla ENTER é usada para processar e ativar informações de

entrada.
A tecla BACK SPACE deleta números ou caracteres posicionados

imediatamente antes do cursor.
As teclas de setas são utilizadas para selecionar um item na tela

(através de um cursor).
A tecla ITEM move o cursor para uma linha com numeração

especificada pelo usuário.
A tela do Teach Pendant A tela do Teach Pendant exibe os menus de software. Todas as
funções podem ser executadas por seleções destes menus. Você
pode alternar entre trabalhar com um menu completo (FULL) ou
simplificado (QUICK) a partir da seleção na tecla de menus de
funções (pressionando a tecla FCTN ) selecionando-se a opção a
seleção QUICK/FULL menus.
O menu completo é apresentado na figura 3-8 e o simplificado, na
figura 3-9.
24
Figura 3-8 Menu Completo
Figura 3-9 Menu Simplificado

* Utilizado quando possui opção de senha
A Chave DEADMAN ou Homem Morto é usado para habilitar

o equipamento em manual. Quando o TP é habilitado, esta
chave libera a movimentação apenas quando é pressionada.
Se você soltá-la, o robô irá parar imediatamente. Veja figura
3-9.
3.4 CHAVE
DEADMAN
Figura 3-9 a chave DEADMAN

25
PREV F1 F2 F3 F4 F5 NEXT
MENUS SELECT EDIT DATA FCTN

SHIFT SHIFT
-X +X
HOLD (J1) (J1)
STEP
-Y +Y
BACK FWD (J2) (J2)
RESET ITEM ENTER
SPACE
-Z +Z
7 8 9 BWD (J3) (J3)
4 5 6
-X +X
(J4) (J4)
COORD
1 2 3
-Y +Y
+% (J5) (J5)
0 . ,
-Z +Z
-% (J6) (J6)
-
26
NOTA: Se o DEADMAN for totalmente apertado, a

movimentação do robô também irá parar (da mesma
foram como com o DEADMAN solto). Para tirar esta
falha, pressione o DEADMAN até a posição central de
seu curso e pressione RESET.
ArcTool Programming
3.5 STANDARD
OPERATOR SOP
PANEL
Battery Alarm
Indicates the
(PAINEL DE User Push
Buttons
Hold
Initiates a
Cycle Start
Initiates start
voltage on the
battery backup is
OPERADOR) User defined
Push Buttons
software hold of a program low ON/OFF
Used to power the
controller up and
down
Remote/Local
Switches E-stop
motion control Fault Remote Fault LED Removes
from panel to Reset Indicates that Indicates a power from the
remote device Initiates servo motors
the operator fault condition
fault reset panel does exists
not have
motion
control
FANUC Robotics
O painel de operador é a interface entre operador e máquina.

A partir dele, o operador poderá :
 ligar e desligar o robô (botões on-off);
 Iniciar a execução de um programa selecionado a
partir do teach pendant (botão start);
 Verificar falhas (led fault), status de bateria do robô
(led battery alarm), verificar modo de execução de
programas (led remote);
 Selecionar o modo remoto (execução de programas e
controle do robô a partir de um equipamento externo
– um plc, por exemplo – chave seletora em remote) ou
local (execução de programas a partir de botões do
próprio painel de operador – chave seletora em local);
 Parar o robô em situações previsíveis (botão Hold) ou
por situações de emergência (botão Emergency Stop);
 Executar instruções a partir de botões pré-
programados pelo programador (botões User 1 e User
2);
27
J3HT520BR
NOTA: O painel de operador pode estar separado ou

integrado ao painel de controlador do robô. Em painéis
com redundância em emergências (padrão Europeu e
control Reliable), o painel de operador também possui a
chave de seleção AUTO/T1/T2.
 Quando selecionado AUTO, o robô estará preparado

para iniciar seu ciclo em forma automática (ou por
acionamento em painel de operador – Local, ou por
acionamento externo – Remote).
 Em T1 o robô só funcionará em modo TEACH (com o
Teach Pendant ligado), com uma limitação de
velocidade até 250mm/seg.
 Em T2 o robô só funcionará em modo TEACH (com o
Teach Pendant ligado), sem limitação de velocidade
(até 100%).
28
J3HT520BR
CREATED BY : CRISTIANO VALENTE

4 Introdução 29
4 INTRODUÇÃO
Additional HandlingTool Features
4.1 LIGANDO E
DESLIGANDO O Ligando e Desligando o Robô
ROBÔ
Ligando e movimetando o robô : Procedimento
– Inspecionar a célula de trabalho.
– Inspecionar o Robô.
– Conectar o Intertravamento de segurança da Porta
– Ligar o disjuntor geral
– Pressionar o Botão ON no Painel de Operador
– Desabilitar todos os botões de parada de emergência do
sistema e do robô (Teach Pendant e Painel de Operador )
– Pressione a tecla de reset de falhas no painel de Operador ou
na tecla do Teach Pendant.
– Habilite o Teach Pendant se quiser iniciar uma
movimentação.
– Movimente o Robô.
FANUC Robotics
Procedimento 4-1: Ligando o robô

▪ Pessoas e equipamentos desnecessários fora da área de
Condições
alcance do robô
Visualmente inspecionar o robô, controlador, célula de
Passo
trabalho e áreas ao redor do equipamento. Verificar se
não existem pessoas na área de alcance do robô.
Acionar o disjuntor geral no painel de operador (girar a
chave para ON)
Pressionar o botão ON no painel de operador.

No Teach Pendant, a seguinte tela será apresentada:
UTILITIES Hints Joint

10%
Application Tool (N.A.)

VX.XX-X
Copyright 2001, FANUC Robotics North America, Inc.

All Rights Reserved
4 Introdução
30
Procedimento 4-2: Desligando o Robô
Passo Se houver algum programa sendo executado no Teach

pendant ou se o robô estiver se movimentando,
pressionar a tecla HOLD do Teach Pendant.
Executar a sequencia para desligamento do robô conforme o
tipo de equipamentos periféricos e tipo de instalação do
robô.
Pressionar o botão OFF no painel de operador.
Desligar o disjuntor geral (girar a chave até a posição OFF).
PERIGO:
Existe tensão letal no controlador SEMPRE QUE ESTE ESTIVER

CONECTADO a uma fonte de tensão. Seja extremamente
cauteloso para evitar choques elétricos.
Desligar o disjuntor geral, mantendo-o na posição OFF remove a

alimentação apenas do equipamento. A alta tensão sempre
estará presente na entrada (alimentação) do equipamento.
CUIDADO: Desligar o robô diretamente no Disjuntor geral

sem pressionar o botão OFF pode resultar em corrompimento de
dados ou danos no hardware do controlador.
4.2 RECUPERAÇÃO Use as próximas páginas para recuperação de falhas

DE FALHAS
Procedimento 4-3: Recomendações para recuperação de falhas
Condição ▪ Um erro ocorreu.
Passo Determine a causa do erro.

Corrija o problema que causou
o erro.
Pressionar o Reset no Teach Pendant ou Fault Reset no

Painel de operador.
Reiniciar o programa a partir do Início de Ciclo, ou trabalhar
com o robô manualmente.
4 Introdução
31
4.3 MOVIMENTANDO A movimentação manual dos eixos do robô é realizada

O ROBÔ pressionando-se as teclas de movimentação do Teach
Pendant. Ao gravar (ou ensinar) uma nova posição em
programa no robô, deve-se movimentá-lo até a posição
desejada.
Os seguintes itens afetam na forma de movimentação dos
eixos do robô em comando manual:
 Velocidade de deslocamento (jog speed) – O modo

como o robô irá se deslocar enquanto em
movimentação manual.
 Sistema de coordenadas (coordinate system) – A
forma como o robô se deslocará em manual.
 Deslocamento das juntas dos eixos menores (Minor
axis wrist jogging ) – Como será o movimento nos
eixos menores.
 Deslocamento por trajetória (PATH jogging) –
Coordenada de deslocamento correspondente `a
trajetória atual de programa.
 Grupos de movimentação (Motion Groups) – Qual o
grupo de movimentação que está selecionado.
 Eixos estendidos e sub grupos de movimentos
(Extended axes and motion sub-groups) – Qual eixo
estendido ou sub grupo de movimentação está
selecionado.

NOTA: Alguns dos itens descritos acima podem não ser
suportados pelo software instalado no robô.
4.4 VELOCIDADE A velocidade de trajetória é a porcentagem da máxima

DE TRAJETÓRIA (jog velocidade de trajetória do robô. A velocidade de trajetória
speed) corrente está mostrada no canto direito superior na tela do
Teach Pendant.
Uma velocidade a 100% indica que o robô se moverá com a

máxima velocidade possível no robô. A velocidade máxima
de trajetória dependerá de cada robô. A velocidade máxima
do robô é definida a partir do TCP (ponto central da
ferramenta) movendo-se até 250 milímetros por segundo.
Uma velocidade de movimentação a FINE ou VFINE indica
que o robô irá se mover por passos incrementais. A tabela 2-
1 indica todas as velocidades de trajetória possíveis.
NOTA: Quando você usar as opções FINE e VFINE, o robô

irá se movimentar por passos. A tecla de movimentação
deve ser apertada a cada passo de movimentação para que o
robô se movimente novamente.
4 Introdução
32
Tabela 4-1 Valores de velocidade de movimentação
As teclas de velocidade de trajetória são usadas para

incrementar e decrementar os valores de velocidade. A tecla
SHIFT pode ser usada em conjunto com as teclas, para um
incremento em VFINE, FINE, 5, 50, 100 (sem passar pelos
valores intermediários de velocidade). A figura 4-1 mostra as
teclas de velocidade de trajetória.
Figura 4-1 Teclas de velocidade de trajetória
Escolha o valor de velocidade apropriado para as condições

na célula de trabalho, o tipo de movimentação que o robô
está fazendo e sua experiência em movimentar o robô. Use
uma velocidade baixa até que se familiarize com o robô.
Quanto menor a velocidade selecionada maior o controle
que você terá sobre a movimentação e o posicionamento do
robô.
NOTA: A velocidade de trajetória incrementa apenas

quando a tela COORD/JOG aparecer na tela do Teach
Pendant.
Pressione a tecla COORD ou +% ou -% para mostrar a tela

COORD/JOG SPEED.
Pressione as teclas +% ou -% novamente para alterar os
valores de velocidade.
4 Introdução
33
4.5 SISTEMAS DE Em trajetórias, um sistema de coordenada irá definir como o

COORDENADAS robô irá se mover. Existem 5 tipos de sistemas de
(coordinate systems) coordenadas:
JOINT
XYZ – incluindo WORLD, JGFRM, e USER
TOOL
PATH – (apenas em software Arc Tool)
Você pode mudar o sistema de coordenadas pressionando a

tecla COORD no Teach Pendant, mostrada na figura 4-2.
A coordenada que você escolher se apresentará no canto
superior direito na tela do Teach Pendant e nos leds
indicadores no Teach Pendant. A tabela 4-2 indica o LED
ou LCD que corresponde à coordenada que você
escolheu.
Figura 4-2 Tecla COORD e LED
Table 4-2 Tabela de Indicadores LCD
Referir-se à tabela 4-3 para descrever os sistemas JOINT,

XYZ e TOOL.
4 Introdução
34
Tabela 4-3 Sistemas de Coordenadas
Coordinate System and Description Illustration

LED or LCD Display
JOINT Move individualmente
cada eixo do robô.
XYZ Move o ponto central

da ferramenta (TCP) e
segundo uma
direção x,y e z e
rotaciona em x (w), y
(p) ou z (r), conforme
um conjunto de
coordenadas
cartesianas.
TOOL Move o ponto central

da ferramenta em
direções x, y e z e
rotaciona em x(w),
y(p) e z (r) conforme
um conjunto de
coordenadas
cartesianas na
ferramenta.
4 Introdução
35
4.6 TRAJETÓRIA É possível movimentar o robô fixando-se os eixos do punho

SEGUNDO POSIÇÃO em movimentações em linear nas coordenadas x,y e z. Isto é
DE PUNHO (wrist jog – vantajoso quando você necessita trabalhar com os eixos
opcional) através de posições de singularidade.
Quando você movimentar o punho do robô usando a opção

wrist jog, os outros eixos irão manter-se estacionários
enquanto o resto do robô irá se movimentar para manter fixo
o ponto central de ferramenta.
NOTA: Se você estiver uma aplicação de robô em pintura,

a orientação da pistola mudará conforme a peça e afetará
somente o padrão de ar de leque.
Você pode selecionar a opção Wrist Jog a partir do menu

FCTN. Quando você selecionar a opção Wrist Jog, “W”irá
aparecer ao lado do nome do sistema de coordenadas
mostrado na tela do Teach Pendant.
4.7 MOVIMENTAÇÃO Se um programa executado for pausado durante uma

CONFORME execução de movimento linear ou circular, você poderá
TRAJETÓRIA mover o robô através de um sistema de coordenadas
correspondente à atual trajetória do robô, a partir da opção
PATH.
Quando você movimentar o robô usando a coordenada Path,

o robô irá mover-se em um conjunto de eixos criados pela
atual instrução de movimentação.
Na coordenada PATH, o +x irá movimentar o robô no mesmo

sentido do movimento do programa. O z+ moverá o TCP
através da coordenada Tool e +y perpendicularmente à
trajetória de programa.
(path jogging –
disponível apenas no
software arctool).
4 Introdução
36
Tabela 4-4 Teclas de movimento e coordenada PATH
Você só conseguirá utilizar a coordenada PATH quando o

programa estiver executando uma trajetória Linear ou
circular. Você não conseguirá utilizar em nenhuma outra
situação.
4 Introdução
38
LAB 1
Movimentando o robô
1. Ligar o robô (disjuntor geral e botão ON) .
2. Habilitar o Teach Pendant (chave ON/OFF em ON). Se o

painel de operador possuir a chave de seleção de modo
(AUTO/T1/T2), selecionar a opção T1 antes de habilitar o
Teach Pendant.
3. Apertar a chave DEADMAN – mantê-la pressionada (OBS: se

o robô possuir a chave AUTO/T1/T2, mantenha pressionada
de forma suave).
4. Apertar a tecla RESET – verificar se o Teach Pendant
apresenta alguma falha na primeira linha da tela. Se
apresentar, apertar novamente o reset.
5. Verificar qual o tipo de coordenada selecionada
Coordenada
6. Verificar qual a velocidade de trajetória selecionada
Velocidade
7. %
A partir das teclas %+ e %-, modificar os valores das

velocidades apresentadas. Movimentar o robô usando as
8. teclas SHIFT + (teclas de movimentação).
A partir da tecla COORD, selecionar a coordenada JOINT.
9. Movimentar o robô.
Com a coordenada selecionada em joint, alinhar os eixos 4,5
e 6. Selecionar outro tipo de coordenada (TOOL, JGFRM ou
USER) e tentar movimentar o robô. O que acontece? Qual o
tipo de falha que ocorre no robô? (qual a falha que aparece
no Teach Pendant?).
10. Com a coordenada selecionada em joint, desalinhar os eixos

4,5 e 6 (abaixar ou levantar o eixo 5) para retirar a falha de
singularidade ocorrida no item anterior. Apertar a tecla
Reset.
4 Introdução
39
11. Verificar a diferença entre todos os tipos de movimentação

(anotar abaixo as direções de x,y ,z, para movimentações
lineares e j1, j2,j3,j4,j5 e j6 para movimentações em JOINT).
OBS
.
5 Criando
e
Programas
Modificando 41
5 CRIANDO E Additional HandlingTool Features
MODIFICANDO CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS

PROGRAMAS
• Antes de gravar um ponto, levar o robô
manualmente até a posição desejada
• Ao inserir pontos novos, não esquecer de inserir
antes, linhas de programação, para não correr o
risco de gravar pontos sobre posições existentes
e importantes para o programa.
• Se houverem obstáculos na trajetória do robô,
não esquecer de gravar pontos adicionais para
desvio durante a execução do programa
• Evite trajetórias que alinhem os eixos 4,5 e 6 do
robô (singularidade)
FANUC Robotics
Acessando Para acessar programas existentes, apertar a tecla SELECT

no Teach Pendant. Você verá a listagem de todos os
programas programas existentes no Robô. A figura 5.1 mostra a tela
existentes SELECT.
5 Criando e Modificando Programas
42
Figura 5.1 – Tela de seleção de programas
Para selecionar um programa, posicionar o cursor sobre o

programa desejado e apertar a tecla ENTER.
Para criar programas novos, selecionar nas teclas de

funções (F1 – F5) a opção CREATE (obs: se a opção não
aparecer na tela, apertar a tecla NEXT).
Para executar um programa, é necessário selecionar o
programa na tela Select, apertar a tecla Enter, posicionar o
cursor sobre a linha a partir da qual se deseja iniciar a
execução. Se desejar executar a partir do Teach Pendant:
Habilitar o Teach Pendant, apertar o Deadman, Resetar todas
as falhas, apertar a tecla SHIFT constantemente e pulsar a
tecla FWD (para avanço do programa) ou BWD (para recuo
do programa).
Se desejar executar a partir do painel de operador:
Desabilitar o Teach Pendant. Passar a chave T1/T2/Auto (se
houver) para Auto. Passar a chave Local/Remote para Local
(nos controladores RJ3iB, esta seleção é realizada na tela
Menus€ System€ F1€ config€ Local/Remote).
OBS: Existem três status de programa no robô:
1. Running (executando) – O robô está executando um
programa.
2. Paused (pausado) – Por algum motivo o programa foi
pausado (emergência acionada, Hold apertado,etc).
3. Aborted (abortado) – O robô abortou uma execução de
programa e está pronto para iniciar a execução de
outro.
Na situação de programa pausado não é possível se
executar outros programas além do próprio programa
pausado. Para possibilitar a execução de outros programas,
é necessário abortar o programa antes de iniciar a execução
de outro. Para abortar, pressionar a tecla FCTN€ Selecionar a
opção Abort ALL + Enter.
Programas podem ser escritos a partir de movimentações do

robô em diversas posições dentro da área de trabalho. Em
adição com instruções lógicas, o programa poderá realizar
43
decisões, ativar e controlar saídas de comunicação com

dispositivos periféricos, monitorar sinais externos ao robô.
5.1 PLANEJANDO UM Use o guia abaixo para referência em planejamento de robô.

