U N IV E R S ID A D E E D U A R D O M O N D L A N E

C u rs o d e E n g e n h a ria C iv il

TEORIA DAS ESTRUTURAS

ANÁLISE DE ESTRUTURAS HIPERESTÁTICAS
PELO MÉTODO DAS FORÇAS

de “Análise de Estruturas I”,

Prof. J. M. Teixeira de Freitas,
IST, 1987

1
Processo de cálculo de estruturas
isostáticas
Solicitações EQUILÍBRIO

Reacções de apoio
ELASTICIDADE
Esforços

Deformações COMPATIBILIDADE

Deslocamentos
2
 Cálculo de esforços numa estrutura
hiperestática

Condições de equilíbrio não são suficientes
para determinar todas as reacções de apoio e
todos os esforços nas barras

MÉTODO DAS FORÇAS
 Substitui-se a estrutura dada por uma estrutura
isostática (estrutura-base) retirando ligações
em excesso
 Introduzem-se forças exteriores (incógnitas)
correspondentes às ligações retiradas
 Deformações e deslocamentos devem ser
idênticos aos da estrutura hiperestática 3
Exemplo ilustrativo

Viga 1 x hiperestática
 Condições de equilíbrio
(3) insuficientes para
calcular as reacções de
apoio (4)
 Retira-se o apoio móvel,
R4 = p (incógnita
hiperestática)
 Valor de p deve ser tal
que o deslocamento
vertical do apoio móvel
seja nulo 4
 Cálculo de esforços
 Desde que p seja conhecido, obtem-se as reacções
de apoio e os esforços internos
 X: momentos M1, M2
 B0: matriz de equilíbrio dos esforços para as cargas
exteriores f
 B: matriz de equilíbrio dos esforços para as forças
hiperestáticas p
 X = B0 f + B p
 M 1   L 1  p 
 M   0 1   f 
 2   
5
 Cálculo de esforços
 B0 pode ser calculado para o conjunto das cargas
aplicadas; nesse caso, f = [ 1 ]. B0 teria apenas uma
coluna

6
 Deformações independentes

u  FX  u No exemplo ilustrativo,
as deformações
u  FBp  FB0 f  u independentes são as
rotações nas
extremidades da barra
 L2   L 
 
 1   3EI    2 EI 
visto que não há
    2  p   L  f cargas de vão,
 2 L  
  
 2 EI 
 u0
 6 EI 
7
 Deslocamentos

• Deslocamentos na direcção das forças

consideradas são calculados por d = BT u
• Se houver deslocamentos de apoio na
estrutura-base: vector r – não geram esforços
em sistemas isostáticos porque estes ajustam-
se mas geram esforços em sistemas
hiperestáticos
• d = B T u + B rT r

8
 Deslocamentos independentes
 Note-se que d é
diferente de θ2

C0 é a transposta da
matriz [B]

d = C0 u = BT u v   L 0 1 
d   1 1   
     2
9
Cálculo da incógnita hiperstática
v = (L3 / (3EI)) p + (L2 / (2EI)) f

d = (L2 / (2EI)) p + (L / EI) f

v=0

p = - 3 f / (2L) d = f L / 4EI
10
 Exercício
• Resolva o exercício anterior tomando o momento no
encastramento como incógnita hiperestática

11
 Estrutura α vezes hiperestática
Esforços internos
 p
X   B | B0    Tomando o conjunto das cargas
f exteriores em simultâneo, f = 1

X = B p + B0 B0 é o vector dos esforços internos

X resultante do conjunto das cargas
exteriores; B é o vector dos esforços
 p1  X para sucessivos valores de p = 1
p 
 2 p – vector das forças hiperestáticas
p
... 
 
 p 
12
 Dimensões das matrizes

A matriz B0 corresponde aos esforços X na estrutura-
base devido ao conjunto de cargas exteriores no
sistema original. Matriz n x 1 (n esforços internos)
 [f]=1x1=[1]

A matriz B corresponde aos esforços X na estrutura-
base devido a sucessivas cargas unitárias
correspondentes às α incógnitas hiperestáticas, a
coluna i corresponde a pi = 1, pj = 0. Matriz n x α
 Xénx1

X = Xc p + X0 , Xc = B, X0 = B0

13
 Deformações internas

u = F X + u = F B p + (F B0+ u) = uc p + u0

uc = F B - deformações na estrutura-base
devido às forças hiperestáticas p unitárias (pi =
1, pj = 0, i ≠ j)

u0 = F B0 + u - deformações na estrutura-base
devido ao conjunto das cargas exteriores
 A matriz F é quadrada (n x n)

u, u e u0 são (n x 1); uc é (n x α)

