SENAI

ROBÓTICA – BÁSICA 1

ADILSON NASCIMENTO JUNIOR

CONTEÚDO
1) Histórico
2) Vantagens
3) Definição
4) Arquitetura
5) Classificação
6) Graus de Liberdade
7) Volume de trabalho
8) Acessórios
9) Capacidade de carga
10)Robô industrial ABB IRB140
11)Tipos e dispositivos de programação
12)Terminal de Programação
13)Linguagens de programação
14)Criando Ferramentas
15)Identificação da carga rotina de serviço
HISTÓRICO

Desde o início da humanidade, busca-se o

desenvolvimento de equipamentos que possibilitem
melhorar a forma de sobrevivência e/ou interação
com o meio ambiente.
• O termo robô provém do checo “robota” e significa
trabalho árduo ou trabalho forçado. Já o termo
robótica foi introduzido por Isaac Asimov, no início
dos anos 40, para descrever a arte e a ciência que
envolve a tecnologia de robôs.
HISTÓRICO
• O termo robô foi pela primeira vez usado pelo checo Karel
Capek (1890-1938) numa Peça de Teatro - R.U.R.
(Rossum's Universal Robots) - estreada em Janeiro de
1921 (Praga). O termo Robótica foi popularizado pelo
escritor de Ficção Cientifica Isaac Asimov, na sua ficção
"I, Robot" (Eu, Robô), de 1950. Neste mesmo livro,
Asimov criou leis, que segundo ele, regeriam os robôs no
futuro: “Leis da robótica”:
1) Um robô não pode fazer mal a um ser humano e nem, por
omissão, permitir que algum mal lhe aconteça.
2) Um robô deve obedecer às ordens dos seres humanos, exceto
quando estas contrariarem a Primeira lei.
3) Um robô deve proteger a sua integridade física, desde que, com
isto, não contrarie a Primeira e a Segunda leis.
HISTÓRICO
• O conceito de robô industrial foi patenteado em 1954 por
George Charles Devol, Jr. Ele descreve como construir
um braço mecânico controlado para realizar tarefas na
indústria, porém somente em 1961 foi instalado o
primeiro robô industrial pela Unimation na General
Motors em uma máquina de fundição.
VANTAGENS
As principais vantagens dos robôs são:
• Flexibilidade.
• Alta produtividade.
• Melhor qualidade dos produtos.
• Aumento da qualidade de vida humana, uma vez que realizam
trabalhos indesejáveis.
Comentário:
• São muitas as discussões que se formam ao redor dos robôs e
sob seu uso em substituição a mão-de-obra humana. Obviamente,
a implantação de robôs extingue algumas atividades humanas,
aquelas que são repetitivas e braçais, mas, em contrapartida,
desloca postos de trabalho para atividades de maior valor
agregado, substituindo assim a mão-de-obra pela mente-de-obra.
DEFINIÇÃO
• A Divisão Internacional de Robótica da Society Manufacturing
Engineers (SME) define o robô industrial como “manipulador
multifuncional reprogramável, projetado para mover materiais,
peças, ferramentas ou aparelhos especializados através de
movimento programado, variável para a realização de diversas
tarefas”.
• As palavras chaves dessa definição são multifuncionais, mostrando
que o robô pode possuir mais que uma função, sendo que, às
vezes, pode possuir somente uma reprogramável, mostrando que o
robô pode ser programado sempre e mover materiais, peças e
ferramentas que definem as tarefas do manipulador. Além dessas,
pode-se incluir as seguintes palavras chaves: movimento sobre
diversas direções (graus de liberdade), end effector (ferramenta do
robô anexada ao pulso do robô que exercerá a função desejada).
ARQUITETURA

