Técnicas de comando

na Automação
Universidade Católica de Goiás
Engenharia Elétrica
Disciplina: Automação
Introdução
A importância das técnicas de comando
Linguagem uniforme
Definição e denominações da regulagem
e comando
Fundamentos são válidos para todos os
campos (independem da energia ou
equipamento)
Definições para “Comando”
provenientes de literatura técnica
Definição 1

“Dispositivos que servem para acionar

grandes energias utilizando outras
menores”
Definições para “Comando”
provenientes de literatura técnica
Definição 2

“Conjunto de elementos, com os quais é

modificada automaticamente a potência
de uma máquina ou seu funcionamento”
Definições para “Comando”
provenientes de literatura técnica
Definição 3

“Elementos que transmitem a energia ou

movimento, com o fim de registrar a
variação do estado de funcionamento ou
acionar outro elemento”
Definições para “Comando”
provenientes de literatura técnica
Definição 4

“Influência de seqüência que não podem ser

acionada diretamente por intervenção
humana”
Definição para “Comando” conforme
Norma DIN 19226

“Comandar e controlar, é o fenômeno

gerado no interior de um sistema, durante
o qual um ou vários parâmetros
considerados como entrada, atuam
segundo leis próprias do sistema, outros
parâmetros considerados saída”
Definição para “Comando” (conforme
Norma DIN 19226)
Exemplo de técnica de comando,
Malha aberta
Técnica
de
comando
sem
regulagem

Malha
aberta
Definição de “Regulagem”
(conforme Norma DIN 19226)

“Fenômeno mediante o qual o parâmetro de

saída se toma constantemente em
consideração e comparado a outro de
referência, antes
Exemplo de técnica com regulagem
– Malha fechada
Exemplo de técnica com regulagem

Malha
Fechada
Cadeia de comando
Sensores, botoeiras, fim de Elementos
Elementosde de
curso de came ou rolete, sinais
sinais
barreiras pneumáticas ou
fotoelétricas, pedais
Elementos
Elementosde de
Trabalho
Trabalho
Motores, cilindros, atuadores

Válvulas, contatores de potência Elementos

Elementosde
de
Comando
Comando

Válvulas, relés, CLP, contatores. Elementos

Elementosde de
Controle
Controle
Sinais
“Informações que representam valores ou
variações de uma característica física”

Tipos
 Sinal analógico
 Sinal Discreto
 Sinal Digital
 Sinal Binário
Sinal analógico
Representa ponto por ponto, diferentes
informações, dentro de uma faixa contínua.

Exemplo: Evolução de temperatura em

termômetros
Sinal discreto
Parâmetro de informação que admite uma
quantidade finita de valores, sem relação entre
os mesmos.
•Exemplos:
Densidade de
tráfego conforme
as horas
Sinal digital
Valores de parâmetros de informação definidos e
múltiplos de um número inteiro da unidade base E

Exemplo: Medidor digital, contador,

relógio digital
Sinal Binário
Possui apenas dois parâmetros
 Aberto ou Fechado
 0 ou 1
 Sim ou não
 Ligado ou Desligado
 Faixa de valores
Sinal binário
Técnica de regulagem ►sinal analógico
Técnica de comando ►sinal digital
Faixa de valores é necessário atribuir forma inequívoca:
faixa de segurança para evitar interferências
Tipos de comandos conforme tipo de
informações(conforme DIN 19237)

Comando

Comando Comando Comando

Analógico Digital Binário
Tipos de comandos segundo tratamento de
sinais (conforme DIN 19237)

COMANDO
COMANDO

Comando
Comando Comando
Comando Comando
Comando Comando
Comando
Síncrono
Síncrono Assíncrono
Assíncrono Seqüencial
Seqüencial Combinatório
Combinatório

Comandoseqüencial
Comando seqüencial Comandoseqüencial
Comando seqüencial
Temporizado
Temporizado Dependenteda
Dependente daOperação
Operação
Comando Síncrono
O processamento de sinais realiza-se em
sincronismo com um sinal do ciclo
Comando Assíncrono
Trabalha sem sinal de
ciclo. As modificações
do sinal são
produzidas apenas
pela alterações dos
sinais de entrada
Comando combinatório
Associa as condições dos sinais de
entrada e certas condições de saída
(interligações tipo Boole)
Comando seqüência programada

Desenvolvimento forçado por passo em função

das condições de comutação.
 Saltos, loops e ramificações
Comando seqüencial em função do
tempo

Desenvolvimento de
comutação depende
somente do tempo
 Temporizadores,
esteiras com
velocidades
invariáveis
Comando seqüencial em função do
processo
Desenvolvimento cujas
condições de comutação
dependem somente dos
sinais de instalação
(movimento da instalação
comandada)
 Fim de curso de cilindros,
posição de transportadores
Formas de energia Disponíveis
Possibilidade de conversão de sinais de uma forma de
energia em outra
Escolha ideal
 Ponto de vista técnico
 Ponto de vista econômico
Dificuldade na prática
 Meio ambiente
 Pessoal de manutenção disponível
 Local de montagem
 Especialização dos técnicos
A solução ideal pressupõe conhecimentos de toas as
alternativas
Formas de energia para as partes de
trabalho