14
Vector das descontinuidades
 v - vector das descontinuidades que
agrupa os deslocamentos
v = BT u correspondentes às forças
hiperestáticas p

v1  v = BT (uc p + u0)



v  
v = vc p + v0

v  2 
vc = BT uc : deslocamentos v causados
...  pelas cargas unitárias p
  
v0 = BT u0 : deslocamentos v causados
v  pelas cargas exteriores

v = BT F B p + BT (F B0 + )
u
15
 Cálculo das forças hiperestáticas

Estrutura-base deve ser cinematicamente equivalente à
estrutura original onde os deslocamentos v são conhecidos

vv
BT F B p + BT (F B0 f + u ) = v

v = v c p + v0 = v
 Sistema de α equações lineares com α incógnitas (forças
hiperestáticas)
 Habitualmente, os elementos do vector do 2º membro são
nulos (deslocamento impedido) mas podem ter um valor
não nulo (assentamento de apoio) ou serem proporcionais
a p (apoios elásticos) 16
 Passos de resolução
 Esforços: X = X0 + Xc p
 X0 – solução particular X0 = B0
 Xc p – solução complementar Xc = B
 Deformações: u = u0 + uc p
u u
 u0 = F X0 + = F B0 +
 uc = F Xc = F B
 Deslocamentos: v = vo + vcup
 vo = BT u0 = BT F B0 + BT
 vc = BT uc = BT F B = Feb 17
Matriz de flexibilidade da estrutura-base
 Feb = BT F B – matriz de flexibilidade da estrutura-base
 Matriz quadrada (α x α)
 Feb é simétrica FebT = Feb
 Feb é não-singular Feb-1 Feb = I
 O elemento fij da matriz de flexibilidade Feb representa
o deslocamento vi na estrutura-base quando apenas
actua a carga pj = 1
 O elemento vi0 do vector de descontinuidades v0
representa o deslocamento vi na estrutura-base
quando actuada pelo conjunto das cargas exteriores, 18
sendo as forças hiperestáticas nulas
Equação geral do Método das Forças
Equação geral do Método das Forças
vc p + v0 = Feb p + v0 = v

A resolução da equação vectorial dá os valores das

incógnitas hiperestáticas p

Conhecidos os valores de p, todos os esforços e

deformações independentes são conhecidos

19
Exemplo ilustrativo, esforços internos

M 1  
Os esforços axiais N2 e
M 
 2 N4 são nulos porque não
X  ...  há cargas com
  componente axial
M 3  
Estrutura 2 vezes
M 4  hiperestática
  20
Deformações e deslocamentos
1 
 
 2
u  ... 
 
 3 
 4 
 

v1 
v 
v2 
21
 Matriz B0

 M 1  0 
 M  0 
A matriz B0 dá os valores dos  2  
esforços internos independentes ...   ... 
causados pelas cargas exteriores    
 M 3  0 
 M 4  28
 
22
Matriz B

23
 Matriz B
A matriz B dá os esforços internos
X=Bp independentes para sucessivos valores
de pi =1 e pj = 0 (j≠i)
 M 1  1 0 
 M  0 1 
 2   p 
......  .......   1 
     p2 
 M 3  0 1 
 M 4  0 0 
 

24
 Matriz de flexibilidade
• Ambas as barras com as mesmas características,
matriz de flexibilidade é a mesma
• Não há esforços e deformações axiais, F é 2 x 2

1  4 2
F  2 4
3EI  

25
 Deformações internas
• u = uc p + u0
• uc – deformações internas causadas por pi = 1 com pj = 0 (j ≠
i)
• u0 – deformações internas causadas pelas cargas exteriores
com p = 0
• uc = F B
• u0 = F B0 +
u
• FB0 dá as deformações internas causadas pelos esforços
independentes X originados pelas cargas exteriores
• dá as deformações independentes devido às cargas
exteriores quando X = 0
u
26
 Cálculo de uc = F B
1  4 2 0 0 1 0 4 2
  2
 2 1  4 0 0 0 1  1
2
 4
uc   
 3  3EI 0 0 4 2  0 1  3EI 0 4
      
 4  0 0 2 4  0 0 0 2

27
 Cálculo de F B0

1  4 2 0 0  0  0 
  2
 2  F B  1  4 0 0 0  1
0 
 

 3  0
3EI 0 0 4 2 0  3EI 56 
      
 4  0 0 2 4 28 112 
28
 Cálculo de u
Devido à carga uniformemente distribuída, todas as
deformações θ são positivas, com o valor p L3 / (24EI) =
= 7 x 43 / (24EI) = 56 / (3EI)

56 / (3EI) 56 / (3EI)
56 / (3EI) 56 / (3EI)

Note-se que o efeito do momento aplicado já foi

considerado no cálculo de F B0

29
 Expressão de u
• u = uc p + u0 = F B p + F B0 + u

4 2 0  56 
2 
4  p1  0  56 
1  1  
u   
3EI 0 4   p2  3EI 56  56 
   
0 2 112  56

30
 Cálculo de v
• v = v c p + v0 = v
• vc – deslocamentos para pi = 1 e pj = 0 (i≠j)
• v0 – deslocamentos causados pelas cargas exteriores
• v - valores (conhecidos) de v; são ambos nulos
• vc = BT uc = BT F B = Feb
• v0 = BT u0 = BT (F B0 + u)
• Feb – matriz de flexibilidade da estrutura-base