Computador

Controlador +
FlexPendant

Braço
Manipulador
ARQUITETURA
Os sistemas robóticos consistem de, no mínimo, duas partes
principais:
• Manipulador - Consiste na estrutura mecânica móvel que realiza a
função de movimento em um robô. Ele é composto por uma estrutura
principal (main frame), braço mecânico, que consiste de diversos
ligamentos mecânicos rígidos conectados por juntas que permitem o
movimento relativo entre ligamentos vizinhos. As juntas são dotadas,
normalmente, de sensores de posição que permitem medir o
deslocamento relativo entre os ligamentos. Conectam-se, ao pulso do
robô (flange), ferramentas específicas que variam segundo a aplicação.
• Controlador - Controla e armazena o programa tarefa, bem como atua
nas juntas do manipulador.
CLASSIFICAÇÃO
A primeira classificação diferencia os diversos
tipos de robô pela sua forma de locomoção.
• Tartarugas (turtlebots): São robôs dotados de características que
os assemelham a uma tartaruga.
• Estacionários: São braços dotados de mãos ou garras que
normalmente ficam fixos em mesas e pedestais.
• Androides: Robôs que possuem formas baseadas na anatomia do
corpo humano.
CLASSIFICAÇÃO: QUANTO AS JUNTAS

• Prismáticas
São aquelas que podem ser de estágio simples e estágio
múltiplo (juntas telescópicas). As juntas de estágio simples são
feitas de uma superfície móvel que desliza linearmente sobre
uma superfície fixa, enquanto as untas de estágio múltiplo são,
na verdade, um conjunto de juntas de estágio simples (à
semelhança de uma antena de carro). Produzem deslocamentos
lineares entre os ligamentos.
CLASSIFICAÇÃO: QUANTO AS JUNTAS

• De Movimento Rotativo
Projetadas para permitir rotação pura com o
mínimo de movimentos axiais e radiais.
Produzem deslocamentos angulares entre
os ligamentos.
• Esféricas:
Projetadas para combinar três juntas de
rotação, realizando a rotação em torno de
três eixos. No corpo humano existem
algumas juntas esféricas como a junta entre
o ombro e o braço, o braço e o punho, o
tronco e as pernas.
CLASSIFICAÇÃO: QUANTO AO SISTEMA DE COORDENADAS

• Cartesiano (três eixos lineares - PPP)

Possui uma estrutura principal que
consiste em três linhas ortogonais
(prismáticas ou deslizantes). Em robôs
cartesianos, o hardware do manipulador e
o programa de controle são similares às
máquinas ferramentas CNC.
• Cilíndricos (dois eixos lineares e um
angular RPP)
Consistem em um braço horizontal
montado sobre uma coluna vertical que é
inserida em uma base rotacional.
CLASSIFICAÇÃO: QUANTO AO SISTEMA DE COORDENADAS

• Esféricos (dois angulares e um linear RRP)

Consistem em uma base rotatória, um eixo elevado
e um braço telescópico. rotação em torno de três
eixos. No corpo humano existem algumas juntas
esféricas como a junta entre o ombro e o braço, o
braço e o punho, o tronco e as pernas.
• SCARA (dois angulares e um linear RRP)
A sigla SCARA provém do inglês e significa
“Selective Compliant Assembly Robot Arm”.
• Articulados (três eixos angulares RRR):
Consistem em três membros rígidos conectados
por duas juntas de revolução e apoiados sobre uma
base rotatória.
CLASSIFICAÇÃO: QUANTO AO ROBÔ ARTICULADO
Comentário:
Os robôs articulados (três eixos angulares RRR), reralmente, além dos
três eixos mencionados, possuem mais três eixos que têm o objetivo de
orientar a ferramenta, são eles o roll, o pitch e o yaw.
• Roll é uma rotação ao redor de um eixo horizontal que
vai de trás para frente através do punho. Isto produz
um balanço lateral da mão, assim como aquele usado
para dizer “mais ou menos”.
• Pitch é uma rotação ao redor de um eixo horizontal
que vai da esquerda para à direita através do punho.
Isto produz um movimento de sobe e desce da mão,
assim como aquele usado para dizer “até logo”.
• Yaw é uma rotação ao redor de um eixo vertical que
vai da parte superior à parte inferior através do punho.
Isto produz um movimento da direita para a esquerda,
assim como aquele usado para dizer “não”.
 CLASSIFICAÇÃO: QUANTO AO ROBÔ ABB IRB 140

• O robô IRB 140 é um modelo articulado que utiliza outra configuração

para os eixos de orientação da ferramenta. Neste robô, temos dois
eixos de roll e um eixo de picth/yaw. Desta forma, obtemos também a
orientação da ferramenta em roll, pitch e yaw.

