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Cultura Documentos
Programação
Avançada
IRC5 Advanced Programming
Bem-vindos!
©
AB
B
Inc
.
-2
IRC5 Advanced Programming
Conteúdo
Introdução 04
Informações Gerais do Curso 13
Objetivos do Curso 15
Segurança 16
Robot Studio Online, Sistema Operacional 23
Robot Studio Online, Configurações 51
TCP Complexos 58
Modulos, Rotinas e Dados 66
Interrupções e Traps 81
Instruções de Procura e Tratativa de 93
erros
Deslocamento de Programa (PDisp) 106
Zonas de Trabalho (World Zones) 113
Instruções Avançadas 118
Work Objects 126
Exercícios de Revisão (Prog. Básica) 133
Resumo - Instruções Básicas/ Funções de 150
©
AB Programa
151
B
Inc Contatos ABB 153
.
-3 Avaliação do Curso
IRC5 Advanced Programming
Introdução
Apresentações ABB
Robótica ABB
Treinamento ABB
©
AB
B
Inc
.
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IRC5 Advanced Programming
O mundo ABB
Líder global em tecnologias de potência e automação
Posições de liderança de mercado nos principais negócios
Cerca de 117.000
funcionários em mais de 100
países
Formada em 1988, com a fusão
de empresas de engenharia
suíça e sueca
Empresas precursoras
fundadas em 1883 e 1891
Empresa de capital aberto com
sede na Suíça
©
AB
B
Inc
.
-5
IRC5 Advanced Programming
ABB - Visão
ABB - Portifólio
Portfólio ABB:
Equipamentos Soluções de distribuição
elétricos, automação,
controle e Produtos de baixa-
instrumentação para tensão
©
AB geração de energia e Robótica e sistemas
B
Inc processos industriais robotizados
.
-7 Transmissão de energia
IRC5 Advanced Programming
ABB
Energia e automação estão em torno de nós
Você encontrará a tecnologia ABB...
funcionando em órbita ao redor do planeta,
©
AB
nas usinas que geram nossa
B
Inc
energia e em nossas casas.
.
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IRC5 Advanced Programming
ABB - Inovação
Pioneira em tecnologia desde 1883
Os fundadores Turbina
a vapor
Turboch
argers
Turbina
a gás
1900 1920
Painéis isolados Motor sem redutor
1930
Robôs industriais a gás HVDC
1940
1950
1970 1960
1980
1990 2000
©
AB
B
Inc
.
-9
IRC5 Advanced Programming
ABB
Robótica ABB
Robô Produto
Robô Automação
Robô Serviços
Treinamentos
Serviços de Campo
Peças de Reposição
Retrofit e Reparos
Projetos de Melhoria
Contratos de Manutenção
©
AB
B
Inc
.
-1
1
IRC5 Advanced Programming
Treinamento ABB
Centro de Treinamento
Centro de Treinamentos na Região Sudeste e Sul
Osasco – SP
Curitiba – PR
Treinamentos no cliente
Almoço:
No horário do almoço, as salas ficarão fechadas. O almoço já está incluso no treinamento,caso
deseje almoçar fora, a região oferece outras opções.
Durante as aulas:
No interior das salas de aula e hall do ABBI, não é permitido fumar, existe uma área externa
reservada para fumantes, contamos com sua colaboração. Para evitar interrupções e distrações,
bem como incômodos aos outros alunos, o uso de celulares e pagers devem ser evitados durante
as aulas. Caso seja extremamente necessário, manter o aparelho celular/pager ligado, deixe-o
no modo vibra-call.
Visando a qualidade e higiene, nossos sanitários constantemente são vistoriados e limpos. Por
este motivo, temos sanitários disponíveis no andar superior também.
Guarda do Material Didático:
Cada aluno é responsável por seu material de estudo (Kit do Estudante) e pertences pessoais,
não cabendo a ABB a responsabilidade por perda ou roubo destes materiais. Recomendamos aos
alunos que ao término do curso, levem seu material consigo, pois a ABB não fará a guarda do
mesmo.
Coffee-breaks:
Durante os intervalos será servido um coffee-break no hall do ABBI térreo. Por favor, não leve
alimentos e bebidas para as salas de aula e laboratórios, contribuindo desta forma, para a
boa conservação do local.
Telefones:
© Estará disponível um ramal para efetuar ligações externas. Gentileza se informar com o
AB instrutor sobre o procedimento.
B
Inc Estacionamento:
.
-1
A Utilização será orientada na Portaria.
