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Cinemática Plana - Rotação

Mecânica Geral 2.
Prof. Alexandre Lara
Translação
• Movimento caracterizado pelo movimento do
corpo sem rotação. Se o um segmento de reta
no corpo se mantém paralelo à sua direção
inicial. Podem ser em deslocamento retilíneo
ou curvilíneo.

retilíneo curvilíneo
Rotação (em torno de um eixo)
• Quando um corpo rígido gira em torno de um
eixo fixo,todos seus pontos, exceto os situados
no eixo de rotação, movem-se ao longo de
trajetórias circulares.
Movimento plano geral
• Quando um corpo rígido está submetido a um
movimento combinado de rotação e
translação. (Translação num dado plano de
referência e rotação em torno de eixo
perpendicular ao plano)
Contextualização

Movimento plano geral Rotação curvilínea

Translação retilínea Rotação em torno de um eixo fixo


Translação
• Posição rB  rA  rB
A

• Velocidade vB  v A

• Aceleração a B  a A
Rotação em torno de um eixo fixo
• Posição angular: definida pelo ângulo θ

• Deslocamento angular dθ

• Velocidade angular, denominada ω

d

dt
Rotação
d d  2

• Aceleração angular:    2
dt dt

• Eliminando dt nas equações obtemos:

d  d
Aceleração angular constante

  0   c t
1
   0  0 t   c t 2

2
  0  2 c(   0 )
2 2
Movimento de um ponto P
• Posição: Vetor posição r que se estende de O a
P.
• Velocidade: A velocidade de P tem módulo de
v=ωr (tangente a trajetória circular). v    rP
OBS: não
comutativo
Movimento de um ponto P
• Aceleração de P pode ser expressa em termos
de aceleração tangencial e normal.
• Como: at  dv dt e an  v 2 , sendo ρ=r, v=ωr,

e a= dω/dt:
at  r
an   2 r
Aceleração
• A componente tangencial da aceleração
representa a taxa temporal de variação da
velocidade angular, e a aceleração normal
representa a taxa de variação da direção da
velocidade.
dv d drP
a   rP   
dt dt dt
  d dt , drP dt  v    rP
a    rP    (  rP )
Aceleração
• Como: at  rP sen  r
• e: an   2 rP sen   2 r

• Logo: a  at  an
a    r   2r

a  an2  at2
Exemplo
• Enrola-se um cabo em torno de um disco
inicialmente em repouso. Aplica-se uma força
ao cabo, que então adquire uma aceleração
de a=(4t)m/s . Determinar como função do
2

tempo (a) a velocidade angular do disco e (b)


posição angular
do segmento OP,
em radianos.
Solução
• A) O disco gira em torno de O. O ponto P tem
movimento circular.
Solução
• Determinando a velocidade angular ω.
Solução
• B) Usando o resultado para calcular a posição
angular θ.

• Nota: não podemos utilizar a equação da


aceleração angular porque α é variável com o
tempo.
Exercício 16.5
• A figura ilustra a operação da engrenagem de
marcha ré em uma transmissão automotiva.
Se o motor gira o eixo A em ωA=40 rad/s,
determine a velocidade angular do eixo de
transmissão ωB .

rG = 80 mm
rC = rD = 40mm
rE = rH = 50mm
rF = 70mm
Solução
Exemplo 16.9
• Para fazer com que as engrenagens A e B
girem no mesmo sentido adota-se uma
engrenagem intermediária C. Determine a
velocidade angular da engrenagem B quando
t=5s, se a engrenagem A parte do repouso e
tem aceleração angular αA=(3t+2) rad/s
2
Solução
16.18 (adaptado)
• A engrenagem A está engrenada com B, como
mostrado. Se A parte do repouso e tem uma
aceleração angular constante de α=2 rad/s,
determinar o tempo necessário para B
alcançar uma velocidade angular equivalente
a 500 rpm.
Solução
• Conversão de rpm para radianos: 1rpm  2 rad 
s 60
500rpm  x

 B  52,36 rad s 
• Aceleração angular rA  25 
B  A   (2)  0,5 rad 2
rB  100  s

• Tempo em B:  B  (0 ) B   Bt
52,36  0  0,5t
t  104,7 s
Solução

1rpm 
60

2 rad
s

rA  25 
500rpm  x B  A   (2)  0,5 rad 2
rB  100  s

x  52,36 rad
s