PROGRAMA
Usar a opção Joint Usar o tipo de movimentação joint para uma movimentação
para uma mais rápida e diminuir o tempo de ciclo.
movimentação mais
rápida A movimentação em linear, resulta em movimentos mais
lentos. Use movimentação em linear quando é necessária
uma trajetória linear.
Softwares de solda a arco podem utilizar instruções lineares
e circulares, Os movimentos entre as posições de solda
geralmente são realizadas com movimento tipo joint.
Use FINE para uma Use a terminação FINE para início e fim de um cordão
movimentação mais (instrução) de solda. A terminação FINE posiciona o robô em
precisa um ponto preciso. Se você utilizar a opção contínua (CNT),
os robô não irá parar exatamente no ponto programado.
Use opção Contínua Use a terminação contínua para um movimento mais suave.
para tornar o A opção contínua não para exatamente na posição
movimento mais suave programada.
Figura 5-2 Terminação contínua em desvios de obstáculos

44
5.2 POSIÇÕES Durante o curso do programa, existem situações em que o

REPETIDAS robô devem retornar à mesma posição no espaço mais de
uma vez. Os seguintes exemplos abaixo são de “posições
repetidas”.
Posição Home A posição Home é uma posição fora da área de transferência

(Home Position) da peça. O programa irá levar o robô para home antes da
primeira posição , entre ciclos e a qualquer momento em que
o robô não participar das atividades da célula de trabalho.
A figura 5-3 mostra um exemplo de uma posição em Home
Figura 5-3 Posição Home

45
Posição de Reparo A posição de reparo é a posição mais cômoda para execução

(Repair Position) de reparos e manutenção do robô e periféricos. Gravar esta
posição fora do equipamento e da área de transferência de
peças.
A figura 5-4 mostra um exemplo de posição de reparo.
Figura 5-4 Posição de reparo

46
Posição de Segurança
A posição de segurança está fora da posição do dispositivo
(Safe Position)
e da área de transferência da peça. O programa irá levar o
robô até esta posição sempre que for necessário se realizar
alguma atividade dentro da célula de trabalho.
A figura 5-5 mostra um exemplo da posição de segurança.

Figura 5-5 Posição de Segurança
47
5.3 ESCREVENDO E Você pode escrever novos programas e modificar programas

MODIFICANDO existentes diretamente no Teach Pendant. Escrever um
PROGRAMAS programa inclui:
Nomear o programa
 Definir instruções padrão
Adicionar instruções ao programa
Modificar um programa inclui:
 Selecionar o programa
 Modificar instruções padrão
 Inserir instruções
 Deletar instruções
 Copiar e colar instruções
 Procurar instruções
 Mostrar comentários
A figura 5-6 resume a escrita e alteração

de programas .
48
Figura 5-6 Escrevendo e modificando um programa
Escrever um novo Modificar programas

programa existentes
Nomear o programa Selecionar um programa
Modificar
informações de
instruções padrão
Adicionar ou modificar instruções existentes
sim
Mais alguma alteração?
Não
FIM
49
5.4 ESCREVENDO  Nomear o programa e configurar as informações de

UM NOVO PROGRAMA cabeçalho. O cabeçalho de informações de programa
é uma área reservada no programa na qual são
providas informações específicas das características
dos programas.
 Modificar informações de instruções padrão. Isto

inclui instruções de movimento e instruções em
aplicações específicas.
 Adicionar instruções de movimento no programa.
 Adicionar instruções específicas para a aplicação e

outras instruções.
Nomeando um ArcTool Programming
Programa
Nomeando um Programa
FANUC Robotics
Você pode nomear um programa usando três diferentes

métodos:
WORDS (palavras) – Este método disponibiliza uma lista de
palavras pré configuradas que você pode usar para criar o
programa.
➢ RSR
➢ PNS
➢ MAIN
➢ SUB
➢ TEST
Upper Case (letras maiúsculas) – Este método
possibilita que o nome seja escrito letra-a-letra (pode-
se usar números e alguns outros tipos de caracteres
também). As letras serão apresentadas em forma
maiúscula.
50
Lower Case (letras minúsculas) – Este método possibilita

que o nome seja escrito letra-a-letra (pode-se usar números
e alguns outros tipos de caracteres também). Em algumas
aplicações, as letras serão apresentadas em forma
minúscula, e serão convertidas para maiúscula após a
entrada de dados (apertando a tecla ENTER)
O item OPTIONS habilita a alteração de opção para

sobreescrever, inserir ou apagar nomes de programas ou
informações de comentário. A tela apresentará a opção
Insert (inserir) ou Overwrite (sobreescrever). A opção Clear
irá apagar o texto no campo selecionado.
O tamanho total do nome do programa não pode ultrapassar
oito caracteres. Você pode combinar palavras, letras
maiúsculas e minúsculas para criar um nome de programa.
O nome de programa deve sempre começar com uma letra
ou palavra – nomes como, por exemplo: 111111 ou _111
devem ser alterados para: A11111 ou A_111. O nome de
programa não pode ser repetido para programas diferentes.
NOTA: Não use o símbolo * em nomes de programas.

O cabeçalho de detalhamento de informações de programa
Definindo Informações
inclui:
de Detalhamento
 Data de criação
 Data de modificação
 Copiado a partir de qual programa
 Número de posições gravadas e
tamanho do programa
 Nome do Programa
 Tipo do programa
 Comentários
 Proteção de escrita
 Opção de ignorar pausas
Definindo Padrões de Uma lista de instruções padrão de movimentação será
Informações para disponibilizada para facilitar na programação. Esta lista
Instruções contém o tipo de movimento, velocidade e outros itens
relativos a posição em programa que podem ser alterados
conforme a necessidade do programador.
Depois de definir as opções padrão, você pode adicioná-las
ao programa. Você deve selecionar uma das opções
disponíveis posicionando o cursor sobre a instrução. Você
pode alterar as informações padrão de instruções a qualquer
momento durante uma edição de programa.
51
Adicionando Você também pode adicionar outras instruções não inclusas

Instruções na instrução padrão de movimentação de seu programa.
Para adicionar estas instruções, selecione o tipo de
instrução que você quer adicionar ao programa e use as
informações na tela para inserir a instrução específica.
Procedimento 5-1 Criando e escrevendo um novo programa
NOTA: Se você quiser editar um programa com o Teach

Pendant desligado, use o programa chamado Background na
tela Select.
Condição ▪ Todas as pessoas e equipamentos desnecessários
devem estar fora da área de trabalho do robô.
Passo 1.Nomear o programa:
Mantendo o Deadman apertado, habilitar o teach pendant
(passando a chave OFF/ON para ON).
Pressionar Select
Se a opção CREATE não estiver na tela, pressionar a

tecla NEXT, > .
Pressionar F2, CREATE. Você verá a tela abaixo.
Mova o cursor para o método de escrita desejado. As

opções na parte inferior da tela irão depender do
método selecionado.
Escreva o nome do programa.
Quando você terminar, pressionar a tecla ENTER. Você verá

a tela seguinte:
52
Para ver e alterar o do programa,

detalhamento pressionar a função
DETAIL.
Para mudar o nome do programa:
Mova o cursor até o nome do programa e pressione

ENTER.
Mova o cursor para selecionar o método para escrita do
nome do programa.
Para deletar qualquer letra escrita, pressionar a tecla
backspace ou SHIFT+ € .
Quando terminar, pressione ENTER.
NOTA: Você não pode alterar nomes de programas

definidos como MACROS.
53
Para mudar o tipo de programa:
Mova o cursor para a opção Sub Type e pressione F4

[CHOICE]. Você verá a seguinte tela:
Selecione a opção desejada e pressione enter.

Os tipos de programas definidos como NONE são os
programas comuns, que podem ser executados de
forma automática ou não e que contém dados de
Posições e/ou Lógicas.
Os tipos de programas definidos como MACRO são

programas que são associáveis a instruções para
programação e funções que podem ser executadas
a partir de atalhos.
Os tipos de programas definidos como COND são
programas condicionais. Este tipo de programa
possui apenas uma instrução condicional lógica.
Para inserir um comentário:
Mova o cursor para a linha COMENTÁRIO e pressione

Enter.
Selecione o método como vai escrever.

Insira o comentário desejado .
Quando terminar, pressione Enter.
Para configurar o grupo de movimentação

(group motion):
NOTA: Se você não estiver trabalhando com eixos

externos adicionais ao robô, selecione 1 para o primeiro
grupo e * para os demais. Se você quiser fazer programas
sem seleção de grupos (apenas com lógica), você pode
configurar todos os grupos em *.
Mova o cursor para o grupo que você quer habilitar ou

desabilitar. Pressione a função 1 ou *.
Se você quiser habilitar o grupo, posicione o cursor
sobre o grupo desejado e pressione F4 [1].
Se você quiser desabilitar o grupo, posicione o cursor
sobre o grupo desejado e pressione F5 [*]. Se você
desabilitar todos os grupos, você não poderá
54
inserir instruções de movimento no programa.
NOTA: O mascaramento de grupo não pode ser alterado

para programas existentes.
Para inserir proteção de escrita:

Mova o cursor para a opção Write Protect.
Se você quiser proteger o programa, pressione a opção
F4, ON. Se você quiser desproteger, pressione F5,
OFF.
NOTA: A proteção de escrita deve estar em OFF para se criar

ou alterar programas.
Para configurar a opção de ignorar pausa:
Mova o cursor para ignore pause.
Se você quiser que o programa ignore a Pausa,

pressione F4, ON.
Se você quiser que o programa não ignore a Pausa,
pressione F5, OFF.
Ao terminar as alterações na tela de detalhamento, pressione
F1, END. A tela de edição do Teach Pendant irá aparecer.
NOTA: Se você quiser retornar à tela Select, pressione a tecla

Prev.
Desabilite o Teach Pendant e solte o Deadman.

56
6 Instruções
de Movimento
57
6 INSTRUÇÕES Uma instrução de movimento direciona o robô para movê-lo

por um caminho especificado. Uma instrução de movimento
DE inclui :
MOVIMENTO
Tipo de movimento - Como o robô irá movimentar-se.
Tipo de Terminação – Como o robô irá parar na posição.
Informação de Posicionamento – Para onde o robô irá

movimentar-se.
Opcionais de movimento – Comandos adicionais de tarefas

para o robô executar durante o movimento.
Um exemplo é apresentado na figura 6-1.
Figura 6-1 Exemplo de instrução de movimento
6 Instruções de Movimento
58
ArcTool Programming
6.1 TIPOS DE
MOVIMENTO Motion Types
• Existem basicamente três tipos de

movimentação Destination Position
P[2]
Start Position
– Joint P[1]
Destination Position
P[2]
– Linear
Start Position
P[1]
Destination Position
– Circular P[1]
Center Position
P[5]
Start Position
P[4]
FANUC Robotics
Neste tipo de movimento, o robô sabe que deve chegar ao

Movimentação em
ponto programado e irá executá-lo da forma mais
Joint
otimizada possível (usando a menor quantidade de
J P[2] 50% FINE
motores). O movimento de cada eixo inicia e pára
simultaneamente.
A velocidade é especificada como uma porcentagem sobre a
velocidade máxima para cada eixo, ou em segundos. A
velocidade atual de movimento depende da velocidade do
eixo mais lento.
O ponto é programado na posição de destino do movimento.
59
Figura 6-2 Movimentação tipo Joint
Movimento Linear O robô irá executar o movimento do ponto central da

ferramenta em uma linha reta a partir da posição inicial
L P[2] 100mm/sec FINE até a posição de destino.
O ponto é programado na posição de destino.
A velocidade é especificada em milímetros por segundo,

centímetros por minuto, polegadas por minuto, graus por
segundo ou segundos.
Durante uma movimentação linear, a orientação da
ferramenta muda gradualmente conforme o movimento
do robô do ponto de início ao ponto destino,
dependendo de como o ponto destino foi programado.
60
Figura 6-3 Movimentação Tipo Linear
O movimento linear também pode ser usado para rotacionar

a ferramenta ao redor de um ponto central de ferramenta
mantendo esta posição fixa. A velocidade deste tipo de
movimento é em graus por segundo.
Figura 6-4 Movimentação Linear a partir de um Ponto Central de

Ferramenta
61
O robô irá movimentar o Ponto Central da Ferramenta em um

Movimento Circular
arco, a partir da posição de início, através de uma posição
C P[2] intermediária até uma posição de destino.
P[3] 100mm/sec Este ponto é programado nas posições intermediárias e
FINE final; (destino).
A velocidade é especificada em polegadas por minuto,
milímetros por segundo e centímetros por minuto.
Quando você usar a instrução de movimento circular, as
seguintes linhas irão aparecer na tela:
A primeira posição, P[2] no exemplo é a posição
intermediária. A posição intermediária é automaticamente
gravada na posição atual do robô quando você adiciona esta
instrução. A seguinte posição P[3] no exemplo é a posição
de destino. Você deverá gravá-la utilizando a tecla de função
TOUCHUP juntamente com a tecla SHIFT.
Se você alterar uma posição de “L” ou “J” para “C”, o robô
irá automaticamente entender que este ponto será o
intermediário.
Para programar um circulo completo, é necessário que
tenhamos ao menos duas instruções circulares. A instrução
circular pode ser inserida da seguinte forma:
Alterando na tela de definições Padrão (Point/ED_DEF)
Gravando um ponto qualquer e alterando-o para Circular.
O programa abaixo pode ser usado para ensinar um
circulo
completo:
Figura 6-5 Tipo de movimentação Circular
62
6.2 INFORMAÇÕES ArcTool Programming

DE POSIÇÃO
Informações de Posição
• As seguintes informações de Posição são

apresentadas na tela:
FANUC Robotics
Informações de posição descrevem a locação, orientação e

configuração do Ponto Central da Ferramenta quando uma
instrução de movimento é inserida ao programa.
Componentes de localização (x,y e z) descrevem a

localização tridimensional da posição.
Componentes de Orientação (w,p e r) descrevem as rotações

ao redor de x, y e z.
Na instrução de movimento, a informação Posicional é

apresentada como um comando de posição P[n] ou
Registrador de Posição PR[x]. O n é o número da posição. O
x é o numero do registrador de posição. Um comando de
posição armazena informações posicionais em instruções de
movimento em um determinado programa. Um registrador de
posição armazena informações posicionais separadamente
das instruções de movimento.
O número da posição identifica a posição. Números de

posições são automaticamente criados conforme as
instruções de movimento são inseridas no programa.
Se você inserir uma posição antes de alguma posição já
programada, este será nomeado com um número acima do o
último número de posição criado. Você poderá renumerar
todas as posições após o programa ficar pronto.
Quando você deletar posições, todas as outras posições
continuarão com a mesma numeração.
Posições podem ser complementadas com comentários de
63
até 16 caracteres. Você pode, por exemplo, escrever

informações sobre a posição.
Posições do tipo PR são posições Globais – obs: é uma
opcional de software - (comuns a todos os programas). Para
gravar uma posição deste tipo, deve-se apertar a tecla Data
€ Type [F1] € selecionar Position Registers € selecionar a
posição que deseja gravar € levar o robô até a posição €
apertar SHIFT + Tecla de função Record.
Quando você quiser que o programa execute esta posição
gravada, deve-se gravar um ponto€ ir com o cursor sobre o
item P[ x ] € apertar a tecla de Função Choice € selecionar
PR[ ] € inserir o número do PR[ ] que deve ser executado +
enter.
6.3 VELOCIDADE ArcTool Programming
Velocidade
• Quando usar movimentação tipo Joint, a

velocidade será definida por porcentagem com
relação à velocidade máxima do robô (máx.
100%) ou em segundos (tempo de trajetória).
• Quando usar movimentação linear, a velocidade
pode ser em mm/seg, polegadas/min., cm/min.
FANUC Robotics
A velocidade irá definir a rapidez da movimentação do robô.
Quando o robô estiver movimentando, você pode mudar a

velocidade total de movimentação utilizando as teclas +% e -
% no Teach Pendant. A faixa de valores vai de 0,01% (very
fine) a 100% da velocidade programada. A velocidade
programada é especificada na posição final da trajetória.
NOTA: A velocidade programada não pode exceder a
capacidade do robô.
J P[1] 50% FINE
Movimentos tipo Joint podem ser:
J P[1] 2 sec FINE
Movimentos tipo Joint podem apresentar a velocidade em %
L P[2] 2 sec ou pelo tempo de trajetória (segundos).
FINE
O controle de tempo de trajetória é utilizado em programas
que necessitam de um controle exato de tempo. Se um
64
programa é pausado, e reiniciado, o robô irá usar o

mesmo tempo para a execução do movimento restante.
Podemos ter valores de 0 a 3200 segundos.
L P[1] 100mm/sec FINE
Movimentos tipo Linear ou em arco podem ser:
or Milímetros por segundo (mm/seg), com uma taxa de 1 a 1200
mm/seg.
C P[1] 100mm/sec Centímetros por minuto (cm/min), com uma taxa de 1 a 12000
FINE centímetros por minuto.
Segundos (Sec), o tamanho do tempo que a movimentação
irá perder.
.
CUIDADO
Se você trocar o tipo de movimentação de linear para Joint,

a velocidade irá se alterar para %. Verifique as velocidades
antes de executar a trajetória, caso contrário, você pode
causar danos a equipamento e pessoas.
L P[1] 90 deg/sec FINE Controle Rotacional de ângulo em ferramentas e eixos usam

a velocidade em graus por segundo (deg/Sec), com uma
variação de 1 a 500 graus/segundo
Velocidade modificada Você pode especificar as velocidades a partir de variáveis de
por variáveis registro numérico existentes no programa.
CUIDADO
Antes de executar o programa, não esqueça de verificar
os valores que estão atribuídos a estas variáveis de
registro numérico. Caso contrário, você poderá causar
danos a equipamentos e pessoas.
NOTA: Pode se mudar as configurações de velocidade

dentro de um programa. O robô irá entender que a
velocidade que ele deverá assumir ao executar o programa
tem o mesmo valor que o registrador irá assumir.
Figura 6-6 Exemplo de utilização de variáveis de registro numéricos
Neste caso, na linha 10, o robô irá entender que o registrador