Roll1

Pich/Yaw

Roll2
GRAUS DE LIBERDADE
Braços de robôs são, frequentemente, descritos como tendo um certo
número de graus de liberdade ou um certo número de eixos de
movimento. Em robótica, o número de graus de liberdade é o número
de movimentos distintos que o braço pode realizar.
VOLUME DE TRABALHO
Uma das características mais importantes dos manipuladores é o seu
volume de trabalho, ou seja, a região do espaço que o mesmo consegue
alcançar com seu órgão terminal. A superfície desse volume depende do
sistema de coordenadas empregado e o tamanho depende das
dimensões físicas do braço do robô.
Posição Posição Ângulo Ângulo
Posição
X Z Eixo 2 Eixo 3
0 450 mm 712 mm 0° 0°
1 70 mm 1092 mm 0° -90°
2 314 mm 421 mm 0° +50°
3 765 mm 99 mm 110° -90°
6 1 mm 596 mm -90° +50°
7 218 mm 558 mm 110° -230°
8 -670 mm 352 mm -90° -90°
ACESSÓRIOS
A junta terminal do robô é também conhecida como punho ou flange. A
ela podem ser acoplados acessórios efetuadores ou ferramentas
apropriadas para diferentes aplicações.

Flange
ACESSÓRIOS: GARRAS
• Garras de dois dedos: É o tipo de garra mais comum, variando em tamanho
e/ou movimento dos dedos. A desvantagem básica da garra de dois dedos é a
sua limitação de abertura, impossibilitando o manuseio de objetos maiores que
sua abertura total.
• Garras de três dedos: É similar à garra de dois dedos, mas permite maior
segurança no agarrar objetos, podendo segurar formas esféricas, triangulares,
etc.

Garras de dois dedos Garras de três dedos

ACESSÓRIOS: GARRAS
• Garras para objetos cilíndricos: Constituído de dois dedos, cada um deles
possuindo três ou mais depressões circulares, possibilitando a pega de
objetos cilíndricos de diversos tamanhos.
• Garras de Juntas: Apropriadas para pegar objetos de vários tamanhos e de
superfícies irregulares. As conexões são movidas por pares de cabos. Um
cabo de cada par flexiona a junta, e o outro a estende. Para pegar um objeto,
as juntas dos dedos envolvem-no e seguram-no firmemente. Quanto menor o
tamanho das juntas dos dedos, maior é a firmeza e a capacidade de pegar
objetos irregulares.

Garras para objetos Garras de Juntas

cilíndricos
ACESSÓRIOS: GARRAS
• Garra Eletromagnética ou à Vácuo: Projetadas para pegar objetos lisos e
chatos através de um vácuo criado nas suas ventosas. Já as Garras
Eletromagnéticas são designadas para pegar objetos metálicos através de
campo magnético. Ambos os tipos de garras são eficientes, já que elas
podem pegar objetos de diversos tamanhos, e não requerem grande
precisão na localização do objeto. As garras a vácuo são usadas para pegar
objetos de superfície plana, como chapas de metal e caixas de papelão.
Geralmente, cada garra a vácuo possui um determinado número de ventosas
conforme sua aplicação, para reduzir o risco de escorregamento, bem como
para aumentar a capacidade de transporte.
• Garras para objetos frágeis: Projetadas para pegar um objeto frágil sem
quebrá-lo, através da distribuição do ponto de força ao longo da peça.

Garra Eletromagnética Garras para objetos

ou à Vácuo frágeis
ACESSÓRIOS: FERRAMENTAS ESPECIAIS

• As ferramentas especializadas que os robôs podem usar,

nas diversas operações que executam, incluem pistolas
de pintura e de solda a ponto, tochas de solda a arco,
cortadores a jato d’água e a laser e rebitadeiras
automáticas.