Eletricidade
Hidráulica
Pneumática
Formas de energia para as partes de
trabalho

Eletricidade
Hidráulica
Pneumática
Formas de energia para as partes de
trabalho

Eletricidade
Hidráulica
Pneumática
Critérios para escolha
Força
Trajetória
Tipo de movimento (retilíneo, rotativo,etc)
Velocidade
Dimensões construtivas
Durabilidade e sensibilidade
Segurança de funcionamento
Custo de energia
Capacidade de regulagem
Facilidade de manejo
Armazenamento
Comparação dos meios de trabalho
Forças lineares
 P: Força limitada pelo uso de baixas pressões
(35 000 40 000N)
 H: Grandes forças com a utilização de
pressões elevadas
 E: Baixo rendimento e força, não permite
sobrecarga, grande consumo em marcha em
vazio.
Comparação dos meios de trabalho
Torque:

P: Pequeno com possibilidade de travamento sem
prejuízo de aumento de consumo
 H: Muito Alto, travamento com alto consumo de

energia.
 E: Alto, mas mínimo quando parado e em certos

casos sem possibilidade de travamento

Comparação dos meios de trabalho
Movimento Linear:
 P: simples obtenção, alta v, alta a, controle com
limitações
 H: Simples obtenção, menores v e a, melhor controle
 E: obtenção difícil, deve ser usado elementos
mecânicos, no caso de pequenos cursos, eletro-
imãs.
Comparação dos meios de trabalho
Movimento Rotativo ou Basculante:
 P: Altas rotações, baixa potência (500.000 rpm),
basculante caro, baixo rendimento, custo elevado de
energia
 H: Altos torques, bom controle, baixas rotações
 E: larga faixa de potência, bom controle, rotações
limitadas
Comparação dos meios de trabalho

Controle e Regulagem:
 P: Força e velocidade reguláveis com facilidade
 H: Maior precisão que a pneumática
 E: Controle Preciso e sofisticado, custos elevados
Comparação dos meios de trabalho

Acúmulo e transporte de energia

 P: Fácil acúmulo e transporte até 1000 m, baixo custo
 H: Acúmulo limitado, tubulações até 1000m
 E: Acúmulo difícil e caro para grande quantidade.
Não tem problema a grandes distâncias.
Comparação dos meios de trabalho

Influência do meio ambiente

 P: Suporta variação de temperatura, não há risco de
explosão em ambientes inflamáveis
 H: Sensível à temperatura, vazamento risco de fogo e
contaminação por sujeira
 E: Relativa sensibilidade a temperatura, risco de
explosão em certos ambientes
Comparação dos meios de trabalho

Custo da energia (relativo)

 P: Alto
 H: Alto
 E: Baixo
Comparação dos meios de trabalho

Manuseio
 P: com rápidas instruções manuseia-se o
equipamento sem grandes riscos
 H: Necessários cuidados (alta pressão)
 E: Risco Alto (choque)
Comparação dos meios de trabalho

Geral
 P: elementos seguros contra sobre-cargas, ruídos
desagradáveis sem silenciadores
 H: elementos seguros contra sobre-cargas, muito
ruído)
 E: Elementos não seguros contra sobre-cargas.
Custo elevado para obter segurança.
FORMAS DE ENERGIAS PARA ELEMENTOS DE
COMANDO

Mecânica
Elétrica (eletrotécnica)
Eletrônica
Pneumática de pressão normal
Pneumática de baixa pressão
Hidráulica
Critérios para a escolha do sistema de
comando

Confiabilidade dos elementos

Sensibilidade das influências ambientais
Facilidade de comutação
Velocidade na transmissão do sinal
Durabilidade
Dimensões
Formação do pessoal
Segurança de trabalho dos elementos
Comparação dos meios de
comando
Velocidade de sinal
 Eletricidade: muito alta. Velocidade da luz
 eletrônica: muito alta. Velocidade da luz
 Pneumática de pressão normal:
aproximadamente 40-70 mls.
 Pneumática de pressão baixa : normalmente
100-200 mls. Parcialmente velocidade do
som.
Comparação dos meios de
comando
Distância de comando
 Eletricidade: praticamente ilimitada.
 Eletrônica: praticamente ilimitada.
 Pneumática de Pressão normal : limitada pela
velocidade do sinal.
 Pneumática de Pressão baixa : limitada pela
velocidade do sinal.
Comparação dos meios de
comando

Tempo de comutação
 Eletricidade: > 10 ms
 Eletrônica: << 1 ms .
 Pneumática de Pressão normal : > 5 ms
Pneumática de Pressão baixa : > 1 ms
Comparação dos meios de
comando

Condições ambientais
 Eletricidade: Sensível a influências do ambiente
como poeira, umidade, etc
 Eletrônica: Muito sensível a influências do ambiente
como poeira, umidade, campos de interferênia
 Pneumática: de pressão normal: Bastante insensível
a influências do meio ambiente. Com ar de trabalho
limpo, durabilidade bastante alta.
 Pneumática de pressão baixa: Insensível a
influências do ambiente Sensível ao ar poluído e sujo
Comparação dos meios de
comando

Tipo de sinal
 Eletricidade: Digital
 Eletrônica: Digital e Analógica
 Pneumática de pressão normal: Digital
Pneumática de pressão baixa: Digital e
Analógica
Comparação dos meios de
comando

Emissores de sinal
 Eletricidade: Contactores / relés
 Eletrônica: válvulas / transistores
 Pneumática de pressão normal:
válvulas distribuidoras
 Pneumática de pressão baixa:
Elementos estáticos e dinâmicos
Fim...