1 assumirá valor 100 e na linha 11 este valor será usado
como o módulo da velocidade. O mesmo se aplica às linhas
65
12 e 13.
Movimentação tipo Joint
J P[2] R[1]%
CNT100
Movimentação tipo Linear
L P[1] R[2]mm/Sec FINE
Movimentação tipo Circular
C P[2]
P[3] R[3]cm/min FINE
6.4 TIPO DE O tipo de terminação define como o robô irá parar a
TERMINAÇÃO movimentação na instrução de movimento. Os seguintes
tipos de terminação são possíveis:
Fine – Fino
Cnt – contínuo
Tipo de terminação
Fina A terminação Fina causa a parada do robô no ponto de
destino antes de continuar a movimentação ao ponto
J P[1] 50% FINE seguinte.
A figura 6-6 mostra como o robô irá se movimentar com este

tipo de terminação.
Figura 6-6Movimento com terminação tipo Fine
66
Tipo de Terminação A terminação contínua habilita o robô a desacelerar quando

contínua estiver chegando a um ponto destino mas não irá parar
J P[1] 50% CNT50 sobre ele. Antes de chegar ao ponto destino, o robô irá
acelerar novamente para o próximo ponto. Um valor de 0 a
100 definirá o quanto próximo da posição o robô irá chegar.
Em CNT0, o robô irá chegar mais próximo, com o máximo de
desaceleração ao passo que em 100, estará mais afastado,
com o mínimo de desaceleração.
NOTA: Determinadas instruções como WAIT (espera)

causa a parada do robô na posição destino e executa a
instrução antes de avançar para um próximo ponto.
Figura 6-7 Movimento do robô com terminação Continua
67
6.7 GRAVANDO Para gravar pontos de programação, você deverá:

PONTOS
1. Levar o robô até a posição desejada.
2. Com a tela de edição de programa, pressionar a

função Point [F1]
3. Você verá uma tela como a abaixo:
4. Selecione com o cursor um dos tipos de Ponto (deve-

se levar em conta as características do movimento,
velocidade e terminação desejados). Aperte a tecla
Enter.
Se você quiser regravar alguma posição sem alterar as
Regravando Posições
características de tipo de movimentação, velocidade e
terminação, posicione o cursor sobre o ponto a ser
regravado, leve o robô até a nova posição e aperte as
teclas Shift + TouchUP [F5]. Uma mensagem irá aparecer
na parte inferior da tela do Teach Pendant, informando
que a nova posição foi gravada.
OBS: Para inserir pontos entre pontos já existentes

68
sempre será necessário inserir linhas vazias antes de

criar os novos pontos. Se você posicionar o cursor sobre
qualquer ponto existente e gravar um novo ponto, o
ponto anterior será perdido.
Para definir instruções padrão de movimentação:
Pressione o Deadman e habilite o Teach Pendant.
Pressione F1, POINT.
Você verá uma lista de instruções padrão como
abaixo:
NOTA: Se as instruções que aparecerem forem as

instruções que você deseja utilizar na programação, não
altere nada.
Para modificar a lista, pressione F1 [ED_DEF].
Mova o cursor para o item que você deseja alterar. Use a
seta apropriada e a tecla de função para modificar
o componente e pressione ENTER.
Se aparecer a função CHOICE, pressione F4 para
visualizar a lista dos itens que podem ser
utilizados.
Por exemplo, para mudar o valor de velocidade, mova o
cursor para 100%. Escreva o novo
valor e pressione ENTER. O novo valor será
mostrado.
Repita o passo para todos os itens que você quiser

definir.
Quando você terminar, pressione a tecla F5 [DONE].

Desabilite o Teach Pendant e solte o Deadman.
74
7
Modificando 75
Um Programa
7 MODIFICANDO ArcTool Programming
UM
PROGRAMA Modificando um programa de
movimento
• Copiando um programa
• Deletando um programa
• Modificando dados de posição (touching up)
• Inserindo instruções
• Deletando instruções
• Renumerando posições
• Copiando e colando
Modificando em Background
FANUC Robotics
Selecionando um Você pode selecionar um programa pela tela SELECT.

Programa
Copiando Programas Os programas podem ser copiados na tela SELECT.

no Menu SELECT
Os dois programas (original e a cópia) irão aparecer listados
na tela SELECT.
Deletando Programas Se você não quer manter o programa na memória do
no Menu SELECT controlador, você pode deletá-lo a partir do menu SELECT.
NOTA: Deletar o programa da memória do controlador

não irá deletar cópias que possam haver em equipamentos
de gravação de dados
Regravando uma Quando você utilizar a opção Touch Up, apenas os dados de
instrução de posição na memória irão ser alterados. Outros componentes
movimento do movimento não se alterarão.
Modificando Quando você modificar instruções em robôs de solda a arco,

instruções de Solda a você irá mudar qualquer elemento do início de Solda, Fim de
Arco Solda ou instrução de Solda em Zigue-zague.
Modificando Outras Quando você modificar outras instruções, você irá mudar
Instruções cada elemento da instrução.
7 Modificando um Programa
76
Modificando Cada um dos cinco componentes da instrução de movimento

Instruções de podem ser alterados posicionando o cursor sobre o item e
Movimento pressionando F4, [CHOICE] ou inserindo diretamente os
dados numéricos.
Inserindo Instruções Você irá inserir instruções entre duas linhas a partir de
inserção de novas linhas. OBS: Se apenas posicionar o
cursor sobre uma instrução qualquer e inserir a instrução,
você estará sobre-escrevendo e a instrução anterior será
perdida.
Deletando Instruções Quando você deletar instruções, você irá removê-la do

programa permanentemente.
Renumerando Você pode renumerar os índices das posições de um

Posições programa, para que ele fique em ordem crescente.
Copiando e Colando Quando você copiar e colar, você irá selecionar um grupo de
Instruções instruções, copiar e inserir o grupo em um ou mais locais no
programa. Você também pode copiar de um programa e colar
em outro.
Encontrando e
Você pode solicitar uma busca e posterior substituição de
Substituindo
instruções específicas. Esta instrução é bastante utilizada
instruções
quando informações de configurações gerais do sistema
afetam ao programa.
Operações “Desfazer” Você pode desfazer uma operação para retornar ao último
(Undo) estado antes de alguma alteração. Você pode desfazer a
última operação de edição de programa e refazer novamente
a operação.
Você não poderá desfazer operações quando ocorrer alguma

das condições abaixo:
O controlador tenha sido desligado e religado.

Outro programa foi selecionado.
Você não está usando o Teach Pendant para editar
programas.
O Teach Pendant está desabilitado.
O programa está protegido contra escrita.
Não existe memória livre o suficiente.
Em adição, a função Undo não irá funcionar se você tiver as

seguintes instruções:
Instruções de Line Tracking

77
On-The-Fly (edição On-Line de parâmetros de soldagem).
On-line touch up (edição On-Line de

Posições em programas).
NOTA: Se a alimentação de Potência falhar no processo de

desfazer programas (undo), resultados inesperados podem
ocorrer, e a desejada modificação pode não ocorrer quando
houver re-estabilização da alimentação.
NOTA: Você não poderá modificar um programa macro de

sistema. Estes programas são identificados com uma letra
“s”no lado direito na tela de macros.
Procedimento 7-1 Copiando programas usando o menu Select
Passo 1) Pressionar SELECT. Você verá a tela abaixo
Mova o cursor para o programa que você quer copiar
Pressione NEXT> e F1 (Copy). Você verá a tela a seguir:
Escreva o nome do programa para onde você irá copiar o

programa original. Aperte ENTER.
Copiando o programa selecionado:
78
Se você não quiser copiar, pressione F5, NO.

Se você quiser copiar, pressione F4, YES.
O programa selecionado será copiado. O menu SELECT

será mostrado novamente, contendo o programa cópia.
Mostrando
Esta função mostra os comentários de Entradas/Saídas e
comentários na tela do
Registradores na tela do Teach Pendant. Isto facilita a
Teach Pendant
confirmar dados enquanto você edita programas, sem
necessariamente sair da tela de programação.
Quando mostrados, os comentários ficarão como abaixo:
Entradas e saídas (DI[i:COMENTÁRIO], DO[i:COMENTÁRIO],

RI[i:COMENTÁRIO],
RO[i:COMENTÁRIO], GI[i:COMENTÁRIO],
GO[i:COMENTÁRIO], AO[i:COMENTÁRIO],
AI[i:COMENTÁRIO],
UI[i:COMENTÁRIO], SI[i:COMENTÁRIO],
UO[i:COMENTÁRIO],
SO[i:COMENTÁRIO])
Instruções de Registradores (R[i:COMENTÁRIO])
Instruções de Registradores de Posição

(PR[i:COMENTÁRIO])
Instruções de Elementos de Registradores de Posição

(PR[i.j:COMENTÁRIO])
Para mostrar os comentários, apertar a tecla F5 [EDCMD] €

selecione a opção [ comment ].
NOTA: Instruções que incluem endereçamento indireto não

serão mostrados em comentários, como as seguintes:
R[R[i]], DO[R[i]], ...
Procedimento 7-2 Modificando um Programa
Passo 1) Selecione o programa:

Pressione SELECT.
Pressione F1, [TYPE].
Se F1 [TYPE] não aparecer na tela, pressione >,
NEXT até que apareça.
Selecione na lista o que você quer:
79
All mostra todos os programas.

TP mostra todos os programas Teach Pendant.
KAREL mostra todos os programas KAREL.
Macro mostra todos os programas MACRO.
Cond mostra todos os programas condicionais.
Mova o cursor para o programa que você quer modificar
e pressionar ENTER.
Continuamente, aperte o DEADMAN e acione o Teach
Pendant.
Regravando Posições Para gravar e modificar instruções de movimento:
em Instruções de
Movimento Mova o cursor para o número da linha da instrução de
movimento que você quer alterar.
Para alterar apenas o componente de posição em uma
instrução de movimento, posicionar o robô na nova
posição, pressione F5, TOUCHUP juntamente com
SHIFT. Se F5, TOUCHUP não for mostrado,
pressione > , NEXT.
CUIDADO
Se você alterar uma posição de Linear para Joint, você irá
alterar a velocidade de mm/seg para %. Tenha certeza de
sempre confirmar a velocidade de trabalho antes de testar
o programa, pois você pode causar danos a pessoas e
equipamentos.
Para alterar qualquer outro componente da instrução de

movimento, mova o cursor para o componente,
usando as teclas de setas, e pressione a função
apropriada para modificar a instrução.
Se não houverem instruções associadas, pressione a
tecla F4 [CHOICE] e selecione o item a ser
alterado.
Para mudar o valor de posição, mova o cursor para o
numero da posição, pressione F5, POSITION. A
tela de posição irá mostrar as coordenadas
cartesianas da posição ou a posição de cada eixo
do robô em ângulos. Mova o cursor para o
componente que você quer alterar e insira o novo
valor, usando as teclas numéricas + enter.
80
➢ Para o grupo de movimentação,

pressionar
mudar F1, GROUP. A tela irá mostrar a
configuração de outros grupos de
movimentação.
➢ Para mostrar configuração de eixos
estendidos pressionar F2, PAGE. A tela irá
mostrar a configuração de eixos estendidos.
➢ Para mudar a configuração de posicionamento
entre FLIP (F) e não-flip ou normal (N),
pressione F3, CONFIG, e use as teclas de
setas para selecionar entre F e N.
➢ Para mudar o formato da posição de
Cartesiano para angular, pressione a tecla F5
[REPRE] e selecione o sistema de
coordenadas. A posição
será convertida
automaticamente.
➢ Quando terminar, pressione F4 [DONE].
Outras Instruções
Para modificar outras intruções:
Mova o cursor para o número da linha que você quer

alterar. Mova o cursor para o componente que você
quer alterar e pressione a tecla apropriada:
Se não houver teclas apropriadas, pressione F4
[CHOICE], e selecione o valor.
Inserindo Instruções
Para inserir instruções:
Decida onde você quer inserir a nova instrução. Mova o
cursor para a linha imediatamente abaixo ao ponto onde
você quer inserir a instrução. Com o cursor sobre o
número da linha, pressione NEXT, >, até aparecer a
opção [EDCMD] F5.
Selecione Insert e pressione ENTER. Uma
mensagem irá aparecer na linha inferior na tela do
Teach Pendant, solicitando a quantidade de linhas
que você quer inserir. Digite a quantidade de linhas
e pressione ENTER. Seu programa ficará como
abaixo.
81
Mova o cursor até a linha inserida e insira a nova

instrução.
Apagando instruções Para apagar instruções:
Mova o cursor para o número da linha que você quer
deletar (apagar). Se você quiser apagar várias
instruções em ordem consecutiva, mova o cursor
até a primeira linha que você que apagar.
CUIDADO
Ao deletar uma instrução você estará removendo-a
permanentemente do programa. Certifique-se da instrução
que você quer remover antes de executar esta operação.
Pressione NEXT, >, até F5, [EDCMD] aparecer.

Pressione F5, [EDCMD].
Selecione Delete + Enter.
Para deletar um grupo de linhas, mova o cursor para
selecionar quais linhas serão deletadas. O número
de cada linha selecionada será negritada.
Deletando linha ou linhas:

Se você não quer deletar, pressione F5, NO.
Para deletar a(s) linha(s) selecionada(s) pressione
F4, YES.
Copiando e Colando Para copiar e colar instruções:

Instruções
Pressione NEXT, > até F5, [EDCMD] ser mostrado.
Selecione Copy.
Mova o cursor para a primeira linha a ser copiada.
Pressione F2, COPY.
Mova o cursor para selecionar o tamanho
(quantidade)
das linhas que serão copiadas. Os
selecionados serão números
Pressione F2, COPY, novamente. negritados.
Decida onde você quer colar as linhas. Mova o cursor
para o ponto imediatamente após a linha onde você
quer colar as instruções. O cursor deve estar sobre
o número da linha.
82
Pressione F5, PASTE.

Pressione a tecla de função que corresponde à forma
como você quer colar as instruções. (referir-se a
tabela 7-1 para exemplos de métodos de cola) .
Tabela 7-1 Métodos de Cola
83
NOTA: Quando você usar RM-POS-ID e RM-POS, as

instruções de movimento que contém as seguintes opções
de movimento são copiadas em ordem reversa e um aviso
será mostrado:
Comandos de Aplicações
SKIP
84
INC (incremental motion)
Movimentação Contínua
Tempo Antes/Depois
Encontrando Instruções Para encontrar instruções:
Mova o cursor para o número de linha de qualquer

instrução.
Pressione NEXT > , até F5 [EDCMD] aparecer.

Pressionar F5[EDCMD].
Selecionar Find.
Selecionar o tipo de instrução você quer
encontrar.
Digite a informação necessária (identificador da
instrução, tipo da instrução, etc.). O sistema irá
procurar o item solicitado a partir da posição
atual do cursor até o item que você deseja.
Quando você terminar, pressione F5, EXIT.
Se você pressionar F5, EXIT, pressione PREV. Você
não necessitará do PREV se você pressionar o
item F4, NEXT para encontrar a próxima
localização da instrução.
Substituindo Instruções
Para substituir instruções:
Mova o cursor para o número da linha de qualquer

instrução.
Pressione NEXT > até que apareça F5 [EDCMD].

Selecione Replace .
Selecione o tipo de instrução que você quer substituir
da lista de instruções. Siga as instruções na tela
para especificar a instrução.
O sistema irá encontrar a primeira localização da

instrução.O cursor se posicionará sobre ela.
Selecione a nova instrução pela qual será substituída a
instrução antiga.
Decida como substituir a instrução:
Para substituir uma função existente com uma
nova instrução em todas as localizações no
programa, pressione F2, ALL. O sistema irá
85
solicitar a confirmação nas teclas de função.

Para trocar a instrução selecionada pelo cursor ,
pressione F3, YES. O sistema irá
questionar se você quer encontrar a próxima
localização no programa.
Para ignorar a troca na localização atual,
pressione F4, NEXT, e o sistema irá encontrar
a próxima localização.
Para parar a troca de instruções, pressione F5,

EXIT.
CUIDADO
Em solda a arco, você não pode usar o comando de
substituição de instrução de movimento com o Touch
Sense ou Track/Offset. Você estará causando erros em
memórias do controlador. Se você quiser substituir as
instruções, primeiro delete a instrução de movimento e
insira a nova instrução.
Renumerando Posições Para renumerar posições:
Mova o cursor para o número da linha de qualquer

instrução.
Pressione NEXT, >, até que F5, [EDCMD] apareça.

Selecione Renumber.
Renumere as posições:
Se você quer renumerar as posições, pressione
F4, YES. Se não quiser, pressione F5, NO.
Desfazendo Operações Para desfazer uma operação:
Pressionar NEXT, >, até que F5, [EDCMD] apareça.
Pressione F5, [EDCMD] .
Selecione UNDO.
Desfaça a operação. A operação anterior irá aparecer.
Se você não quiser desfazer a
pressione F5, NO. Se quiser
operação,
desfazer, pressione F4, YES.
Para cancelar a operação “desfazer”, pressione F5,
[EDCMD]. Pressione F4 para refazer a operação.
86
CUIDADO
Se você usar a operação undo, você deverá testar o
programa modificado em baixa velocidade antes de
trabalhar com ele contínuamente. Caso contrário pode
causar danos a equipamentos ou pessoas.
Para mostrar comentários na tela do Teach Pendant, veja a

seguinte tela para exemplo.
Ao selecionar os comentários serão

Comment,
desabilitados.
Pressione F5, [EDCMD], novamente. Ao selecionar

Comment, os comentários serão habilitados.
Quando terminar, desabilitar o Teach Pendant e soltar o

Deadman.
87
7.1 MODIFICANDO ArcTool Programming

UM PROGRAMA
EM
BACKGROUND
Edição em Background
Pode editar programas, mas não pode ser

implementada até que o programa seja
abortado.
Qualquer característica de movimento será
gravada como a posição atual, e deverá ser
regravada posteriormente.
FANUC Robotics
A edição em Background é utilizada quando você necessita

alterar o programa com o Teach Pendant Desabilitado.
Também pode ser usado para editar um programa quando
outro está sendo executado. Você não poderá parar um
programa para testar outro. Esta operação traz eficiência de
produção e manutenção.
Para modificar um programa enquanto o Teach Pendant está

desligado, a variável de sistema $BACKGROUND deve estar
em TRUE. Se estiver em FALSE , o Teach Pendant deve estar
habilitado durante a programação.
Durante uma edição em Background, você pode:

Criar e deletar programas.
Adicionar novos programas.
Modificar instruções em programas existentes.
Adicionar novas instruções de movimento.
A posição gravada será a atual posição física do robô. Se o

robô estiver executando uma movimentação, a posição
gravada será a posição em que o robô estiver no momento
da inserção da instrução no programa.
Durante uma edição tipo Background, você não pode mover

o robô. Você só poderá mover o robô com o Teach Pendant
88
ligado.
Ao adicionar pontos de programação, não esqueça de

regravar estas posições antes de executar o programa,
usando Shift + TOUCHUP.
Procedimento 7-3 Modificando um programa em Background
Passo 1) Desabilite o Teach Pendant
Pressione SELECT. Você verá a tela seguinte:
Selecione o programa usado para edição em Background. O

nome deste programa é – BCKEDT -.
Se algum programa já estiver sendo editado em Background,
você automaticamente acessará o mesmo.
Se nenhum programa estiver sendo editado em Background,
você deverá selecionar o programa que você deseja.
Você verá a tela como abaixo.
Mova o cursor até o nome do programa que você quer editar.

