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Práctica 1: Introducción al entorno

de simulación Matlab-Simulink
Descripción general de Matlab
Cálculo Identificación
Ficheros .m
matemático de sistemas

Optimización Gráficos

MATLAB
Control de
Simulink
sistemas

Sistemas Sistemas
Compilador
lineales No lineales
Comienzo de la ejecución

Espacio de trabajo: almacén de todas las


variables generadas a lo largo de una sesión
(who, whos, clear)
Argumentos de entrada Argumentos de salida

[salida1,salida2,...] = comando (parámetro1, parámetro2, ...)


return
Nombre de la función
Manejo de los datos
En Matlab la unidad computacional es la matriz

>>Num = 2 Matriz dim 1 x 1


>>M_vacia = [ ] Matriz dim 0 x 0
>>M_fila = [1 2 3] Matriz fila dim 1 x 3
>>M_col = [1 ; 2 ; 3] Matriz columna dim 3 x 1
>>Matriz = [4 6 3 2 ; 3 5 0Matriz
1] dim 2 x 4

Acceso a los elementos de una matriz

• elemento individual (>>


nombre_matriz(fila,columna))
• toda una fila (>> nombre_matriz(fila,:))
El comando help
Proporciona ayuda acerca de cada comando
¿Qué es Simulink?
Es una herramienta interactiva, que sirve para
modelar gráficamente, simular y analizar sistemas
dinámicos, y basada en la construcción de
diagramas de bloques
Muchas de las prestaciones de Simulink son
debidasToolboxes:
a su estrecha interacción con MATLAB
Blocksets
Stateflow
Control,
Señales
Estadísticas,
Finanzas,... MATLAB

Real Time
Workshop SIMULINK
Crear un modelo

1.- Editar un modelo


– Abrir la ventana para editar un nuevo
modelo
– Añadir bloques (modelos matemáticos
de componentes)
– Conectar los bloques
– Cambiar el tamaño de los bloques
– Modificar etiquetas y añadir
anotaciones
– Parametrizar los bloques

2.- Guardar un modelo (formato M-File)


Abrir la ventana de un nuevo
modelo

Escribiendo simulink se
inicia el programa
en Simulink,
» simulink en el menú File
submenú New
se crea la ventana
de un nuevo
modelo
Añadir bloques

Hacer
doble click
en un icono Arrastrar con el
para desplegar
los bloques de ratón los
la librería bloques
deseados a la
ventana del
modelo simulink
Conectar los bloques

Añadir una
conexión:
arrastrar,
pulsando el
botón derecho
del ratón,
desde la
salida, o
entrada del
bloque
Cambiar el tamaño de los
bloques
Tras seleccionar
el bloque,
aparecen en él
los puntos, que
sirven para
arrastrar para
cambiar el
Posteriormente
tamaño se
del
puede
bloque mover el
bloque para que
las líneas de
conexión queden
rectas, bien con el
ratón o con las
teclas de cursor
Modificar etiquetas y añadir
anotaciones
Hacer click
en la
etiqueta
Etiquet y
editarla
as

Anotacio
nes
Hacer click
en el fondo y
escribir el
texto
Propiedades de los bloques

Hacer doble click


sobre el bloque que
se desea
parametrizar
Guardar un modelo

Crea el fichero del


modelo: orden1.m

Abrir el modelo desde Matlab


Ejecutar una simulación

1.- Establecer los parámetros de la


simulación
2.- Ejecutar una simulación desde la
ventana del modelo
3.- Asignar y recoger valores de las
variables en/desde los modelos
– Utilizar en Matlab los valores
obtenidos en la simulación
– Variables definidas en Matlab y
Establecer los parámetros de
la simulación
Parámetros de simulación de
un sistema lineal

Método de integración:
Linsim

Stop Time − Start Time


N º de puntos = + 1
Step size
Ejecutar una simulación
desde la ventana del
modelo
Salida del bloque Auto-Scale Graph
Asignar y recoger valores
a/desde un modelo
Usar en Matlab los
valores obtenidos en la
simulación

Después de ejecutar la
simulación en Simulink
Creación de gráficos sencillos
>> migrafico = plot (y,t,’c+’) . línea de puntos
>> xlabel (‘etiqueta eje x’) O línea de círculos
>> ylabel (‘etiqueta eje y’) X línea de x
>> title (‘título del gráfico’) + línea de +
>> gtext (‘comentario’) - línea continua
>> axis [xmin xmax ymin ymax] * línea de *
: línea de :
y amarillo -. línea de -.
m magenta -- línea discontinua
c cian
r red >> figure
g verde >> hold
b azul Otros comandos >> clf
w blanco >> zoom
k negro >> copy