Pistola de Pintura Cortadora Laser Ponteadeira de

Solda
CAPACIDADE DE CARGA
• Como pudemos ver, existem diferentes tipos de robôs para a
execução das mais variadas funções. Logo, a capacidade de carga
de um robô, que pode chegar a mais de uma tonelada, está de
acordo com a tarefa a ser por ela executada.
Carga Adicional
no pulso 0.5 kg

70mm
80mm Carga adicional
no braço superior
6 kg 1 kg
DIMENSÕES: ROBÔ ABB IRB 140
COMPOSIÇÃO DO SISTEMA

Flex Pendant
Computador

Braço Manipulador
IRB 140 Controlador IRC5
CONTROLADOR IRC5
 CONTROLADOR IRC5
CPU Principal

Industrial Compact
Flash
Memória de Massa Conexão de LAN
Chave Principal interna

Emergency Stop
Preparado
Seletor de Modo para adaptador
Sinalizadores de estado Ethernet/IP
de segurança opcional)
USB
Porta de Serviço
Ethernet

Unidades
de
FlexPendant I/O (PLC)
Hot plug (opcional)
Conexão para
LAN externa (opcional)
CONTROLADOR IRC5

Chave Principal

Botão de Parada de Emergência

Botão de Motor ON

Chave seletora de modo de operação

CONTROLADOR IRC5

Chave com Três Modos de Operação

Usada em modo de Produção. Não é permitido movimentar o Robô
C Modo automático
em Jogging
O movimento é reduzido para uma velocidade máxima de 250 mm/s.
D Modo manual É necessário pressionar o Enable Nevice para ligar os motores. É
usada durante testes de programas.
Modo manual Permite testar o programa na velocidade programada. É necessário
E 100% pressionar Enable Nevice para ligar os motores e Hold-to-Run para
(PERIGO) executar os programas.
CONTROLADOR IRC5

USB (Opcional)

Conexão
Porta de Serviço FlexPendant
Ethernet

Contador de horas
de operação
(Horímetro)

Tomada de serviço
127 VAC
FLEXPENDANT
• O FlexPendant (ocasionalmente chamado de TPU ou teach pendant
unit) é um dispositivo que manipula diversas funções envolvendo
operação do robô, execução de programas, movimentação do
manipulador, criação e execução de programas, etc. Ele é conectado
com o controlador através de cabo e conector.
 FLEXPENDANT
• Joystick 3D;
• 8 Botões (4 configuráveis);
• Grande tela de toque:
• 7.7 pol.
• 640 x 480 pixels
• Sistema de autorização de usuário, permitindo
diferentes níveis de acesso para diferentes
grupos de usuários;
• Hot Plug – Possibilidade de conectar e
desconectar durante operação;
• Suporta caracteres asiáticos;
• Cabo pode facilmente ser conectado;
• Suporta operação por destros e canhotos;
• Mudança de Linguagem da IHM sem
necessidade de restart.
FLEXPENDANT
FLEXPENDANT
FLEXPENDANT

Barra de Tarefas
FLEXPENDANT
FLEXPENDANT Fechar
• Fechar barra de tarefas

Tarefa
FLEXPENDANT
Menu Barra de Status
ABB

Status

Quick
Set
Menu
FLEXPENDANT
FLEXPENDANT
• Quickset Menu
FLEXPENDANT
• Quickset Menu

Se deseja mover... Toque em... Para as direções do joystick...

Eixos 1, 2 e 3

Eixos 4, 5 e 6

Linear, mover robô, ferramenta

parada.

Orbit, mover ferramenta, robô parado.

FLEXPENDANT
• Joystick (eixos 1-2-3)
X-

Y- Y+
Z+ Z-

X+
TIPOS E DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO
A combinação de seis graus de liberdade com o sistema
de coordenas não cartesiano, geralmente utilizado por
robôs, torna a programação destas máquinas muito mais
complexa do que a de outras utilizadas na manufatura.
Por isso, muitas técnicas têm sido desenvolvidas para
auxiliar e tornar mais completa a programação de robôs.
Inicialmente, devemos entender a diferença entre os
sistemas de coordenadas, geralmente, utilizados na
programação de robôs. Há basicamente três sistemas
importantes neste tipo de problema:
• o sistema de coordenas global, que se refere ao mundo
do usuário e é fixo.
TIPOS E DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO

O sistema de coordenadas das juntas do robô que se

refere aos valores assumidos por cada junção do robô.
• o sistema de coordenadas da ferramenta (TCP) que é
solidário ao ponto central da ferramenta.
Cada ponto do espaço cartesiano interno ao volume de
trabalho do robô pode ser representado por uma família de
coordenadas de junção.
TIPOS E DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO

Os métodos comercialmente utilizados na programação de

robôs são: manual e repetição (“on-line”) e linguagens de
programação (“off-line”).
ON-LINE
O método de programação “on-line” utiliza o robô, diretamente, na fase
de programação. O operador deve guiá-lo e mostrar a ele o que fazer,
ou seja, deve-se de alguma maneira levar o robô até a posição desejada
e mandá-lo realizar determinada tarefa, sendo que todos os dados vão
sendo armazenados pelo robô. Com os dados armazenados o robô
pode repetir a tarefa quantas vezes forem desejadas.
TIPOS E DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO

OFF-LINE
Contrariamente ao método “on-line”, o método “off-line” não utiliza o
robô na fase de programação. As ordens são passadas ao robô através
de um programa de computador escrito em uma linguagem específica.
O programa consiste, na verdade, de uma sequência de ordens ao robô
para orientá-lo na execução da tarefa. A linguagem usada deve permitir
ao programador pensar em termos das coordenadas da ferramenta.
Assim ele pode programar mais, facilmente, sendo que todos os
cálculos de transformação para as coordenadas de junção ficam sob
responsabilidade do processador. Depois que o programa for escrito, ele
é compilado e seu código é passado ao robô que pode, então, executar
as tarefas determinadas.
TIPOS E DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO

Antes de passarmos ao estudo de cada um destes métodos de

programação, é interessante apresentar os tipos de sistemas de
movimentação utilizados:

Ponto a Ponto (PTP): O robô trabalha apenas em pontos específicos e a

trajetória usada para atingir estes pontos não é importante. Este tipo de
movimentação é usado, por exemplo, em aplicações de solda a ponto e
de movimentação de objetos.

Sistema Contínuo de Trajetórias (CP): O robô deve trabalhar sobre

trajetórias bem determinadas, nas quais não apenas os pontos iniciais e
finais são importantes. Este tipo de movimentação é usado, por
exemplo, em aplicações de solda a arco.
TIPOS E DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO

PROGRAMAÇÃO MANUAL
Este método de programação é o mais simples e o mais usado para
robôs que utilizam o sistema PTP. A programação é feita movendo-se o
robô, manualmente, em cada eixo até que se obtenha a posição
desejada. Os comandos para realizar esta movimentação são dados
pelo programador através de uma série de botões, geralmente,
dispostos numa caixa de controle ligada ao robô (teach pendant)

Teach Pendant da ABB Teach Pendant FANUC

LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO

A linguagem de programação utilizada varia de

fabricante para fabricante.

Linguagem de
Marca
Programação
Fanuc RJ3
ABB RAPID
MITSUBISHI MELFA BASIC
Kuka KRL
MOTOMAN INFORM
ADEPT V+
Stäubli VAL3
SISTEMA DE COORDENADAS

Um sistema de coordenadas define um plano ou

espaço por eixo a partir de um ponto fixo, chamado
de origem. Os destinos e as posições do robô são
localizados por meio de medições ao longo dos
eixos dos sistemas de coordenadas.
SISTEMA DE COORDENADAS

O SISTEMA DE COORDENADAS
MUNDIAIS (WORLD ZONES)

O sistema de coordenadas mundiais tem

o seu ponto zero em uma posição fixa na
célula ou estação. Isso é útil para
trabalhar com vários robôs ou robôs
movidos por eixos externos.

Por padrão, o sistema de coordenadas

mundiais coincide com o sistema de
coordenadas da base.
SISTEMA DE COORDENADAS

O SISTEMA DE COORDENADAS DE BASE

• Está localizado na base do robô.

• Este é o mais fácil para mover o robô de uma posição para outra.
SISTEMA DE COORDENADAS

O SISTEMA DE COORDENADAS DA FERRAMENTA

(TCP - TOOL CENTER POINT)

O sistema de coordenadas da ferramenta tem a sua posição zero no ponto

central da ferramenta. Ele define a posição e orientação da ferramenta O
sistema de coordenação de ferramentas é muitas abreviado como TCPF (Tool
Center Point Frame) e o centro do sistema de coordenação de ferramentas é
abreviado como TCP (Tool Center Point).
SISTEMA DE COORDENADAS

O SISTEMA DE COORDENADAS
DO OBJETO DE TRABALHO
(WORK OBJECT)

O sistema de coordenadas do objeto de

trabalho corresponde à peça de trabalho:
Ele define o posicionamento da peça de
trabalho em relação ao sistema de
coordenadas mundiais (ou qualquer outro
sistema de coordenadas).
CRIANDO FERRAMENTAS

O QUE ACONTECE AO CRIAR UMA FERRAMENTA?