Pressione Enter,
Você verá a mensagem de confirmação. Pressione ENTER.
"<BACKGROUND>" irá aparecer no início do programa.
Modifique o programa.
NOTA: Qualquer modificação que você faça não irão

fazer
89
efeito até que você termine a edição em Background.
Para mudar entre dois programas (tecla EDIT), uma em

Background e outra não, pressione a tecla EDIT.
NOTA: Você não pode editar dois ou mais programas em

Background ao mesmo tempo. Para editar outro programa,
você deve terminar a edição do primeiro usando a opção
End_edit, e só depois selecionar outro programa.
Se um sinal de Start for recebido durante a edição em

Background, o programa selecionado (não em Background)
será executado.
Se o programa que você selecionou para Background estiver

sendo executado, ou chamado como um subprograma, o
programa original será executado.
Se um programa selecionado com um sinal externo (como um

PNS), durante uma edição Background, a edição em
Background continua normalmente.
Quando você terminar a edição do
programa em Background:
Pressione NEXT, > até que F5, [EDCMD] apareça.

Selecione End_edit.
Salve as alterações.
Se você quer salvar as alterações que foram realizadas,

mova o cursor para YES e pressione ENTER. Você
retornará para a tela SELECT e <<BACKGROUND>>
irá sumir do início do programa.
Se você não quiser salvar as alterações feitas, mova o
cursor para NO e pressione ENTER. Você terá a
opção de descartar as alterações realizadas ou
retornar à sessão atual de edição em Background.
NOTA: Você não pode implementar as alterações

realizadas se o programa estiver executando ou pausado.
Você deverá selecionar OK e pressionar ENTER antes de
salvar o programa. O programa em Background irá retornar.
92
ANOTAÇÕES:
8 Registradores de
Posição 93
8 ArcTool Programming
REGISTRADORES Registradores de Posição PR[x]

DE POSIÇÃO
• PRs são posições que são “Globais” (comuns)
para todos os programas.
• Exemplos
– Posição Home
– Posição Manutenção
• É possível inserir valores posicionais em
qualquer PR.
• Em programas, este tipo de registradores pode
ser utilizado em cálculos (soma ou subtração)
FANUC Robotics
Um registrador de Posição armazena informações

(x,y,z,w,p,r). A quantidade de registradores de Posição
disponíveis depende do software e das características da
CPU do controlador. A quantidade padrão é 10. Os
registradores de posição são identificados por números.
Você pode aumentar o número de registradores de posição

na partida controlada.
Existem dois tipos de instruções com registradores de
posição:
1. Instruções que manipulam todos os
elementos (x,y,z,w,p,r) de um registrador de posição
PR[x].
registrador de posição,
2. Instruções quePR[i,j].
manipulam cada
elemento do
Se o seu sistema possui eixos estendidos, você pode
8.1 PR[GRP
configurar um mascaramento de grupo quando criar
N :X]
qualquer instrução usando PR’s. O mascaramento de grupo
INSTRUÇÕES DE
irá habilitá-lo a trabalhar apenas com um dos grupos de
REGISTRADORES
movimentação.
DE POSIÇÃO
As instruções que contém PR[GRPn:x], manipulam os
valores de um registrador de posição x de um grupo de
movimentação n. Isto inclui: executá-lo, utilizá-lo para
cálculos de posições em incrementos, atribuir valores a seus
elementos, utilizá-lo para armazenar valores posicionais.
8 Registradores de Posição
94
Figura 8-1 PR[GRPn:x] = [valor]
PR[GRPn:x]=[valor] A instrução PR[GRPn:x] = [valor] [operador] [valor] armazena

[operador] [valor] os resultados de uma operação aritmética em um
registrador. As operações aritméticas são adição
subtração. Veja a figura 6-10.
e
Você pode utilizar operações múltiplas em uma função
simples. No entanto, existem algumas limitações:
Você não pode misturar +, -, ou *, / na mesma instrução.
Você poderá ter até cinco operações aritméticas na mesma

instrução.
Figura 8-2 PR[GRPn:x] = [valor] [operador] [valor]
95
Instruções que contém PR[i,,j], manipulam os elementos dos

8.2 PR[I,J]
registradores de Posição. Um elemento do registrador de
INSTRUÇÕES DE
posição é um dos componentes do registrador de posição:
ELEMENTOS DE x,y,z,w,p ou r. No índice de um registrador de Posição PR[i, j]
o i representa o numero do regitrador de posição que está
REGISTRADORE sendo manipulado. O j representa o elemento que está sendo
S DE POSIÇÃO manipulado.
Instruções contendo PR[i, j] podem ser utilizados para

cálculos de posições em incrementos (soma e subtração) ou
atribuir valores a seus elementos.
Figura 8-3 Elementos de registradores de posição PR[i,j]
PR[i,j] =[valor] A instrução PR[i,j] = [valor] armazena

informações posicionais em um elemento do registrador de
posição.
Figura 8-4 PR[i,j] = [valor]
96
PR[i,j]=[valor] A instrução PR[i,j] = [valor] [operador] [valor] armazena

resultados de operações aritméticas em um elemento de
[operador][valor] registrador de posição. As operações aritméticas são:
adição, subtração, multiplicação, divisão, valor inteiro de
divisão (DIV), e resto de divisão (MOD).
Você pode usar múltiplas operações aritméticas em uma
instrução simples. Os cálculos serão executados da
esquerda para a direita. No entanto, deve-se obedecer às
seguintes limitações:
Você poderá misturar + e – na mesma operação. Porém não
pode inserir estas operações em cálculos que contém * e /.
Você poderá misturar * e / na mesma operação. Porém não
pode inserir estas operações em cálculos que contém + e -.
Você poderá ter até cinco operações aritméticas na mesma
instrução.
Figura 8-5 PR[i,j] = [valor] [operador] [valor]
97
Procedimento 8-1 Acessando e manipulando os registradores de posição
Passos 1) Pressionar DATA.

2) Pressionar F1, [TYPE].
3) Selecionar Position Reg. Você verá uma tela como

abaixo:
NOTA: Se você estiver utilizando o software para solda a

ponto (Spot Tool), o PR[1] sempre será utilizado para a
posição HOME.
CUIDADO
Os registradores de posição são utilizados em programas.
Não modifique registradores de posição sem antes se
certificar se o registrador não está sendo utilizado em seu
sistema, de outra forma, você poderá estar alterando algum
outro programa que será executado.
4) Para inserir um comentário
Mova o cursor para o número do registrador de posição

e pressione ENTER.
Mova o cursor para selecionar o método para escrever o
comentário.
Pressionar a tecla cuja função corresponda ao que você
deseja escrever. Utilize as teclas de setas € e € para
espaçamento e movimentação do cursor.
Para deletar uma letra, pressionar BACK SPACE ou

SHIFT + €. Pressionar Enter ao terminar.
98
5) Para mudar valores no registrador de posição:

Mova o cursor até o registrador de posição. Grave a
posição, conforme passo 6 ou entre com dados de
posição manualmente, conforme passo 8.
6) Para gravar uma posição:
Pressionar e segurar o DEADMAN e habilitar o Teach
Pendant.
Movimentar o robô até a posição que você deseja.
Aperte a tecla SHIFT + RECORD [F3]. O * (asterisco) irá

mudar para um R, indicando que a posição foi gravada.
7) Para mover para uma posição gravada:
Pressionar e segurar o DEADMAN e habilitar o Teach
Pendant.
Posicionar o cursor sobre o PR desejado.
Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar a tecla de

Função MOVE_TO [F2].
NOTA: Ao gravar uma posição em um registrador de

posição, você estará gravando a posição de TODOS os eixos
(com exceção dos eixos que estiverem mascarados).
8) Para inserir dados posicionais manualmente:
Mova o cursor até o registrador de posição. Pressionar

Position [F4]. Você verá a tela como a seguir.
99
Para mudar o formato da configuração de cartesiano

para angular (ângulo de cada eixo), pressionar F5,
[REPRE] e selecionar o sistema de coordenadas.
As posições serão apresentadas ou em Joint ou
cartesiana.
NOTA: ângulos em Joint são bastante utilizadas para

posicionamento em zero graus ou para controlar mesas
giratórias (eixos estendidos).
Para mudar um dos elementos, mova o cursor até o
componente, escreva o valor e pressione ENTER.
Se você tiver multiplos grupos de movimento, e quiser
mudar o grupo de movimentação, pressione F1,
GROUP, escreva o número do grupo de
movimentação e pressione ENTER.
Para apagar um registrador de posição pressione F5, CLEAR.
8.3 POSIÇÕES DE Uma posição de referência define o limite da posição na qual

REFERÊNCIA uma saída digital de sinal seja acionada. Para usar a posição
de referência você deverá especificar uma posição para cada
eixo do robô, endereçado a um sinal de saída digital para a
posição e opcionalmente especifica a faixa de tolerância de
cada posição angular dos eixos.
Quando o robô move para a faixa de tolerância de uma

específica posição referência, a saída digital endereçada
(DO) ou saída de robô (RO) irá acionar. Quando o robô se
mover para fora do limite de tolerância, a DO ou RO irá
desacionar. Se não houver um limite de tolerância
especificado para o robô, os eixos deverão estar
EXATAMENTE na posição de referência para a saída ser
acionada.
8.4 Existem duas telas associadas com a posição de referência:

CONFIGURANDO a tela LISTING (listagem) e DETAIL (detalhamento). A tela
POSIÇÕES DE Listing permite visualizar informações limitadas de todas as
REFERÊNCIA posições de referência. A tela de Detalhamento permite
visualizar as informações de uma destas posições.
A tabela 8-1 detalha e descreve os itens da tela Listing.
A tabela 8-2 detalha e descreve os itens de cada item.

100
Tabela 8-1 Itens da tela Listing

ITEM DESCRIÇÃO
No. Este item mostra quais as posições de referência disponíveis. Três é a quantidade
máxima.
Enb/Dsbl Quando configurado para Enable, este item habilita a posição de referência, de modo
que sempre que o robô entrar dentro da faixa de segurança da posição de referência,
irá acionar uma saída digital (quando estiver fora, desaciona).
Quando configurado para Disable, este item irá desabilitar a posição de referência.
@Pos Este item indica qual a posição que está sendo acionada no momento.
Comentário Este item habilita a escrever comentários como por exemplo, a característica da
posição.
Tabela 8-2 Itens da tela Detail

ITEM DESCRIÇÃO
Numero da Este item indica o numero da posição de referência que está sendo mostrada.
posição
de referência
Comentário Este item habilita a inserir comentários acerca da posição de referência. Este pode ser
configurado da tela de listagem ou na tela de detalhamento
Enable/Disable Quando configurado para Enable, este item habilita a posição de referência, de modo
que sempre que o robô entrar dentro da faixa de segurança da posição de referência,
irá acionar uma saída digital (quando estiver fora, desaciona).
Quando configurado para Disable, este item irá desabilitar a posição de referência.
Is a Valid HOME? Quando configurado para TRUE, esta posição de referência será checada como uma
posição HOME.
Signal Definition Este item configura qual o tipo de saída digital que se deseja acionar (DO ou RO)
Joint Axis Estes itens habilitam configurar eixo-a-eixo todos os ângulos de cada eixo do robô
Location manualmente.
J1 through J[n]
Tolerance Range Estes itens habilitam configurar em todos os eixos as faixas de tolerâncias.
+/– 0.000
Procedimento 8-2 Configurando uma Posição de Referência
Step 1) Acessando a Tela:

Pressionar MENU.
Pressionar SETUP.
Pressionar F1, [TYPE].
Selecionar Ref Position.
Você verá a tela
abaixo.
Pressionar F3, DETAIL, para selecionar uma das posições de

referência. Você verá a tela abaixo.
101
ITEM DESCRIÇÃO
2) Para inserir um comentário:

Mova o cursor até o item comentário e pressione ENTER.
Use as teclas alfanuméricas para inserir o comentário.
3) Para habilitar ou desabilitar a posição de

referência: Mova o cursor para Inábil/Disable.
Pressione F4 para Habilitar e F5 para Desabilitar.
4) Para configurar a posição como uma posição
HOME: Mova o cursor para Is a valid HOME.
Pressionar F4, TRUE, para uma posição home, ou F5,

FALSE, se não for uma posição home.
5) Para definir o tipo de sinal:
Mova o cursor para Signal definition.
Pressione F4, DO, para saída digital ou F5, RO,

para saída de Robô
Mova o cursor para a direita e insira o número da saída
que será acionada.
6) Para inserir a posição de referência:
Mova o cursor para as posições dos eixos J1 – J6.
Mova o robô até a posição desejada.
Pressionar SHIFT+F5, RECORD para gravar a posição.
Isto irá gravar a posição de todos os eixos do robô.
102
ITEM DESCRIÇÃO
7) Para inserir a faixa de tolerância (+/–0.000):
Mova o cursor para cada valor de faixa de tolerância.

Escreva o valor da tolerância e pressione ENTER.
8) Se o controlador estiver configurado para multiplos
grupos de movimentação (eixos estendidos) e você
quiser mudar o grupo:
Pressione F2, [GRP#].
Escreva o grupo que deseja visualizar e pressione

ENTER.
Pressionar PREV para voltar a tela anterior.
106
9 Instruções
Lógica
de
107
9 INSTRUÇÕES ArcTool Programming
DE LÓGICA
Instruções de Programa
Para inserir uma instrução lógica no programa,

pressionar a função [inst] e selecione a
instrução desejada.
Siga as intruções na tela do Teach Pendant.
Se a instrução desejada não aparecer na tela do
Teach Pendant, aperte a opção next page até
encontrá-la ou verifique se ela não é uma
opção dentro das opções de instruções.
FANUC Robotics
9.1 LBL[X] / JMP A instrução JMP LBL[x] executa uma busca do endereço x
LBL[X] no programa. O endereço destino será indicado por LBL [x].
JMP LBL[x] JMP LBL[x]
9.2 CALL PROGRAM A instrução CALL irá chamar um programa secundário para
ser executado, a partir de um programa principal. Quando o
programa secundário terminar sua execução, ele retornará a
primeira ação do programa principal após a instrução CALL.
Veja a figura abaixo.
Figura 9-1 CALL programa
9 Instruções de Lógica
108
9.3 INSTRUÇÃO A instrução REMARK habilita a inserir comentários no

REMARK programa. Estes comentários serão inseridos em qualquer
linha de programação (obs: o comentário sempre aparecerá
sozinho em uma linha de programação: qualquer outra
instrução virá na linha posterior ou anterior). O comentário
pode ter até 32 caracteres alfabéticos, numéricos,
pontuações ou espaços. A instrução de comentário sempre
aparecerá precedida de um ponto de exclamação “!”. Para
inserir um comentário. Você deve:
 Vá com o cursor sobre a linha que você deseja inserir

o comentário (certifique-se que esta linha esteja vazia
– se não houver linhas vazias, insira uma nova linha)
ou se você desejar inserir o comentário na última
linha de edição, vá com o cursor sobre o [END].
 Aperte a função F2 [INST].
 Selecione a opção Miscellaneous.
 Selecione a opção Remark.
 Escreva o comentário desejado.
 Aperte Enter.
9.4 INSTRUÇÃO A instrução Timer habilita a iniciar, parar e resetar dez

TIMER diferentes temporizadores dentro de um programa. Estes
temporizadores podem determinar, por exemplo, qual o
tempo de execução de uma determinada rotina.
Temporizadores podem iniciar em um programa e parar em
outro. O Status do temporizador pode ser visto no variável
$TIMER [n] onde n é o indicador de qual temporizador está
sendo usado.
Existem duas telas do Teach Pendant que devem ser

observadas:
Listagem de Temporizadores em Programas.
Detalhamento de Temporizadores de Programas.
A tabela 9-1 descreve cada item na tela de listagem de

Temporizadores em Programas. A tabela 9-2 descreve cada
item na tela de detalhamento de temporizadores de
programa .
109
Tabela 9-1 Tela de listagem de temporizadores em programas

ITEM DESCRIÇÃO
Timer[ ] Este item indica o número de identificação do temporizador. Você irá usar
este numero em seu programa. Existem 10 temporizadores disponíveis para
usuários.
Count Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou
tarefa do programa está usando para a execução.
Comentário Este item permite a inserção de comentários no temporizador.
Tabela 9-2 Tela de detalhamento de temporizadores

ITEM DESCRIÇÃO
Timer[ ] Este item indica o numero do temporizador. Você irá usar este número na
instrução TIMER no seu programa. Existem 10 Temporizadores disponíveis
para usuário.
Count Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou
tarefa do programa está usando para a execução.
Comentário Este item permite a inserção de comentários no temporizador.
Start Program Este item indica o nome do programa onde o início de contagem deste
temporizador está sendo utilizado.
Line Este item indica o número da linha de programa onde a contagem de tempo
está sendo iniciada.
Stop Program Este item indica o nome do programa onde o fim de contagem deste
temporizador está sendo utilizado.
Line Este item indica o número da linha de programa onde a contagem de tempo
está sendo parada.
Procedimento 9-1 Mostrando a Tela de Status de Temporizadores (TIMER)
Passo 1)Pressionar MENU.