3
IRC5 Advanced Programming
Perfil do Aluno:
Técnicos e engenheiros que irão atuar no desenvolvimento de programas robotizados.
Pré-Requisitos:
Possuir o curso de Operação e Programação Básica para robôs IRC5 e/ou comprovar
conhecimentos compatíveis com o solicitado.
Duração:
4 dias. (Carga Horária Total de 28 Horas).
Horários:
08:30h Início de Aula
10:15 - 10:30h Coffee-break
12:45 – 13:45h Almoço
15:15 – 15:30h Coffee-break
16:30h Final da Aula
.
Bom Curso!!!
©
AB
B
Inc
.
-1
4
IRC5 Advanced Programming
Objetivos do Curso
Introdução
Segurança - Revisão
Evitar Colisões
Travamento (Lock Outs)
Parada de Emergência (ES)
Modo de Operação
Auto
Manual < 250 mm/s
Manual 100%
Enablingdevice
Enabling device
Botão Enabling device
(Dead mans grip)
©
AB
B
Inc
.
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9
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-2
0
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
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1
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-2
ABB - Osasco
2
Robot Studio Online & IRC5 Programação
Avançada
Sistema Operacional
IRC5 Advanced Programming
4
2
-
c.
n
I
A
B
B
©
IRC5 Advanced Programming
LAN
(Local Area Network)
Service
©
AB
B
Inc
.
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5
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
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6
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-2
7
IRC5 Advanced Programming
Um Robot System é:
Um determinado número de arquivos são necessários para
que o robô possa funcionar/ operar, estes arquivos são
carregados no HardDrive do Controlador IRC5. O arquivo
System.xml é o arquivo que aponta par todos demais arquivos
de sistema.
Diretórios Padrão no
Sistema IRC5
©
O diretório INTERNAL tem informações específicas de
AB
B
sistema. Este diretório é protegido e não está disponível para o
Inc usuário.
.
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8
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-3
0
IRC5 Advanced Programming
Memória USB
Porta de Serviço
Porta LAN
©
AB
B
Inc
.
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1
IRC5 Advanced Programming
Vantagens
Rápido e seguro comparando-se
a utilização de disquetes (Floppy
Disk).
Desvantagens
Não é possível ler/ escrever
arquivos uma vez que o é criado
e armazenado no Memory Stick.
Download lento quando
comparado ao uso da porta
Ethernet visto que uma etapa
adicional é necessária: Carregar
do R.S.O para Memorystick e
do Memorystick para o
Controlador.
©
AB Sistema somente carregado do
B
Inc
diretório raiz.
.
-3
2
IRC5 Advanced Programming
Vantagens
Tudo pode ser controlado através
de um PC
Todos controladores
LAN podem ser acessados através
conectados a do R.S.O.
Rápido
Desvantagens
Necessita de maiores configurações
quando comparado com o uso de
Memory Stick
Necessário interface de software
no PC
©
AB
B
Inc
.
-3
3
IRC5 Advanced Programming
Vantagens
Configuração de rede que é
valida para todos controladores
IRC5, dada automaticamente a
partir da porta de serviço
(Service).
Rápido quando comparado ao
uso de Memory stick.
Desvantagens
Necessário conecção Ethernet
entre PC e Controlador IRC5.
(cabo trançado ou hub/switch)
Não pode conectar múltiplos
robôs.
©
AB
B
Inc
.
-3
4
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-3
5
IRC5 Advanced Programming
Menu
roller
ConttWork
Robo Bare er
Stat
Tool Spac
View Barsus
Explor
©
AB
B
Inc
.
-3
6
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-3
7
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-3
8
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-3
9
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-4
0
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-4
1
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-4
2
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-4
3
IRC5 Advanced Programming
Adicione um Controlador
Adicione um
controlador para
se comunicar.
©
AB
B
Inc
.
-4
4
IRC5 Advanced Programming
Visualização de Eventos
Visualização de
eventos atuais e
passados no
sistema.
©
AB
B
Inc
.
-4
5
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-4
6
IRC5 Advanced Programming
Utilizando o R.S.O.
©
AB
B
Inc
.
-4
7
IRC5 Advanced Programming
Utilizando o R.S.O.
©
AB
B
Inc
.
-4
8
IRC5 Advanced Programming
RSO - Relembrando
Exercício 1
5. Restaure o Backup.
©
AB
B
Inc
.
-5
0
Robot Studio Online IRC5 Programação
Avançada
Configurações
IRC5 Advanced Programming
RSO Configurações
Existem 5 tipo de
parâmetros. Com um
duplo clique você
visualizará o conteúdo.