• Quando você cria uma nova ferramenta, é criada uma

variável do tipo de dados tooldata.

• O nome da variável será o nome da ferramenta.

• A nova ferramenta possui valores padrão iniciais para

massa, estrutura, orientação, etc., que devem ser
definidos antes de poder usá-la.

• O ponto central da ferramenta padrão (tool0) está no

centro do flange de montagem do robô e compartilha a
orientação da base do robô.
CRIANDO FERRAMENTAS
PREPARATIVOS

• Para definir o quadro de ferramentas, primeiramente você precisa de

um ponto de referência no sistema de coordenadas mundiais. Se for
preciso definir a orientação do ponto central da ferramenta, você vai
precisar também acoplar prolongadores à ferramenta.

• Você também precisa decidir qual método usar para a definição de

estrutura da ferramenta.

• Existem três métodos diferentes que podem ser usados quando da

definição da estrutura de ferramentas. Todos os três exigem que você
defina as coordenadas cartesianas do ponto central da ferramenta. O
que difere é como a orientação é definida.
CRIANDO FERRAMENTAS
CRIANDO FERRAMENTAS
CRIANDO FERRAMENTAS
• Toque em NOVO e declare os dados da variável “tClaw”.
CRIANDO FERRAMENTAS
• TCP (orientação padrão).

• Mova a ferramenta do robô em torno de um ponto fixo e defina os

pontos para o cálculo das dimensões da nova ferramenta criada
CRIANDO FERRAMENTAS (RESUMO)
Ação Informação
1. Manobre o robô até uma posição apropriada, A, Use incrementos pequenos para posicionar com
para o primeiro ponto de aproximação. Eixos 1, 2 precisão a ponta da ferramenta o mais perto possível
e 3. do ponto de referência.
2. Toque em Modificar posição para definir o ponto.
3. Repita os passos 1 e 2 para cada ponto a ser Manobre afastado do ponto global fixo para obter o
definido, posições B, C e D. melhor resultado. Apenas alterara orientação da
ferramenta não proporcionará um resultado tão bom.
Siga as instruções em Como definir pontos de
alongamento na página 160
4. Se o método que você está usando é TCP & Z ou
TCP & Z, X, a orientação também precisa ser
definida.
5. Se, por alguma razão, você deseja refazer o
procedimento de calibração descrito na etapa 1-4,
toque em Posições e, então, em Redefinir tudo.
6. Quando todos os pontos estiverem definidos, você
pode salvá-los em um arquivo, o que lhe permite
reusá-los mais tarde. No menu Posições, toque em
Salvar.
7. Toque em OK. A caixa de diálogo Resultado do Para mais informações, veja O resultado calculado é
cálculo será agora exibida, lhe pedindo para suficientemente bom? na página 160.
cancelar ou confirmar o resultado antes de ele
ser escrito pelo controlador.
IDENTIFICAÇÃO DA CARGA ROTINA DE SERVIÇO

VISÃO GERAL
• A rotina de serviço LoadIdentify é usada para calcular
automaticamente os dados de cargas montadas no robô. Também é
possível digitar os dados manualmente, mas isto exige informações
que podem ser difíceis de serem calculadas.
• Para executar a identificação de carga, certifique-se antes de que a
ferramenta esteja corretamente definida, ou seja, executando
LoadIdentify para a ferramenta.
• Para executar LoadIdentify, é preciso considerar vários itens. Eles
estão descritos nas páginas a seguir. Neste capítulo, você também
pode encontrar informações sobre manuseio e limitações.
IDENTIFICAÇÃO DA CARGA ROTINA DE SERVIÇO

LoadIdentify pode identificar a carga da ferramenta. Os dados que podem

ser identificados são massa, centro de gravidade e movimentos de inércia.
Junto com os dados identificados, também se fornece uma precisão de
medição, indicando como foi a identificação.
• Os movimentos do eixo 3 serão executados
somente se for preciso identificar a massa. Isso
significa que para identificar a massa, a carga
do braço superior antes deverá ser conhecida
e corretamente definida.
IDENTIFICAÇÃO DA CARGA ROTINA DE SERVIÇO
• No menu ABB entre do Editor do programa
IDENTIFICAÇÃO DA CARGA ROTINA DE SERVIÇO
Para iniciar a rotina de serviço de identificação de carga, é preciso ter um programa ativo no modo Manual,
e a ferramenta e a carga a serem identificadas deverão estar definidas e ativas na janela Menu ABB.