31
Cálculo de BT F B e BT (F B0 + u )

4 2
2 4
1 0 0 0  1  1  4 2
B FB
T
  2 8 
0 1 1 0  3EI 0 4  3EI  
 
0 2
56 
56 
1 0 0 0  1   1 56 
B ( F B0  u )  
T
  168
0 1 1 0  3EI 112  3EI  
 
168
32
 1 4 2  p1  1 56  0
3EI 2 8   p   3EI 168  0
  2     

p1 = - 4 kNm, p2 = - 20 kNm

33
 Equação geral do Método das Forças
Equação geral do Método das Forças
Feb p + v0 = v

Feb é uma matriz (α x α) sendo α o grau de
hiperestaticidade; p, v0 e v têm dimensão (α x 1)
 Matriz F (n x n) pode ficar muito grande

Preferível obter Feb e v0 através de:
Feb = Σ Feb,i = Σ BiT Fi Bi
v0 = Σ BiT (Fi B0i + ui)
em que o índice i representa a barra i
34
 Cálculo barra a barra da matriz Feb
• No exemplo da estrutura 2 x hiperestática, a matriz Feb
foi calculada da seguinte forma
4 2 0 0 1 0
2 4 0 0 0 1 
1 0 0 0  1  1  4 2
B FB
T
 3EI 0  2 8 
 0 1 1 0  0 4 2  0 1  3EI  
  
0 0 2 4  0 0
• Quando o número de incógnitas hiperestáticas é
grande, é mais simples calcular BT F B barra a barra e
somar

35
 Cálculo barra a barra da matriz Feb
• Para a barra 1
1 0 1 4 2 1 0 1  4 2
B FB
T
 2 4 0 1  3EI  2 4
0 1 3EI     
• Para a barra 2
0 0  1  4 2  0 1  1 0 0 
B FB
T
 2 4 0 0  3EI 0 4 
1 0  3EI     
• Para a estrutura, basta somar para obter Feb
eb

1 4 2
Feb  2 8 
3EI  
36
 Cálculo barra a barra de v0
• v0 = BT (F B0 + u )
• Para a barra 1
1 0 1 56 1 56
B ( F B0  u )  
T
 3EI 56  3EI 56
 0 1    
• Para a barra 2
0 0  1 112  1 0 
B ( F B0  u )  
T
 3EI 168  3EI 112 
1 0     
• Para a estrutura-base, basta somar para obter v0
1 56 
v0  168
3EI   37
 Montagem da equação do Método das
Forças
1. Determinar os graus de indeterminação estática interna,
externa e global da estrutura
2. Escolher as incógnitas hiperestáticas p, definindo a
estrutura base e o vector dos deslocamentos
correspondentes,
v
3. Discretizar a estrutura e numerar e orientar as barras
4. Identificar para cada barra os esforços e as deformações
independentes, organizando os respectivos vectores, X
eu
5. Resumir num quadros as constantes geométricas e
elásticas de cada barra
38
 Montagem da equação do Método
das Forças
6. Obter para cada barra i a matriz de flexibilidade Fi e o
vector de deformações devido
u a cargas de vão
7. Obter para cada barra a matriz de equilíbrio B
correspondente às forças hiperestáticas unitárias e o
vector X0 = B0 f correspondente à solução particular
8. Obter o vector das deformações internas u0
correspondente à solução particular
9. Obter a matriz de flexibilidade da estrutura-base Feb e o
vector dos deslocamentos devido às cargas exteriores v0
10. Escrever a equação matricial do Método das Forças Feb p
+ v0 = e calcular o vector p das incógnitas
hiperestáticas
v
39
 Variações de temperatura
 Variação uniforme: ΔL = α Δt L
 Variação diferencial: θ = α Δt' L / h
 α – coef. dilatação térmica (em /ºC)
 L – comprimento da barra
 h – altura da secção

 Resolução: basta incluir em u os valores de ΔL

e de θ
40
 Assentamentos de apoios

Um ou mais apoios de uma estrutura podem sofrer
assentamentos. Assentamentos geralmente originam
esforços em estruturas hiperestáticas

Resolução
a) se o apoio que assenta corresponder a uma ligação
retirada, basta incluir o valor do assentamento no vector v
b) se o apoio que assenta estiver incluído na estrutura-base,
estender B para incluir essa reacção de apoio e v para
incluir o deslocamento correspondente

41
 Barras incompressíveis

Em estruturas contínuas, é frequente as
deformações axiais serem muito pequenas em
relação às rotações e deslocamentos
transversais

Pode-se então considerar que as deformações
axiais são nulas, independentemente dos
esforços axiais que existem nas barras

Não se inclui esforço axial e deformação axial
nas matrizes de cálculo (obs – isto não é válido
quando há variação uniforme de temperatura)
42
 Barras incompressíveis

• Os esforços axiais são obtidos por equilíbrio de

forças nos nós
• A hipótese de barras incompressíveis não tem
interesse para a resolução de sistemas
hiperestáticos pelo Método das Forças na sua
resolução matricial

43