2)Pressionar STATUS.
Selecione Prg Timer.
Você verá a tela similar
à tela abaixo.
Se você não ver
esta tela, pressione
F2, LISTING.
110
PRG TIMER LISTING
1/10
count comment
1 Timer[ 1] 0.00(s) [ ]
2 Timer[ 2] 0.00(s) [ ]
3 Timer[ 3] 0.00(s) [ ]
4 Timer[ 4] 0.00(s) [ ]
5 Timer[ 5] 0.00(s) [ ]
6 Timer[ 6] 0.00(s) [ ]
7 Timer[ 7] 0.00(s) [ ]
8 Timer[ 8] 0.00(s) [ ]
9 Timer[ 9] 0.00(s) [ ]
10 Timer[10] 0.00(s) [ ]
Para adicionar ou alterar um comentário:
Mova o cursor para a coluna comment e pressione

ENTER.
Selecione o método que você irá utilizar para escrever o
comentário.
Pressione a funçãoapropriada para adicionar
o comentário.
Ao terminar, pressione ENTER.
Para mostrar informações detalhadas sobre o temporizador
selecionado:
Pressione F2, DETAIL. Você verá a tela a seguir.
Para retornar à listagem de temporizadores, pressione

LISTING , F2.
Você pode ver o Status do temporizador utilizado na tela
Menu € STATUS € F1[TYPE] € prg Timer
111
TIMER[x] = [action] Para inserir uma instrução de temporizador em seu

programa:
 Vá com o cursor sobre a linha que você deseja inserir
o comentário (certifique-se que esta linha esteja vazia
– se não houver linhas vazias, insira uma nova linha)
ou se você desejar inserir o comentário na última
linha de edição, vá com o cursor sobre o [END].
 Aperte a função F2 [INST].
 Selecione a opção Miscellaneous.
 Selecione a opção TIMER[ ].
 Siga as instruções na tela do Teach Pendant.
 Aperte ENTER para confirmar.
Figura 9-2 Timer
9.5
Um registrador armazenas valores numéricos. Podemos
INSTRUÇÕES DE realizar cálculos, usarmos como base de índice, atribuir
REGISTRADORES valores e solicitar valores de registradores dentro de um
programa.
Endereçamento de um Muitas instruções são empregadas com técnicas diretas ou
Registrador indiretas de endereçamento. Quando o endereçamento direto
é utilizado, o valor atual é inserido na instrução. Por
exemplo, se o registrador R[2] armazena o valor 5, a
instrução de registrador será R[2]=5.
Quando usamos o endereçamento de forma indireta, a
instrução contém um endereço contido dentro de um
registrador. Por exemplo. Se R[3] = 2, e R[2]=5, podemos
dizer que R[R[3]]=5.
Figura 9-3 Exemplos de endereçamento direto e indireto.
R[x] = [valor] A instrução R[x] = [valor], armazena (atribui) o número em

[valor] ao registrador R[x].
112
Figura 9-4 R[x] = [valor]

113
R[x]=[valor][operador] A instrução R[x] = [valor] [operador] [valor] armazena o

[valor] resultado de uma operação aritmética em um registrador. As
operações aritméticas podem ser:
Adição.
Subtração.
Multiplicação.
Divisão.
Valor inteiro
de uma
divisão
Resto de(DIV).
uma divisão (MOD).
Veja a Figura 9–4.
Você pode usar múltiplas operações aritméticas em uma

instrução simples. No entanto existem algumas limitações:
 Você pode misturar operações de + e – na mesma

instrução, porém não pode mesclá-las com operações
de * e /. As operações de + e – serão resolvidas
sempre da direita para a esquerda.
 Você pode misturar operações de * e / na mesma

instrução, porém não pode mesclá-las com operações
de + e - . As operações de + e – serão resolvidas
sempre da direita para a esquerda .
 O máximo de operações que você pode ter em uma

instrução é 5.
114
Figura 9-5 R[x] = [valor] [operador] [valor]

115
Procedimento 9-2 Mostrando e configurando os Registradores
Passo 1) Pressione DATA.

Selecione Registers.
Você verá a tela como
a seguir.
CUIDADO
Registradores são utilizados em programas. Não
modifique valores de registradores antes de certificar-se
como estes registradores estão sendo utilizados nos
programas. De outra forma, poderá causar danos a
equipamentos e pessoas.
Para adicionar um comentário:
Mova o cursor até o número do registrador e pressione

ENTER.
Mova o cursor para selecionar o método para escrever o
comentário: Letras Maiúsculas, Letras Minúsculas,
Pontuações e Opções.
Pressione as teclas de função para escrever o

comentário. Para deletar um caractere, utilize
BACKSPACE ou SHIFT+ €.
Ao terminar, pressionar ENTER.
Para alterar o valor de um registrador:
Mova o cursor para o valor do registrador.

Escreva o novo valor e pressione ENTER.
116
Para salvar os valores de registradores a um equipamento

padrão:
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
Pressione F5, [UTIL].
Selecione Set Device.
Mova o cursor para o equipamento que você quer manter

como padrão e pressione ENTER.
Pressione DATA.
Selecione Registers.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Os registradores serão armazenados
dentro de uma variável, NUMREG.VR, no
equipamento selecionado.
9.6 INSTRUÇÕES Instruções condicionais são instruções que desviam de um

CONDICIONAIS ponto a outro do programa, dependendo de determinadas
condições. Existem dois tipos de instruções condicionais:
Instruções IF – Desviam para um identificador quando

determinadas condições no programa são verdadeiras.
As instruções If podem ser usadas com registradores e
instruções de entrada e saída.
Instruções SELECT – Desviam para um dos muitos

identificadores ou chamam um subprograma,
dependendo do valor de um registrador.
IF R[x] [operador] Instruções IF com registradores comparam um valor contido

[valor] [ação] em um registrador com outro valor e executa uma ação se a
comparação for verdadeira. Veja a figura abaixo.
117
IF [I/O] [operador] Instruções IF com I/O comparam um valor contido em uma

[valor] [ação] entrada ou saída com outro valor e executa uma ação se a
comparação for verdadeira. Veja a figura abaixo.
Figura 9-6 Instrução If utilizada com I/Os Digitais (DI/DO), Robô (RI/RO),
SOP (SI/SO), User (UI/UO) e Weld (WI/WO)
Figura 9-7 Instrução If utilizada com Registradores (R[ ]), Grupo (GI/GO),
Analógicos (AI/AO) e Variáveis de sistema ($...)
Em instruções tipo IF, podemos usar as condições AND (E)

ou OR (OU), como a seguir:
118
Instrução AND:
IF [cond1] AND [cond2] AND ..., [action]

(SE [cond1] E [cond2] e …, [ação]
Por exemplo:
1: IF R[1]=1 AND R[2]=2 AND DI[2]=ON,
JMP LBL[2]
Instrução OR:
IF[cond1] OR [cond2] OR ...,

[action] Por exemplo:
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP
LBL[2]
NOTA: Você não pode misturar as condições AND e OR

na mesma instrução.
Quando você substituir um operador entre AND e OR, todas

as demais operações que estiverem na mesma linha serão
substituídas também.
TPIF–062 AND operator was replaced to OR
A seguinte mensagem será mostrada:
TPIF– OR operator was replaced to
063 AND de condições lógicas na mesma instrução
O número máximo
é 5.
IF [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5], [action]
+-------------------------------------------------------------+
Máximo 5 condições lógicas
SELECT R[x] = [value1] Uma instrução SELECT compara um valor de um registrador

[action] com um ou mais valores e toma a ação quando a
= [value2] [action] comparação é verdadeira: Se o valor do registrador é igual a
= [valueN] [action] um dos valores, uma instrução JUMP ou CALL será
ELSE [action] executada.
Se o registrador não for igual a algum dos valores, o

programa executará a opção contida na instrução ELSE.
Figura 9-8 Instrução SELECT
119
9.6 END A instrução END termina a execução do programa.

Figura 9-9 Instrução END
9.7 INSTRUÇÃO A instrução MESSAGE mostra uma mensagem específica na

MESSAGE tela USER. A mensagem pode ter de 1 a 23 caracteres entre
letras. pontuações, e espaços. Se você quiser espaços entre
as mensagens, deve deixar o conteúdo da mensagem vazio.
Quando a instrução MESSAGE [conteúdo da mensagem] é

executada, a tela USER irá aparece automaticamente.
MESSAGE [conteúdo
de mensagem]
9.8 INSTRUÇÃO Instruções WAIT executam uma espera por um tempo

WAIT específico no programa ou até que a condição seja
verdadeira. Quando uma instrução wait é executada, o robô
não executa instruções de movimento.
Existem dois tipos de instrução WAIT:
WAIT tempo – Para a execução de um programa por um

determinado tempo.
WAIT condition – Para a execução de um programa até que a

condição seja satisfeita.
WAIT Tempo A instrução de espera de tempo irá parar a execução do
programa por um tempo. A base de tempo é em segundos,
com um mínimo de 0.01 segundos.
Figura 9-10 Wait Tempo
120
WAIT [item] [operador] A instrução de espera de condição irá parar a execução do

[valor] [tempo] programa até que a condição seja verdadeira, ou até que um
determinado tempo expire (timeout).
A expiração de tempo (timeout) pode ser especificado como:
Forever – O programa irá esperar até que a condição seja

verdadeira.
Timeout, LBL[i] – O programa irá esperar até que a condição

seja verdadeira, durante um tempo. Se a condição não for
satisfeita, o programa irá buscar um determinado
endereçamento no programa (LBL[x]).
A especificação do timeout (tempo de espera) é realizado na
variável $WAITTMOUT em milisegundos. O tempo de espera
padrão é de 3000 milisegundos. Você também pode alterar o
tempo em uma instrução dentro do próprio programa
(parameter name).
Figura 9-11 Instrução condicional WAIT para sinais digitais (DI/DO), robô
(RI/RO), SOP (SI/SO), User (UI/UO), Weld (WI/WO)
Figura 9-12Instrução WAIT para registradores (R[]),entradas e saídas em

grupo (GI/GO),entradas e saídas analógicas (AI/AO) , e parâmetros
121
Operadores Para instruções WAIT, as instruções podem conter as

condições AND (E) ou OR (OU).
Condições AND:
WAIT [cond1] AND [cond2] AND ...
Por exemplo:
1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1]
Condições OR:
WAIT [cond1] OR [cond2] OR ...

Por exemplo:
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8],
JMP LBL[2]


TPIF–062 AND operator was replaced to OR
063 AND de condições lógicas na mesma instrução
O número máximo
é 5.
WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5]
+-------------------------------------------------------------+
Máximo 5 condições lógicas.
122
ArcTool Programming
Programa Prático
Main program Torch clean
!T his program will trace a line. Every 2 cycles it J P[1] 50% FINE
will call the torch clean job and after 5 cycles J P[2] 50% CNT100
it will stop. After the program runs the cycle
time can be checked. L P[ 3] 1000mm/
Timer[1]=reset sec W ait 2sec
Timer[1]=start J P[2] 50% CNT100
R[1]=0 J P[1] 50% FINE
R[2]=0 R[ 1]=0
LB L[ 1] [End]
Insert motion statements here
R[1] = R[1]+1
If R[ 1]>=2 CALL
R[2]=R[2]+1
If R[ 2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[ 1]
LB L[ 2]
Timer[1]=stop
Message [end]
[End]
FANUC
Robotics
Declaration of registers:
R[1] = numero de ciclos após limpeza.
R[2] = numero total de ciclos no programa.
Main program
!Este programa irá traçar uma A cada dois
ciclos
linha. irá chamar uma tarefa para limpeza (Torch
clean) e depois de 5 ciclos irá parar. Depois
que o ciclo acabar,um de tempo irá ser checado.
Timer[1]=reset
Timer[1]=start
R[1]=0
R[2]=0
LBL[1]
J P[1] 50%
FINE
! Posição Home
J P[2] 50%
CNT100
! Ponto de aproximação
L P[3] 50% FINE
! primeiro ponto na linha
L P[4] 30 inch/min FINE
! fim da linha
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximação
J P[1] 50% FINE
123
! Posição Home
R[1] = R[1]+1
! Incrementa 1 ao registrador R[1]
If R[1]>=2 CALL Torch clean
R[2]=R[2]+1
If R[2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[1]
LBL[2]
Timer[1]=stop
Message [TERMINADO]
! Mostra a palavra ‘TERMINADO’na tela USER
[End]
Torch clean
J P[1] 50% FINE
! Posição Home
J P[2] 50% CNT100
! Posição de aproximação
abaixo da posição
de limpeza
L P[3] 1000mm/sec FINE
! Entra no dispositivo para limpeza
Wait 2sec
J
! P[2] 50%de
Ponto CNT100
aproximação abaixo da estação de
limpeza
J P[1] 50% FINE
! Posição Home
R[1]=0
[End]
126
ANOTAÇÕES:
127
9.10 INSTRUÇÕES Instruções com entradas e saídas ou I/O, habilitam o

COM ENTRADAS programa a enviar e receber sinais digitais ou analógicos,
E SAÍDAS discretos ou em rede. Existem vários tipos de instruções de
I/O:
Entradas e saídas Digitais.
Entradas e saídas Digitais de Robô.
Entradas e saídas Analógicas.
Entradas e saídas de Grupos.
9.11 INSTRUÇÕES Entradas Digitais (DI) e Saídas Digitais (DO) são sinais
COM configurados por usuários. Podem ser discretos ou em rede,
ENTRADAS E conforme a instalação.
SAÍDAS
DIGITAIS
R [x] = DI [x] A instrução R [x] = DI [x] armazena a condição da entrada

digital em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-13 R [x] = DI [x]
DO [x] = ON/OFF A instrução DO[x] = ON/OFF habilita ou não a saída digital x.

Figura 9-14 DO [x] = ON/OFF
DO [x] = PULSE A instrução DO [x]=PULSE [, width] aciona a saída por um

[, width] determinado tempo em segundos.
Figura 9-15 DO [x] = PULSE [, width]
128
DO [x] = R [x] A instrução DO [x] = R [x] aciona ou não uma determinada

saída digital, dependendo do valor armazenado no
registrador x. Um valor 0 desliga a saída e qualquer outro
liga.
Figura 9-16 DO [x] = R [x]
9.12 INSTRUÇÕES Entradas e saídas digitais tipo Robô (RI/RO) são usadas para
COM ENTRADAS comunicação entre o controlador e o robô.
E SAÍDAS
DIGITAIS TIPO
ROBÔ
R [x] = RI [x] A instrução R [x] = RI [x] armazena a condição da entrada
digital em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-17 R [x] = RI [x]
RO [x] = ON/OFF A instrução RO[x] = ON/OFF habilita ou não a saída digital de

robô x.
Figura 9-18 RO [x] = ON/OFF
RO [x] = PULSE A instrução RO [x]=PULSE [, width] aciona a saída por um

[, width] determinado tempo em segundos.
Figura 9-19 RO [x] = PULSE [, width]
129
RO [x] = R [x] A instrução RO [x] = R [x] aciona ou não uma determinada

saída digital, dependendo do valor armazenado no
registrador x. Um valor 0 desliga a saída e qualquer outro
liga.
Figura 9-20 RO [x] = R [x]
9.13 INSTRUÇÕES Sinais de entrada e saída analógicos (AI/AO) são sinais

COM ENTRADAS contínuos, cuja amplitude indica valores de dados, como
E SAÍDAS temperaturas e tensões.
ANALÓGICAS
R [x] = AI [x] Estas instruções armazenam em um registrador um valor
lido a partir de uma entrada analógica .
Figura 9-21 R [x] = AI [x]
AO [x] = valor Esta instrução envia um valor à saída analógica x.

Figura 9-22 AO [x] = value
9.14 ENTRADAS E Entradas e saídas de Grupo são associações de duas ou

SAÍDAS DE mais entradas digitais (GI) ou duas ou mais saídas digitais
GRUPO (GO). Seus valores serão lidos ou atribuídos como valores
decimais resultantes da combinação binária de cada bit
associado.
R [x] = GI [x] A instrução R [x] = GI [x] armazena um valor decimal

resultante da combinação de duas ou mais entradas digitais
em um registrador .
Figura 9-23 R [x] = GI [x]
130
GO [x] = valor A instrução GO [x]=valor envia um valor em binário

codificado em decimal para uma associação de saídas
digitais.
Figura 9-24 GO [x] = valor
9.15
Existem instruções para controles para controle
INSTRUÇÕES de produção, alarmes de usuário, configuração de
MISCELLANEOUS controle de velocidade, comentários, mensagens,
Timer, e
configurações de parâmetros.
A instrução de Alarme de Usuário insere no programa uma

9.16 INSTRUÇÃO DE
condição de alarme, pausa o programa e causa uma
ALARME DE
mensagem que será mostrada na linha de avisos de falhas
USUÁRIO
do Teach Pendant. Como a seguir:
INTP 213 UALM [x] Mensagem (nome do programa, numero
da linha).
Por exemplo:
INTP 213 UALM [1] Check feeder (RSR001, 47).
Se o programa for executado novamente, a execução

continuará da próxima linha do programa. O usuário
especifica a mensagem de alarme que será mostrada.
Figura 9-25 User Alarm
Procedimento 9-3: Configurando o Alarme de Usuário (User Alarm)
Passo Pressione MENU.

SelecioneSETUP.
Selecione User Alarm.
131
Você verá a tela abaixo.
Mova o cursor para a mensagem de alarme de usuário que

você quer inserir e pressione ENTER. Para escrever a
mensagem:
Selecione um método para escrever a mensagem.
Pressione a tecla de função apropriada para inserir a

mensagem. A mensagem de alarme pode conter 29
caracteres.
Se você quer mudar a severidade do erro, execute o
procedimento abaixo.
Insira a instrução do correspondente alarme de usuário no
programa.
O alarme e a mensagem irão ser mostrados na primeira linha
do Teach Pendant quando a instrução for executada em
teste ou automático.
Procedimento 9-4: Configurando a severidade do erro
Passo
PRESSIONE MENU.
Selecionar SYSTEM.
Selecionar Variables.
Você verá a tela abaixo.
132
Mova o cursor para $UALRM_SEV e pressione ENTER.
Posicione o cursor sobre o alarme que você deseja mudar a

severidade. Use a tabela abaixo para alterá-lo.
Valor Ação
0 Sem ação
2 Pausa o programa
3 Aborta o programa com erro
4 Para a movimentação do programa
6 Pausa o programa e para a
movimentação
8 Cancela a movimentação de programa
10 Pausa o programa e cancela o
movimento
11 Aborta o programa e cancela o
movimento
Soma-se 16 ao valor quando é necessário se desligar os

servomotores.
Soma-se 32 ao valor quando se deseja uma ação para todas
as movimentações para todos os programas.
Soma-se 64 ao valor quando se deseja que o reset seja
possível apenas após um Cold Start (desliga/liga).
Por exemplo:
133
Um valor 0 causará uma mensagem de aviso.