Ação Informação
1. Inicie LoadIdentify no Editor do programa. Pressione o Como iniciar rotinas de serviço está descrito em
dispositivo de ativação e depois o botão Iniciar no Executando uma rotina de serviço na página 231.
FlexPendant.
2. Toque em OK para confirmar que a trajetória atual será Toque em Cancelar e Cancelar rota de chamada
limpa e que o ponteiro do programa será perdido. para sair da rotina de serviço sem perder o ponteiro
do programa.
3. Toque em Ferramenta ou Carga.
4. Toque em OK para confirmar se a ferramenta e/ou carga Se houver erro, libere o dispositivo de ativação e
corretas estão ativas no menu Manobrar e a carga da selecione a ferramenta/carga correta no menu ABB.
ferramenta está corretamente montada. Em seguida, retorne para LoadIdentify, pressione o
dispositivo de ativação e Iniciar. Toque em Repetir e
confirme se a nova ferramenta/carga está correta.
5. Ao identificar cargas da ferramenta, confirme se a Veja acima.
ferramenta está ativa. Ao identificar cargas, confirme se
a ferramenta da carga está ativa e calibrada.
6. Ao identificar cargas com TCP fixo, confirme se o objeto Veja acima.
de trabalho correto está ativo e (preferencialmente)
calibrado. Se estiver correto, toque em OK para
confirmar.
7. Selecione método de identificação. Se você selecionar o
método onde se considera a massa conhecida, lembre-
se de que a ferramenta/carga usada deverá ter a massa
correta definida. Toque em OK para confirmar.
IDENTIFICAÇÃO DA CARGA ROTINA DE SERVIÇO
Ação Informação
8. Selecione ângulo da configuração. O ângulo ótimo é +90 ou -90. Se
isso não for possível, toque em Outro e defina o ângulo. O mínimo
é mais ou menos 30 graus.
9. Se o robô não estiver corretamente posicionado para a Os eixos de 1 a 3 não devem estar mais
identificação de carga, você terá que manobrar um ou mais eixos do que 10 graus da posição proposta.
de forma aproximada para uma posição especificada. Depois
disso, toque em OK para confirmar. Se o robô ainda não estiver em
uma posição correta para a identificação de carga, ele irá se mover
lentamente até a posição certa. Pressione Mover para iniciar o
movimento.
10. O robô pode seguir lentamente os movimentos de identificação de Isto é útil para garantir que o robô não
carga antes de executar essa identificação. Toque em Sim para baterá em nada durante a identificação.
fazer um teste lento e em Não para continuar com a identificação. No entanto, o tempo gasto será maior.
11. Agora a configuração para a identificação de carga está concluída.
Para iniciar o movimento, comute para o modo Automático e
Motores ligados. Depois, toque em Mover para iniciar os
movimentos de identificação de carga.
12. Ao terminar a identificação, volte para o modo Manual, pressione o
dispositivo de ativação e o botão Iniciar. Toque em OK para
confirmar.
13. O resultado da identificação de carga estará no FlexPendant.
Toque em Sim para atualizar a ferramenta ou carga selecionada
com os parâmetros identificados, ou, caso contrário, em Não.
BIBLIOGRAFIA

A documentação sobre os sistemas do robô e o RAPID que

acompanham o DVD são bem diversas, mas tenha sempre
acesso a pelo menos estas fontes de informação:
RAPID
• DataTypes do Sistema e Rotinas – ID: 3HAC5770-1
IRC5 E FLEXPENDENT
• IRC5 com FlexPendant – ID: 3HAC16590-6
ABB - ROBOTSTUDIO
• http://www.abb.com.br/product/ap/seitp327/049ffeb82687791ec12574b9004958cf.aspx

ROBEDIT
• http://www.robedit.com/