Um valor 6 pausará o programa e irá parar o movimento.
Um valor 43 aborta todos os programas e cancela todos os
movimentos (11+32).
Escreva o número que você deseja para a severidade e
aperte ENTER.
9.17 INSTRUÇÃO A instrução OVERRIDE configura a velocidade global em

OVERRIDE porcentagem da execução do programa. 10% indica que o
robô irá executar o programa a 10% da velocidade
programada em cada ponto.
OVERRIDE = x % Figura 9-26 OVERRIDE
9.18 INSTRUÇÃO Você pode atribuir ou resgatar valores contidos em uma

COM NOME DE variável, utilizando a intrução parameter name.
PARÂMETRO
(VARIÁVEIS)
NOTA: Muitas variáveis não podem ter seus valores

alterados. Portanto, você deve ter certeza de qual variável
alterar antes de utilizar a instrução Parameter Name.
Existem dois tipos de dados de um sistema de variável:
Numéricos, que podem ser armazenador em um registrador

(R[ ]).
Posicionais, que podem ser armazenados em um registrador

de posição (PR[ ]), sendo possível armazená-los com as
configurações:
Cartesiana (xyzwpr).
Joint (eixos J1 até J6).
NOTA: Se um sistema de variáveis requer um valor
booleano (verdadeiro ou falso), use 1=verdadeiro e 0=falso.
CUIDADO
Sistemas de variáveis controlam como o robô e o
controlador operam. Não utilizem o sistema de variáveis
ao menos que saiba exatamente qual a sua função, caso
contrário, você poderá causar danos a equipamentos ou
pessoas.
$[Parameter name] = A instrução $[Parameter name] = [valor] atribui um valor

134
[valor] dentro de uma variável.

Figura 9-27 Instrução para escrita em variável
R [ ] / PR [ ] = A instrução [valor] = $[Parameter name] possibilita a leitura

$[Parameter name] de um valor de uma variável, atribuindo-o a um registrador
numérico.
Figura 9-28 Instrução de leitura de variável
9.19 INSTRUÇÃO DE A instrução de velocidade máxima limita a máxima

VELOCIDADE velocidade de movimento em Joint ou Linear. Se a
MÁXIMA velocidade exceder ao valor designado nesta instrução, a
velocidade de movimento assumirá o valor máximo
designado na instrução.
Se você estiver usando a instrução de limitação de
velocidade e um programa macro ou um subprograma for
chamado, a velocidade máxima será a velocidade padrão (a
instrução de limitação de velocidade de movimento não irá
fazer efeito).
O mesmo ocorre se o programa macro tiver a instrução de

limitação de velocidade de movimento. Ao retornar a
execução para o programa principal, a velocidade irá
voltar ao normal (a instrução de limitação de velocidade
de movimento não irá fazer efeito).
As figuras abaixo mostram a instrução de

máxima velocidade utilizadas em Joint e Linear.
JOINT_MAX_SPEED Figura 9-29 Instrução de limitação de velocidade de movimento em Joint
[...] = ...
LINEAR_MAX_SPEED Figura 9-30 Instrução de limitação de velocidade de movimento em Linear

[...] = ...
135
A velocidade máxima deve ser configurada quando houver

vários grupos de movimentação.
A sintaxe para apenas um grupo de movimentação é

mostrada abaixo.
Figura 9-31 Instrução de limitação de velocidade de movimento em Joint
para apenas um grupo de movimento.
Figura 9-32 Instrução de limitação de velocidade de movimento em Linear

para apenas um grupo de movimento
9.20 INSTRUÇÃO DE A instrução SKIP configura condições para executar um

ESCAPE (SKIP) desvio no movimento programado do robô.
Figura 9-33 Condição de escape para DO/DI, RO/RI, SO/SI, e UO/UI
9.21 SKIP
CONDIÇÃO [I/O] =
[VALOR]
Figura 9-34 Condição de escape para R, GI/GO, AI/AO, e Variáveis

136
Operações Para a instrução SKIP, você pode utilizar instruções AND (E)
ou OR (OU). Por exemplo:
Operação AND.
SKIP CONDITION [condição1] AND [condição2] AND...

Por exemplo.
1: SKIP CONDITION (R [1] = 1) AND (R [2] = 2).
Instrução OR:
SKIP CONDITION [condição1] OR [condição2] OR...

Por exemplo:
1: IF (DI [10] = ON) OR (R [7] = R [8]),
JMP LBL [2]
1: SKIP CONDITION (R [1] = 1) OR (R [2] = 2)


TPIF–062 AND operator was replaced to OR.
063
O AND. de condições lógicas na mesma instrução
número máximo
é 5.
SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR
[cond5]
+-------------------------------------------------------------+
Máximo 5 condições lógicas
Figura 9-35 Exemplo de Programa utilizando a opção de escape
137
LPOS/JPOS A instrução de movimento LPOS/JPOS permite carregar uma

posição atual do robô em um dado tipo PR[ ]. Idiferente de
onde o robô estiver parado, se utilizarmos a instrução
abaixo, os dados de posição serão carregados dentro de
uma PR[ ].
PR[x] = LPOS (carrega os dados cartesianos)
PR[x] = JPOS (carrega os dados

de posicionamento de cada eixo (ângulo) do
robô)
A instrução INC permite o incremento de um valor cartesiano

a uma posição qualquer do robô.
INC
O valor do incremento que o robô irá executar é carregado
dentro de uma posição tipo P[ ].
Para carregar o valor de incremento:
Gravar o ponto que será o incremento da posição atual do

robô (obs: deve-se escolher a forma como você quer que o
robô avance até esta posição incremental, a velocidade e a
terminação). Posicione o cursor ao final da linha e pressione
a tecla de função CHOICE. Você verá a tela como abaixo.
138
****************************************************************
Motion\Modify\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%
1 No option 5 Offset,PR[ ]
2 ACC 6 Incremental
3 Skip,LBL[] 7 Tool_Offset
4 Offset/Frames 8 ---next page---
PROCTEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
1:J P[1] 75% CNT80 INC
[End]
Select item
[CHOICE]
*******************************************************************
Selecione a opção Incremental.
Posicione o cursor sobre a posição P[ ] e aperte a tecla de

função F[ ] Position. A seguinte tela irá aparecer:
*********************************************************************
P[1] UF:1 UT:1 CONF:N 000
X ******.*** mm W ******.*** deg
Y mm P ******.*** deg
******.*** mm R ******.*** deg
Z ******.***
PROCTEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
1:J P[1] 75% CNT80 INC
[End]
Enter value
CONFIG DONE [REPRE]
Insira o valor que você quer incrementar na coordenada.

139
Instrução Monitor 1. Geral:
A instrução Monitor possibilita a execução de programas em

multitask de monitoramento de sinais.
1.1. Para criar um programa monitor:
Pressione SELECT € F[ ] CREATE € Digitar o nome do

programa € ENTER € Pressionar a tecla F[ ] DETAIL €
você verá a seguinte tela:
Posicione o cursor sobre a linha Sub Type [ ]e

pressione a tecla F[ ] CHOICE. Selecione a opção COND.
Pressione a tecla de função END. Este programa possui

apenas uma instrução: WHEN.
Para utilizar o programa monitor em um programa

principal:
Criar um programa. Na linha em que você deseja

iniciar o monitoramento de um programa, insira a
instrução MONITOR[nome do programa].
Na linha que você quiser parar o monitoramento,

insira a instrução MONITOR END.
142
ANOTAÇÕES:
10
Sistemas de
143
Coordenadas
10
SISTEMAS DE Additional HandlingTool Features
COORDENADAS
(frames) Sistemas de Coordenadas
Sistemas de coordenadas configuráveis pelo usuários:
• Tool Frames – coordenadas de Ferramentas
• User Frames – coordenadas de Plano de Trabalho
• Jog Frames – coordenadas para movimentação em
planos diversos
Coordenadas USER e TOOL são utilizadas para auxiliar
em movimentação e principalmente para auxiliar em
referência de posições gravadas em um programa
Coordenada Jog é utilizada apenas como auxiliar em
movimentação.
FANUC Robotics
10.1 Um Frame ou conjunto de coordenadas é uma combinação

CONFIGURAÇÕES DE de três planos de trabalho defasados em 90 graus (planos
COORDENADAS cartesianos). A intersecção dos três planos é chamada ponto
de origem.
NOTA: Se você estiver utilizando o software Pallet Tool, a

ferramenta pode ser configurada de forma diferente da
apresentada aqui. A orientação da ferramenta irá depender
da configuração do dispositivo pneumático. Por exemplo, se
você tiver trabalhando com caixas muito compridas, a
configuração será perpendicular ao que mostram as figuras.
As coordenadas são utilizadas para descrever uma

localização e orientação de uma posição. A localização é a
distância na direção x,y e z da origem da coordenada de
referência. A orientação é a rotação ao redor de x,y e z do
plano de referência. Quando você grava uma posição, a
localização e orientação é gravada como x,y,z,w,p e r
relacionada ao plano de referência de origem.
10 Sistemas de Coordenadas
144
10.2 TIPOS DE O robô usa basicamente quatro tipos de coordenadas. Os

COORDENADAS diferentes tipos de coordenadas facilitam a determinadas
(frames) tarefas. Os tipos são:
World Frame – A coordenada padrão do robô.
Tool Frame – A(s) coordenada(s) da(s) ferramenta(s).
User Frame – A(s) coordenada(s) para plano(s) de trabalho.
Jog frame – A(s) coordenada(s) para movimentação(ões) em

plano(s) de trabalho(s) distinto(s).
World Frame A coordenada World é a coordenada padrão do robô. Esta
coordenada não pode ser alterada.A origem da coordenada
World (0,0,0,0,0,0) é a posição de referência utilizada para o
User Frame e Jog Frame. A origem é predeterminada no
robô.
Figura 10-1 World Frame
Tool Frame A coordenada Tool é uma coordenada cartesiana cuja origem

se localiza na ponta da ferramenta (Tool Center Point). O
Tool Frame padrão tem seu ponto de origem no centro da
flange do eixo 6. É possível se ensinar uma nova localização
para a ponta de uma ferramenta, como uma tocha de solda,
pistola de pintura, pinça de solda, ou outra ferramenta
A coordenada de plano de trabalho de usuário USER é uma
User Frame coordenada de referência para todos os pontos gravados no
programa. Você pode modificar o User Frame conforme a
145
sua necessidade.Se não houver coordenadas definidas, o

User Frame coincide com o World.
Jog Frame A coordenada de movimentação JOG é utilizada apenas para
auxiliar na movimentação em planos diferentes de trabalho.
Você pode, por exemplo, alinhar um eixo x,y e z a uma das
arestas de uma peça a ser trabalhada.
10.3 Com exceção da coordenada World as demais podem ser

configuradas conforme a necessidade. Os pontos gravados
CONFIGURANDO
serão referenciados pelas coordenadas USER e TOOL
NOVAS POSIÇÕES DE
criadas.
COORDENADAS NO
ROBÔ
Para configurar uma nova coordenada de ferramenta,
10.4
podemos utilizar três tipos de métodos:
CONFIGURANDO
COORDENADAS DE  Método da entrada direta: os dados dimensionais são
FERRAMENTA inseridos (escritos) diretamente no Teach Pendant.
Estes dados referem-se à posição da ponta da
ferramenta (TCP) com relação à coordenada Tool
Padrão (no centro da flange).
 Método dos três pontos: os dados serão calculados

pelo robô a partir de três posições de referência
gravados. Neste método, o robô reconhece apenas a
localização do TCP com relação à coordenada Tool
Padrão de forma linear (não se refere a orientação
angular da ferramenta)
 Método dos seis pontos: os dados serão calculados

pelo robô a partir de seis posições de referência
gravados. Neste método, o robô reconhece a
localização do TCP de forma linear e a orientação
angular da ferramenta com relação à coordenada Tool
Padrão.
Procedimento 10-1: Configurando uma coordenada TOOL pelo método de três pontos
CUIDADO
Se você estiver configurando um novo sistema de
coordenadas, certifique-se de apagar qualquer outro dado
que já esteja configurado na coordenada selecionada. De
outra forma, você poderá causar danos a equipamentos
ou pessoas.
NOTA: Para robôs de 4 eixos(como M-410iHS/iHW ou A-

520i), você só poderá definir coordenadas utilizando o
método da entrada direta.
1) Pressione MENU; selecione SETUP; pressione F1, [TYPE]

e selecione Frames.
Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de
146
coordenada que você irá configurar, pressione F3,

[OTHER], e selecione o grupo que você deseja. O grupo
de movimentação padrão do robô é 1.
Se a opção Tool Frame não estiver sendo mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione Tool
Frame. Se F3, [OTHER], não estiver disponível,
pressione PREV.
Para mostrar todos os padrões de Tool Frame, pressione

PREV repetidamente até que seja mostrada a tela abaixo.
NOTA: O número máximo de coordenadas de ferramenta

pode ser configurada no sistema de variáveis, na variável
$SCR.$MAXNUMUTOOL.
Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova o

cursor até a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e
pressione F4, YES, para confirmar.
2)Pressione F2, DETAIL.

Para selecionar um frame:
Pressione F3, FRAME.
Escreva o número do Tool Frame desejado.
Pressione ENTER.
3) Pressione F2, [METHOD].
Selecione Three Point. Você verá uma tela
similar a
147

Mova o cursor até a linha comment e pressione ENTER.
Selecione um método para escrever o comentário. Ao

terminar, pressione ENTER.
NOTA: Para gravar os três pontos de referência, deve-se

utilizar uma referência de posição fixa próxima ao robô. A
partir desta posição, serão gravadas três posições,
defasadas 90 graus uma da outra.
Gravando o primeiro ponto (Approach Point 1):

Mova o cursor para Approach point 1.
Movimente o robô até que ele encoste a ponta da
ferramenta na posição de referência.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione
F5, RECORD.
Afaste o robô aproximadamente 8 polegadas em linear.
Gravando o segundo ponto (Approach Point 2):
Rotacione o eixo 6 e Joint mais que 90 graus.
Movimente o robô em World ou Jog até que ele encoste
novamente a ponta da ferramenta na referência.
F5, RECORD.
148
Gravando o terceiro ponto (Approach Point 3):

Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 15 graus

(mas não mais que 90 graus).
F5, RECORD.
Para selecionar uma coordenada de referência para uso,
pressione F5, SETIND. Escreva o número da ferramenta
que você quer selecionar para uso e pressione ENTER.
Se a opção SETIND, F5, não aparecer, pressione PREV.
-OU-
Em qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD. Mova
o cursor até a opção Tool, e escreva o número da
ferramenta a ser selecionada para uso.
Movimente o robô angularmente utilizando as coordenadas Tool,
Jog, User ou World.
Se o TCP estiver correto, a ponta da ferramenta irá
manter-se na mesma posição.
Se o TCP não estiver correto, a posição não irá se
manter fixa. Você terá que verificar as posições
gravadas.
CUIDADO
Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de
configuração de Tool, um movimento não previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
Para mover a uma posição gravada, movimente o cursor

para posição desejada, pressione e segure a tecla SHIFT
e pressione F4 MOVE_TO.
Para salvar as configurações de coordenadas em um

equipamento padrão:
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File. Pressione
F5, [UTIL]. Selecione
Set Device.
149
Mova o cursor para o equipamento no qual você deseja

gravar e pressione ENTER.
Retorne a tela Setup €Tool Frame.

Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Isto irá salvar as características na
variável FRAMEVAR.SV, no equipamento
selecionado.

-OU-
Procedimento 10-2: Configurando uma coordenada TOOL pelo método de seis

pontos
CUIDADO
Se você estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
das ferramentas estejam zerados ou não inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, você poderá causar danos a equipamentos ou
pessoas.
Passo 1) Pressione
MENU. Selecione
SETUP. Pressione
F1, [TYPE].
Selecione Frames. o tipo de
Para[OTHER],
escolhere selecione
o o grupo que você deseja. O grupo
grupo de
Se a opção ou
movimento Tool Frame não estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione Tool
Frame. Se F3, [OTHER], não estiver disponível,
pressione PREV.

PREV repetidamente até que seja mostrada a tela abaixo.
150
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Six Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

$SCR.$MAXNUMUTOOL.
Pressione F3,
FRAME.
Pressione ENTER.
Selecione Six Point. Você verá uma tela similar
a essa:
SETUP Frames
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
Tool Frame Setup/ Six Point
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Frame Number: 1
Comment: ****************
Approach point 1: UNINIT
Orient Origin Point : UNINIT
X Direction Point : UNINIT
Z Direction Point : UNINIT
151

NOTA: Para gravar os três pontos de referência, deve-seutilizar

uma referência de posição fixa próxima ao robô. A partir
desta posição, serão gravadas três posições, defasadas 90
graus uma da outra.
Gravando o primeiro ponto (Approach Point 1):
Movimente o robô até que ele encoste a ponta da
ferramenta na posição de referência.
F5, RECORD.
Gravando o segundo ponto (Approach Point 2):
Rotacione o eixo 6 e Joint mais que 90 graus.

F5, RECORD.
Gravando o terceiro ponto (Approach Point 3):
Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 15 graus

(mas não mais que 90 graus).
F5, RECORD.
Definindo a orientação da ferramenta:

Definindo o ponto de origem:
NOTA: Neste exemplo a coordenada Tool está
alinhada à coordenada WORLD. Alternadamente as
coordenadas tool podem ser alinhadas em outra ordem.
152
Apenas certifique-se de gravar as posições nas direções

e sentidos +x e +z.
Mova o cursor para Orient Origin Point.
Movimente o robô de modo que a ferramenta fique

paralela à coordenada World. Certifique-se que o
+Z da coordenada World movimente a ferramenta no
sentido + Z . O mesmo com relação a +x. Veja a
figura 9-2.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5,
RECORD.
Figura 10-2 Definindo o ponto de origem de orientação
Defina um ponto na direção +x da ferramenta (X Direction

Point):
Mova o cursor para X Direction Point.
Mude o sistema de coordenadas de movimentação para
WORLD.
Movimente o robô de modo que ele movimente na
direção +x da ferramenta (movimente na direção x
do World).
NOTA: Para uma melhor precisão, movimente ao

menos 250mm.

RECORD.
153
Defina um ponto na direção +z da ferramenta (Z Direction

Point):
Mova o cursor para z Direction Point.
Mude o sistema de coordenadas de movimentação para

WORLD.
Movimente o robô de modo que ele movimente na
direção +z da ferramenta (movimente na direção z
do World).
NOTA: Para uma melhor precisão, movimente ao

menos 250mm.

RECORD.
-OU-
Jog, User ou World.
gravadas.
CUIDADO
pessoas.

equipamento padrão,
Pressione MENU.
Selecione FILE.
154

Selecione File.

Retorne a tela Setup€Tool Frame.

Pressione FCTN.
selecionado.
Procedimento 0-3 Configurando a ferramenta pelo método da entrada direta
CUIDADO
Se você estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
da ferramentas estejam zerados ou não inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, você poderá causar danos a equipamentos ou
pessoas.
NOTA: Se o robô possuir apenas 4 eixos (como A-520i ou

M410iHS/HW/WW) você só poderá definir a coordenada
usando o método de entrada direta.
Passo Pressione MENU.
Selecione Setup + enter.
Pressione F1,
[TYPE].
Selecione Frames.
Se a opção Tool Frame não estiver mostrada na parte

superior
Tool Frame.
da tela, pressione
Se F3, [OTHER],
F3, [OTHER],
não estiver
e selecione
disponível, pressione PREV.
PREV repetidamente até que seja mostrada a tela abaixo
155
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
X Y Z
1: 0.0 0.0 0.0 ************* Comment
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************

$SCR.$MAXNUMUTOOL.
Para selecionar um frame,
Pressione F3,
FRAME.
Pressione ENTER.
Selecione Direct Entry. Você verá uma tela
similar a essa:
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
2 X: 0.000
Frame Number: 1
3 Y: 0.000
1 Comment:
4 Z:
**************** 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N R D B, 0, 0, 0
156

Mova o cursor até a linha comment e pressione
ENTER.

Configure cada componente de posição:
Mova o cursor para o componente. Digite o
valor numero da posição. Pressione a
tecla ENTER para confirmar.
-OU-
Jog, User ou World.
gravadas.
CUIDADO
pessoas.


Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
157

Retorne a tela Setup€Tool Frame.

Pressione FCTN.
selecionado.
158
10.5
CONFIGURANDO
COORDENADAS DE Coordenadas USER
PLANO DE TRABALHO
(user) Dados de posição podem ser referenciados por um
conjunto de coordenadas diferente da WORLD
(USER 0)
• O sistema de variáveis $USEUSERFRAME deve estar
configurado em TRUE para possibilitar a troca de planos
de trabalho USER.
• Quando esta variável estiver em FALSE, a troca de
coordenadas USER é desabilitada e o robô irá trabalhar com
a coordenada WORLD padrão.
Três métodos para configurar a USER FRAME
• Método dos três pontos
• Método dos quatro
pontos
• Método da entrada direta
FANUC Robotics
Para se configurar uma USER Frame, podemos utilizar três

métodos:
1. Método dos três pontos: A coordenada do plano de

trabalho será criada a partir de três pontos: um ponto
de origem da coordenada (a partir de onde os pontos
gravados irão se referenciar), um ponto na direção x
da coordenada e um na direção y.
2. Método dos quatro pontos: A coordenada do plano de

trabalho será criada a partir de três pontos: a origem
da coordenada , um ponto em x e um em y. O ponto
de referência (quarto ponto) para os pontos de
programa estará em um plano paralelo.
3. Método da entrada direta: Os dados de referência do

novo plano de trabalho são inseridos manualmente.
As distâncias serão tomadas do ponto de origem do
novo sistema com relação a coordenada WORLD do
robô. Devem ser inseridos também os ângulos de
inclinações do plano.
Se você estiver utilizando o Pallet Tool, não deverá

configurar planos de trabalho USER. Estes são configurados
pelo próprio programa PALLET TOOL.
159
Procedimento 10-4 Configurando o plano de trabalho USER pelo método dos três
pontos.
Condição ▪ A coordenada de ferramenta (Tool) já foi configurada e

está selecionada.
CUIDADO
Se você estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou não
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, você poderá causar danos a
equipamentos ou pessoas.
Passo Pressione MENU; selecione SETUP; e pressione F1,

[TYPE].
Selecione Frames.
Para escolher o grupo de movimento

ou o tipo de coordenada que você irá
[OTHER],
configurar,e selecione
pressioneo grupo
F3, que você deseja. O grupo
Se a opção USER Frame não estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione
User/RTCP. Se F3, [OTHER], não estiver disponível,
pressione PREV.
Para mostrar todos os padrões de User Frame, pressione
PREV repetidamente até que seja mostrada a tela abaixo:
Para configurar todos os User Frames para zero, mova o

160

Pressione F3,
FRAME.
Escreva o número do User Frame desejado.
Pressione ENTER.
Selecione Three Point. Você verá uma tela similar a
essa:


Utilize as teclas de funções para escrever o comentário.

Defina o ponto de origem da coordenada USER: (Orient
Origin Point).
a. Mova o cursor até Orient Origin Point.
b. Mova o TCP (ponta da ferramenta) até o ponto que

você irá definir como origem do seu novo sistema de
coordenadas.
c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
F5, RECORD.
161
Figura 10-3 Definindo a origem
Defina o ponto na direção x: (X Direction Point):
a. Mova o cursor para X Direction Point.
b. Movimente o robô para o ponto ‘2’, localizado na

coordenada x do novo plano de trabalho.
c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
F5, RECORD.
Figura 10-4 Definindo a direção X do plano
Defina um ponto no sentido positivo do plano XY(Y Direction

Point):
a) Mova o cursor para Y Direction Point.
b) Movimente o robô para um ponto ‘3’ na direção Y.
c) Aperte e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla

F5, RECORD .
162
Figura 10-5 Definindo o plano X-Y
Para selecionar o User Frame a ser utilizado, pressione a

tecla F5, SETIND, escreva o número da coordenada
USER que você deseja e pressione ENTER. Isto irá ativar
a coordenada de plano de trabalho USER
($MNUFRAMNUM[1]) para o número que você quer. Se
F5, SETIND não parecer, pressione a tecla PREV.
–OU–
Use a tecla de seleção de coordenadas COORD. Pressione e
segure a tela SHIFT + COORD, mova o cursor até USE e
escreva o número da coordenada USER que você quer
ativar para programação.
Movimente o robô nos sentidos +x, +y e +z com a
coordenada USER habilitada a partir da tecla COORD. O
robô deverá mover nas direções corretas, de acordo com
as coordenadas que você configurou. Se o robô não
mover corretamente, certifique-se se você selecionou a
coordenada corretamente (no menu em SHIFT+COORD),
mova o robô até os pontos gravados no FRAME para
conferir ou regrave todos os pontos.
Para mover o robô para um ponto gravado, mova o cursor

para a posição desejada , pressione e segure a tecla
SHIFT, pressione a tecla F4, MOVE_TO.
CUIDADO
configuração de User, um movimento não previsto pode
pessoas.
163
NOTA: Se você quiser

apagar a coordenada
User selecionadas, pressione NEXT, >, e F2, CLRIND.
Isto irá apagar a coordenada ativa, e irá selecioná-la para

utilizá-la como padrão.
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.

Retorne a tela Setup €User Frame.

Pressione FCTN.
selecionado.
Procedimento 10-5 Configurando o User Frame pelo método dos quatro pontos.
está selecionada.
CUIDADO
coordenadas.
Passo Pressione MENU; selecione SETUP; e pressione F1,

[TYPE].
Selecione Frames.
Para escolher o grupo de movimento

ou o tipo de coordenada que você irá
[OTHER],
configurar,e selecione
pressioneo grupo
F3, que você deseja. O grupo
164

User/RTCP. Se F3, [OTHER], não estiver disponível,
pressione PREV.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Four Point
X Y
1: 0.0 0.0 0.0 ************* Z
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: Comentário
0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0
Para configurar todos os Users Frames para zero, mova o

cursor até a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR,
e pressione F4, YES, para confirmar.
Pressione F2, DETAIL.

Para selecionar um Frame,
Pressione F3, FRAME.
Escreva o número da coordenada desejada.
Pressione ENTER.
Pressione F2, [METHOD].
Selecione Four Point. Você verá a tela a seguir.
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Four Point
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Orient Origin Point: UNINIT
165
X Direction Point: UNINIT

Y Direction
Point: System UNINIT
Origin:
UNINIT
Utilize as teclas de funções para escrever o comentário.

Defina o ponto de origem da coordenada USER: (Orient
Origin Point).
a) Mova o cursor até Orient Origin Point.
b) Mova o TCP (ponta da ferramenta) até o ponto que

você irá definir como origem do seu novo sistema
de coordenadas.
c) Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a
tecla F5, RECORD.
Figura 10-6 Definindo a origem
Defina o ponto na direção X: (X Direction Point):
a) Mova o cursor para X Direction Point.

b) Movimente o robô para o ponto ‘2’, localizado na
coordenada x do novo plano de trabalho.
c) Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
F5, RECORD.
166
Figura 10-7 Definindo um ponto na direção X
Defina um ponto no sentido positivo do plano XY(Y Direction

Point):
a) Mova o cursor para Y Direction Point.
b) Movimente o robô para um ponto ‘3’ na direção Y
c) Aperte e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD .
Figura 10-8 Definindo o plano X-Y
167
Ensine um ponto de origem para referência em um segundo

plano. (System Origin).
a) Mova o cursor para System Origin.
b) Movimente a ponta da ferramenta para a origem

de um segundo User Frame. Na figura abaixo, o
ponto é mostrado como numero 4.
c) Pressione SHIFT e F5, RECORD, para gravar a
posição.
Figura 10-9 Definindo a Segunda Origem

–OU–
Use a tecla de seleção de coordenadas COORD. Pressione e
segure a tela SHIFT + COORD, mova o cursor até USER e
escreva o número da coordenada USER que você quer
ativar para programação.
coordenada USER selecionada a partir da tecla COORD.
O robô deverá mover nas direções corretas, de acordo
com as coordenadas que você configurou. Se o robô não
168

para a posição desejada , pressione e segure a tecla
CUIDADO
configuração de User, um movimento não previsto pode
pessoas.
NOTA: Se você quiser apagar

a coordenada User
selecionadas, pressione NEXT, >, e F2, CLRIND.

Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.

Retorne a tela Setup € User Frame.

Pressione FCTN.
selecionado.
Procedimento 10-6 Configurando o User Frame pelo método da entrada direta

está selecionada.
169
CUIDADO
coordenadas.
Passo
Pressione Menu; selecione Setup; e pressione f1,
[type].
Selecione Frames.

User/RTCP. Se F3, [OTHER], não estiver
disponível, pressione PREV.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X Y Z Comentário
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Para configurar todos os User Frames para zero, mova o

170

Pressione F3,
FRAME.
Escreva o número do User Frame desejado.
Pressione ENTER.
Selecione Direct Entry. Você verá uma tela similar a
essa:
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Direct Entry
2 X : 0.000
Frame Number : 1
3 Y : 0.000
1 Comentário : ****************
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N, 0, 0,
Active 0
UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1]=0

Mova o cursor até comment e pressione ENTER.
Selecione um método para escrever o comentário.
Pressione as teclas apropriadas para inserir o
comentário.

Configure cada componente da coordenada:
Mova o cursor para o componente.
Insira o valor numérico do componente.
Pressione ENTER para aceitar o novo
valor.
–OU–
Use a tecla de seleção de coordenadas
COORD.
171
Pressione e segure a tela SHIFT + COORD, mova o

cursor até USER e escreva o número da coordenada
USER que você quer ativar para programação.
coordenada USER habilitada a partir da tecla COORD. O
robô deverá mover nas direções corretas, de acordo com
as coordenadas que você configurou. Se o robô não

para a posição desejada, pressione e segure a tecla
CUIDADO
configuração de USER, um movimento não previsto pode
pessoas.
NOTA: Se você quiser apagar a coordenada

User selecionadas, pressione NEXT, >, e F2, CLRIND.

Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.

Retorne a tela Setup€USER Frame.

Pressione FCTN.
selecionado.
175
ANOTAÇÕES:
176
11 Instruções
Complementares
177
11
INSTRUÇÕES
COMPLEMENTARES Instruções complementares
As coordenadas User e Tool devem ser
configuradas e selecionadas antes do início de
cada programa. Cada ponto gravado dentro do
programa irá se referenciar pelas coordenadas
User e Tool selecionadas.
Por segurança, se você selecionar uma coordenada
de ferramenta (TOOL), para gravar posições, você
não conseguirá executar o mesmo com outra.
O mesmo se aplica às coordenadas User (com
excessão de coordenada USER 0).
FANUC Robotics
11.1 INSTRUÇÕES As instruções OFFSET/FRAME especificam uma informação

OFFSET/ FRAME posicional de OFFSET ou as coordenadas utilizadas para
informações posicionais. Existem 5 instruções de OFFSET:
Offset condicional – contém informações da diferença da

distância ou graus em uma condição de offset.
User frame
➢ - Configura o número da User Frame que está
sendo usada no programa.
➢ - Define um User Frame.
Tool frame
➢ Configura o número da Tool Frame que está sendo
usada no programa.
➢ - Define um Tool Frame.
Se o seu sistema tiver mais de um grupo de movimento,

você poderá configurar um mascaramento de grupo quando
for criar uma instrução de OFFSET que contenha um
registrador de posição. O mascaramento de grupo habilita a
especificar qual o grupo de movimento que está sendo
utilizado e que será afetado.
11.2 OFFSET A instrução OFFSET CONDITION PR [x] especifica um

11 Instruções Complementares
178
CONDITION PR[X] registrador de posição que contém uma informação de

ITEM deslocamento usada quando o comando OFFSET é
executado.Quando uma USER FRAME é especificada em
UFRAME [y], esta User Frame é utilizada como referência
para deslocamento quando a instrução for executada. Veja a
figura abaixo:
Figura 11-1 Condição de Offset
A instrução Offset irá ter a seguinte sintaxe (por exemplo):
Offset Condition PR [100]; (imposição da condição: os dados

de OFFSET estão contidos no PR[100]).
LP[1]1000mm/secCNT10.
LP[2] 50 mm/secFINE, Offset;(executa o offset conforme a

condição imposta).
LP[3] 40 mm/secFINE.
LP[2] 50 mm/secFINE, Offset;(executa o offset conforme a

condição imposta).
Observe que apenas na linha onde a instrução Offset é

inserida que o programa incrementa o deslocamento.
Outra forma de inserir uma instrução de OFFSET:
LP[1]1000mm/sec FINE, Offset PR[100];(executa o offset

conforme os dados que estão contidos no PR[100] ).
LP[2] 500 mm/sec FINE, Offset PR[ 10] ];(executa o offset

conforme os dados que estão contidos no PR[10] ).
11.3 UFRAME_NUM A instrução UFRAME_NUM = [valor] configura o número da
= [VALOR] coordenada User o programa que será executado. Um valor
zero indica que não existe coordenada User selecionada.
NOTA: Para verificar se esta instrução está habilitada,

checar o valor da variável $USEUFRAME e certifique-se que
ela esteja em TRUE. Certifique-se também de selecionar um
USER Frame diferente de zero antes de iniciar a criação de
um programa.
NOTA: Você deve executar a instrução UFRAME_NUM =

179
valor depois de inserir no programa do Teach Pendant as

posições gravadas com cada ferramenta.
Figura 11-2 UFRAME_NUM = [valor]
11.4 UTOOL_NUM = A instrução UTOOL_NUM = [valor] configura um padrão para

[VALOR] uso de coordenadaTool. Esta será a coordenada definida
pela coordenada da ferramenta.
Figura 11-3 UTOOL_NUM = [valor]
11.5 UFRAME [I] = PR A instrução UFRAME [i] = PR [x] define a coordenada USER a
[X] partir de instruções armazenadas dentro de uma PR[x].
Figura 11-4 UFRAME [i] = PR [x]
11.6 UTOOL [I] = A instrução UTOOL [i] = PR [x] define a coordenada TOOL a
PR[X] partir de instruções armazenadas dentro de uma PR[x].
Figura 11-5 UTOOL [i] = PR [x]
11.7 INSTRUÇÃO Uma instrução Tool_oofset_condition especifica uma

TOOL OFFSET condição usada em uma instrução de deslocamento de
ferramenta (tool_offset). Execute a instrução
180
CONDITION tool_offset_condition antes de executar a correspondente

tool_offset. Depois que a instruçãoTool_Offset for
especificada, ela terá efeito sobre o programa até que uma
outra Tool_offset seja especificada. Veja a seguir:
O registrador de posição indica que direção que haverá o

deslocamento, assim como o valor do deslocamento.
As direções dos elementos da coordenada de ferramenta é

usada para especificar as condições de Offset.
Quando o número de uma coordenada de ferramenta não é

especificada, o programa assumirá automaticamente o
valor da coordenada selecionada.
Quando os dados de coordenadas são dados em Joint

(graus por eixo), um alarme ocorre e o programa pausa.
Uma instrução Tool_Offset move o robô de uma posição

original (que foi gravada originalmente) para outra posição,
com o valor armazenado no registrador de posição. A
instrução Tool_offset_condition especifica qual o registrador
de posição que contém os valores e direções deste
deslocamento.
Figura 11-6 Instrução Tool_Offset_Condition
A instrução Tool Offset irá ter a seguinte sintaxe (por

exemplo):
TOOLOffset Condition PR [100]; (imposição da condição: os

dados de TOOLOFFSET estão contidos no PR[100]).
1: LP[1]1000mm/secCNT10.
181
2: LP[2] 50 mm/secFINE, ToolOffset;(executa o Tool offset

conforme a condição imposta).
3: LP[3] 40 mm/secFINE.
4: LP[2] 50 mm/secFINE, ToolOffset;(executa o Tool offset

conforme a condição imposta).
Observe que apenas na linha onde a instrução Offset é

inserida que o programa incrementa o deslocamento.
Outra forma de inserir uma instrução de OFFSET:
1: LP[1]1000mm/sec FINE, ToolOffset PR[100];(executa o

Tool offset conforme os dados que estão contidos no
PR[100] ).
2: LP[2] 500 mm/sec FINE, ToolOffset PR[ 10] ];(executa o

Tool offset conforme os dados que estão contidos no PR[10].
11.8 INSTRUÇÕES Instruções de Múltiplo controle (Multiple control instructions)

DE são usados para programas denominados Multi-Tasking ou
MÚLTIPLO Multi-tarefas. Este tipo de insrução habilita o robô a executar
CONTROLE e controlar programas a serem executados ao mesmo tempo.
Instruções Semaphores (semáforos = Flags) são utilizados
para intertravamento entre dois programas ou mais que
estejam sendo executados ao mesmo tempo.
A principal condição para dois ou mais programas serem

executados ao mesmo tempo é que não hajam dois
programas de movimentação com o mesmo grupo de
movimentação habilitado (por exemplo, dois programas que
executam movimentação no braço mecânico – grupo 1 - não
podem ser executados ao mesmo tempo). Mais de dois
programas com os grupos de movimento desabilitados
podem ser executados em multi-tasking.
A instrução SEMAPHORE [x] = ON/OFF configura um flag

11.9 SEMAPHORE
para ligado (on) ou desligado (off). Semaphores são
[X] = ON/OFF
utilizados para iniciar um programa ou pausar, de acordo
com o tipo de instrução utilizado no programa paralelo.
Figura 11-7 SEMAPHORE [i] = ON/OFF
11.10 WAIT A instrução WAIT SEMAPHORE [x] [tempo] suspende a

182
SEMAPHORE [X] execução de um programa até que o programa paralelo

[TEMPO] acione o semaphore respectivo. Por exemplo, em um
programa principal, quando houver a instrução
Semaphore[1]=on, este estará enviando uma mensagem para
um programa paralelo, onde haja uma instrução Wait
Semaphore [1]. Quando a condição for verdadeira, o
programa paralelo irá continuar a execução. A espera pode
ser até que ocorra o evento <FOREVER> ou execute uma
outra parte do programa <Timeout LBL[i]>.
Figura 11-8 WAIT SEMAPHORE [x] [time]
11.11 A instrução RUN programa executa um programa em

RUN multitasking.
PROGRAMA
Figura 11-9 RUN programa
183
Exemplo de Programas com Troca de coordenadas.
11.12 TBL_WFRM /PROG TBL_WFRM

1: UFRAME_NUM = 0
2: LBL[1]
3: J PR[1:HOME] 50% FINE
4: J P[1] 100% FINE
5: UFRAME_NUM=1
6: LBL [5]
7: WAIT .80(sec)
8: L P[2] 200mm/sec FINE
9: L P[3] 750mm/sec CNT20
10: L P[4] 750mm/sec CNT20
11: L P[2] 750mm/sec CNT20
13: IF R[2:PRDN END @ -1] = (-1),JMP LBL[10]
14: UFRAME_NUM = R[1:FRM NUM 1-5]
15: JMP LBL [5]
16: LBL[10]
17: UFRAME_NUM = 0
/END
11.13 TBL2WFRM /PROG TBL2WFRM

1: UFRAME_NUM = 0
2: LBL[1]
4: J P[1] 100% FINE
5: UFRAME_NUM=1
6: R[3:TEACH CYCLE <> (-1)] = (-
1)
7: LBL[5]
8: WAIT .80(sec)
10: PR[4] = P[2]
12: PR[5] = P[3]
14: PR[6] =P[4]
184
16: !
TOUCH UP ONLY LINES
17: IF
R[3:TEACH CYCLE <> (-1)] = (-1), JMP LBL[5]
18: LBL[15]
19:
UFRAME_NUM=R[1:FRM NUM 1 – 5]
20: L PR[4] 750mm/sec FINE
24: IF
R[2:PRDN ENDS @ -1] <> (-1),JMP LBL[l5]
25: UFRAME_NUM=0
26: J P[1] 100% FINE
/END
185
ANOTAÇÕES:
188
12 Comandos MACRO 189
12 COMANDOS ArcTool Programming
MACRO
Macros
• PODEM SER EXECUTADAS DE DUAS

FORMAS:
– Por uma instrução MACRO
– Por meio de entradas, saídas, Pushbotton USER1
ou USER2, por teclas do Teach Pendant ou tela de
Funções Manuais.
FANUC Robotics
Um comando macro é um tipo de programa que contém uma

série de instruções que realizam uma tarefa. Programas
macro podem ser executadas quando:
Uma tecla do Teach Pendant é pressionada.
Um item da tela MANUAL FCTNS ou MANUAL Macros for

selecionada.
Um botão no painel de operador for pressionado.
Um sinal de entrada for acionado: DI, RI ou UI.
Uma instrução de um programa for executado.

12 Comandos MACRO
190
12.1 CONFIGURANDO Comandos Macros devem ser configurados conforme o tipo

PROGRAMAS de uso.
MACRO
Teclas de Usuário no Você pode configurar um comando Macro para ser
Teach Pendant executado a partir de uma tecla do Teach Pendant. Esta tecla
poderá ser pressionada sozinha ou em conjunto com a tecla
SHIFT. Se você quiser executar um programa que contenha
movimento de robô quando uma tecla do Teach Pendant for
pressionada, você deverá configurar a MACRO para
funcionar quando a tecla SHIFT permanecer apertada (caso
contrário, a associação com a tecla do Teach Pendant não
será possível).
CUIDADO
Certifique-se que sua aplicação não esteja associada a
uma tecla do Teach Pendant, caso contrário, podem haver
falhas em execução.
Quando você configurar um programa macro, você pode

definir até sete comandos macro para serem executados a
partir de teclas do Teach Pendant (UK[1] – UK[7]) e sete
comandos a serem usados com a tecla do Teach Pendant
juntamente com a tecla SHIFT (SU[1] – SU[7]). Os comandos
macro que são executados apenas com as teclas não podem
conter instruções de movimento, e a configuração do
mascaramento de grupo deverá ser [*,*,*,*,*].
12 Comandos MACRO
191
Figura 12-1 Teclas do Teach Pendant para comandos MACRO
Itens da tela MANUAL Você pode configurar um comando macro a ser executado a
FCTNS Macro partir da tela MANUAL FCTNS. Depois de configurado, você
poderá executar o comando utilizando a tecla SHIFT e a
função EXEC.
Botões do Painel de Você pode configurar um comando MACRO para ser

Operador executado quando uma tecla do painel de operador for
pressionada. Você poderá executar o programa a partir das
teclas USER1 (SP4) e USER2 (SP5).
12 Comandos MACRO
192
Figura 12-2 Botões no Painel de Operador
Sinais de Entrada Você pode configurar comandos macro para serem

executados a partir de entradas digitais. Você pode
configurar um programa macro para uma entrada digital (DI),
entrada de robô (RI), ou uma entrada de usuário de operador
(UI). Você poderá utilizar até 5 comandos de entrada ou
entradas tipo UOP. Se você quiser alterar a quantidade de
sinais a serem utilizados, altere o valor configurado na
$MACROMAXDRI.
Para sinais digital de entrada, índices de 0 a 999 podem ser
utilizados (dependendo da quantidade de sinais disponíveis
no sistema). Quando o índice for 0, a macro não estará
configurada.
Para entradas digitais de robô, índices de 0 até a quantidade
máxima de entradas digitais existentes no robô podem ser
utilizados (dependendo da quantidade de sinais disponíveis
no sistema). Quando o índice for 0, a macro não estará
configurada.
CUIDADO
Antes de copiar programas que contenham macros entre
um controlador e outro, certifique-se que na tela de
configuração do primeiro controlador tenham as mesmas
configurações da tela de configuração do segundo
controlador. Se as configurações não forem IDÊNTICAS,
não copie, caso contrário você poderá causar danos a
pessoas e equipamentos.
12 Comandos MACRO
193
Procedimento 12-1 Configurando um comando tipo MACRO
Condição ▪ Um programa MACRO foi criado.

▪ O programa foi testado e está
funcionando corretamente.
devidamente
Passo 1 Pressione MENU.
Selecione SETUP.
Selecione Macro. Você verá uma tela como abaixo.
NOTA: Linhas 7-42 só são disponíveis em controladores

com opcional de controle de Aplicador servocontrolado.
Mova o cursor até um nome de instrução vazio (instruction

name) e pressione ENTER.
Nomeie a instrução.
Selecione o metodo a ser utilizado para escrever o nome.
Pressione as teclas apropriadas do Teach Pendant para
escrever o nome desejado.
NOTA: Antes de executar o próximo passo, você deverá

escrever e testar o programa macro.
12 Comandos MACRO
194
2 Selecione a instrução que você quer configurar:

Mova o cursor para a coluna Program e pressione F4,
[CHOICE].
Selecione o nome do programa a ser associado à
instrução e pressione ENTER.
3 Configurando o programa MACRO:
Mova o cursor para a coluna Assign e pressione F4,
[CHOICE].
Selecione o tipo de execução do comando macro e
pressione ENTER.
NOTA: Você não pode configurar um programa com instruções

de movimento como UK. Este tipo de execução só é possível
quando não existem movimentos na instrução.
Para executar utilizando apenas a tecla do Teach pendant,

escolha UK.
Para executar utilizando a tecla do teach Pendant e a tecla

SHIFT, selecione SU.
Para executar a partir da tela de Funções manuais (Manual

Functions), selecione MF.
Para executar a partir de um botão do painel de operador,

selecione SP.
Para uma entrada digital, selecione DI. Para
uma entrada de robô, selecione RI. Para
remover a configuração, selecione --.
* O numero de funções disponíveis na tela de Funções

manuais varia. O total de comandos MACRO configurados
não podem exceder 20.
12 Comandos MACRO
195
Mova o cursor para a configuração do número. O

número que será configurado será o índice de
entradas e saídas ou a identificação da tecla do
Teach Pendant a ser utilizada, ou a identificação do
botão do painel de operador a ser utilizado ou o
numero do item que irá aparecer na tela de
Funções manuais (Manual FCTNS).

Se você quiser modificar alguma configuração, mova o

cursor ao item que deseja alterar e insira o novo valor
que deseja (ou, PRESSIONE F2, CLEAR, para remover
um valor atual do item antes de iniciar a entrada de
dados).
Para salvar a informação

Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
Mova o cursor para o equipamento onde você deseja

salvar e pressione ENTER.
Retorne à tela de configuração de Macros.

Pressione FCTN.
Selecione SAVE. O arquivo será salvo como
SYSMACRO.SV no equipamento padrão.
12 Comandos MACRO
196
12.2 EXECUTANDO Depois que você configurar um comando macro, você

COMANDOS deverá executá-lo para testá-lo usando os seguintes
MACRO métodos:
Pressionando uma tecla do Teach Pendant.
Pressionando a tecla SHIFT + Tecla do Teach Pendant.
Selecionando um item na tela MANUAL FCTNS Macro.
Pressionando um botão no Painel de Operador.
Executando o comando macro dentro de um outro programa

utilizando o nome de instrução (instruction name).
Através de um sinal de entrada (DI, RI, ou UI).
Executando o programa MACRO.
O método que você irá utilizar depende de como você

configurou a tela de configuração de comandos macro.
CUIDADO
Antes de copiar programas que contenham macros entre
um controlador e outro, certifique-se que na tela de
configuração do primeiro controlador tenham as mesmas
configurações da tela de configuração do segundo
controlador. Se as configurações não forem IDÊNTICAS,
não copie, caso contrário você poderá causar danos a
pessoas e equipamentos.
12 Comandos MACRO
197
12.3 INSTRUÇÃO DE A instrução de comando macro especifica uma macro a ser

COMANDO MACRO executada quando o programa em executado.
Quando um programa macro é configurado, será utilizado no

programa como uma instrução:
Figura 12-3 Programa Macro com parâmetros
Figura 12-4 Instrução de comando Macro
Alguns softwares possuem macros pré configuradas,

conforme o tipo de aplicação. Por exemplo, o HandlingTool
(manuseio) possui:
Open hand 1 Open hand 2
Close hand 1 Close hand 2
Relax hand 1 Relax hand
2 Tool1/Tool2 (na s teclas)
Os seguintes macros também podem ser pré configurados

no robô:
Prompt Box YN (menu).
Prompt Box Msg (menu,
answer). List Menu (menu,
answer).
Status Menu (menu) .

12 Comandos MACRO
198
Op. Entry Menu (menu).
Clear User Page.
Force User Page.
Procedimento 12-2 Executando uma Macro a

partir de tecla do Teach Pendant
Condição ▪ O programa que você quer utilizar como macro já foi
testado.
▪ O comando macro já foi configurado para ser
executado em uma tecla do Teach Pendant.
Passo 4 Certifique-se que o Teach Pendant esteja habilitado e o
DEADMAN pressionado.
CUIDADO
No próximo passo, o robô poderá mover-se. Certifique-se
que pessoas ou equipamentos desnecessários estejam
fora da área de alcance do robô, caso contrário, poderá
causar danos a pessoas ou equipamentos.
Pressione a tecla do teach pendant que corresponda ao

comando macro configurado. Se você configurou a tecla
pra ser utilizada juntamente com a tecla SHIFT,
pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
correspondente.
12 Comandos MACRO
199
Procedimento 12-3 Executando um comando macro a partir da tela de Manual

Functions Macro

testado.
executado a partir da tela de MANUAL FCTNS.
Passo 1 Pressione MENU.
Selecione MANUAL FCTNS. Você verá uma tela como abaixo
Selecione um item no menu.
Continuamente, pressione e segure o DEADMAN e habilite o

Teach Pendant.
CUIDADO
fora da área de alcance do robô; caso contrário, poderá
12 Comandos MACRO
200
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla

de função F3, EXEC.
NOTA: Se a tecla SHIFT for solta, o programa Macro irá ser

abortado e não poderá continuar a partir do ponto que
parou.
Procedimento 12-4 Executando um Comando Macro de um Painel de Operador

Padrão usando os Botões User

testado.
executado a partir dos botões User no Painel de
Operador.
CUIDADO
fora da área de alcance do robô; caso contrário, poderá
Passo 1 Pressione o botão do Painel de Operador configurado para

executar o comando Macro. Certifique-se que o painel
está configurado para trabalhar em LOCAL. (em
controladoreRJ3, a chave LOCAL/REMOTE deverá estar
em LOCAL; em controlador RJ3iB, a configuração na tela
SYSTEM/CONFIG deverá estar como LOCAL.
Figura 12-6 Botões do Painel de Operador
12 Comandos MACRO
201
ANOTAÇÕES:

Idioma

Programação de Robô Fanuc Modulo Básico

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Programação de Robô Fanuc Modulo Básico

Título original:

Enviado por

Direitos autorais:

CURSO DE PROGRAMAÇÃO FANUC

2.1 CONSIDERANDO SEGURANÇA PARA A INSTALAÇÃO DE SEU ROBÔ 7

3.1 O ROBÔ (BRAÇO MECÂNICO) 18

4.1 LIGANDO E DESLIGANDO O ROBÔ 29

6. TRAJETÓRIA SEGUNDO POSIÇÃO DE PUNHO (WRIST JOG – OPCIONAL)

9.10 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS 127

10 SISTEMAS DE COORDENADAS 143

11 INSTRUÇÕES COMPLEMENTARES 177

11.11 RUN PROGRAMA 182

12 COMANDOS MACRO 189

1 VISÃO GERAL HANDLING TOOL

Prover o aluno com as ferramentas necessárias para operar

Outros tópicos serão atingidos, conforme necessidade do

Pre-requisitos: Requer conhecimento prévio em lógica e familiarização com

2 SEGURANÇA Additional HandlingTool Features

A segurança apropriada do sistema pode ser determinada

As seguintes diretrizes são fornecidas para enfatizar a

2.1 CONSIDERANDO A segurança é essencial sempre que os robôs são usados.

Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos

Tomar providências para travar/identificar a energia no

Recomendar a todo o pessoal que deve programar o robô ou

Recomendar a todo o pessoal que opera o robô durante a

Ao executar manutenção em seu sistema robotizado,

HOMEM MORTO (de interrupção automática) e ligar o terminal

Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de

Estar ciente de que quando você remover um servo-motor

evitar incêndios ou avaria às peças do controlador, nunca

Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cerca

Quando for inspecionar o robô, certifique-se de:

2.9 MANTENDO Certas medidas de programação e mecânicas são úteis para

2.10 PRECAUÇÕES Implementar as seguintes medidas de segurança na

Implementar as seguintes medidas de segurança mecânica

2.12 MANTENDO O Observar as seguintes diretrizes de operação e programação

As seguintes medidas de segurança são destinadas a evitar

As seguintes medidas são destinadas a evitar avaria ao robô

Figura 3-1. O Sistema Robótico

Os eixos maiores e menores são responsáveis pela

Figura 3-2. Braço Mecânico e seus eixos

3.2 O O Controlador RJ-3 contém a fonte de alimentação, controles

Os Controladores RJ-3 podem ser tipo I-Size (gabinete tipo B

Figura 3-3. Controlador RJ3 i-size

Figura 3-4. Controlador RJ3 B-size

O controlador é configurado internamente de acordo com o

Figura 3-5. Exemplo de tipos de interface

3.3 O TEACH O Teach Pendant é um equipamento de interface com o

O Teach Pendant possui:

O Teach Pendant possui teclas desenhadas para facilitar o

COORD (coordinate) key:

Figura 3-6. O Teach Pendant

Figura 3-7 – Componentes do Teach Pendant

As teclas de F1 a F5 são utilizadas para escolhas baseadas no

A Tecla NEXT é utilizada para mostrar o próximo conjunto de

A tecla MENU é usada para mostrar o menu de telas do Teach

A tecla SELECT é utilizada para mostrar a tela de seleção de

A tecla SHIFT é utilizada para movimentar o robô em manual, gravar

As teclas jog funcionam juntamente com a tecla SHIFT. Elas são

A tecla COORD seleciona o tipo de sistema de coordenada para

As teclas FWD ou BWD (+ tecla SHIFT) inicia o programa. Quando a

A tecla HOLD causa uma parada no programa.

A tecla STEP seleciona o modo passo-a-passo ou continuo para

A tecla PREV restaura o último estado da tela. Em alguns casos, a

A tecla ENTER é usada para processar e ativar informações de

A tecla BACK SPACE deleta números ou caracteres posicionados

As teclas de setas são utilizadas para selecionar um item na tela