2
5
-
c.
n
I
©
AB
B
IRC5 Advanced Programming
I/O Configurações
3
5
-
c.
n
©
AB
B
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-5
4
IRC5 Advanced Programming
Configurações de Movimento
©
AB
B
Inc
.
-5
5
IRC5 Advanced Programming
Teclas Programáveis
Configuranto uma tecla
Programável.
Pressione “ABB” -> “Painel de Controle” (Control Panel) ->
“ProgKeys”
Selecione a tecla para configuração.
Selecione o “Tipo” (Type)
- Selecione
usualmentea do tipodigital.
Saída Saída digital (Output)
Selecione campo
Tecla Pressionada
(Key Pressed).
Pressione “OK”.
©
AB
B
Inc
.
-5
6
IRC5 Advanced Programming
Exercício 2
©
AB
B
Inc
.
-5
7
TCP(s) Complexos IRC5 Programação
Avançada
IRC5 Advanced Programming
Sistema de Coordenadas
Coordenada da Ferramenta
Y (Tool coordinates)
Coordenada da Ferramenta (Tool0)
X Z
Benefícios ao utilizar
uma ferramenta:
Movimentação
Reorientação
Z
Y
Facilidade de alteração
do ponto
©
AB Coordenada de Base (Base coordinates)
B
Inc
.
-5 X
9
IRC5 Advanced Programming
Sistema de Coordenadas
Veja diferentes exemplos de ferramenta e TCPs (Tool Center
Points).
TCP
TCP
TCP
TOOL0
TCP
Métodos de TCP
Z - Elongator
© Ponteira Fixa
AB
B
Inc
.
-6
1
IRC5 Advanced Programming
+Z
©
AB
B
Inc
.
-6
2
IRC5 Advanced Programming
Z
©
AB
B
Inc
.
-6
3
IRC5 Advanced Programming
TCP Estacionário
Wobj_Peca
T_Garra
©
AB
B
Inc
.
-6
4
IRC5 Advanced Programming
Exercício 3
©
AB
B
Inc
.
-6
5
Módulos, Rotinas e Dados IRC5 Programação
Avançada
IRC5 Advanced Programming
Módulos
©
AB
B
Inc
.
-6
7
IRC5 Advanced Programming
Memória de Sistema
Sistema Pa
Aplicativo de
râ Memória do Usuário
Operacional Software
VXWorks RAPID
m
etr
os
de
Si
st
e
m
a
(S
ys
Pa
r)
©
AB
B
Inc
. Fora de escala. Utilizado somente para fins didáticos.
-6
8
IRC5 Advanced Programming
Data Data
Data Data
More… More…
©
AB
B
Inc
.
-6
9
IRC5 Advanced Programming
Tipos de Módulos
Program
(.mod)
System
(.sys)
Um módulo consiste em:
Rotinas
Dados
MainModule
Main rPickUp rDropOff
©
Data
AB
B
Inc
.
-7
0
IRC5 Advanced Programming
Atributo de Módulos
SYSMODULE
MODULE
NoStepIn modulo1(SYSMODULE,VIEWONLY)
!Declaração de Dados
ViewOnly
!Rotinas
ReadOnly !Instruções
ENDMODULE
NoView
©
Os Atributos de Modulos podem ser adicionados somente em offline.
AB
B
(Exceto SYSMODULE)
Inc
.
-7
1
IRC5 Advanced Programming
Novo_programa.pgf <?xml
version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>
<Program>
<
M
2. Pressione “Program Editor”. </Program> o
3. Selecione “Robot Task”. d
4. Pressione “Tasks and Programs”.
MainModule.mod u
l
5. Selecione uma Task se existem MODULE MainModule e
múltiplos robôss. PROC main() >
6. Pressione “File” M
7. Pressione “Save Program as”. Rotuine1;
8. Escolha o destino para Routine2;
o ModuleA.mod
d
armazenamento e digite o nome MODULE ModuleA
ENDPROC u
desejado. l PROC RoutineA1()
9. Pressione “OK” e MoveL;
PROC Routine1() A
. MoveL;
MoveL;
m ENDPRO
ENDPROC o C
d ENDMODULE
<
PROC Routine2()
/
MoveL; M
ENDPROC o
d
ENDMODULE u
© l
e
AB
B >
SAVING PROCEDURE
Inc
.
-7
2<Module>MainModule.mod</Module>
1. Pressione menu “ABB”.
IRC5 Advanced Programming
Salvando Módulos
O Backup salvará todas informações
1. Pressione menu “ABB”.
2. Pressione “Program Editor”.
3. Selecione a Task.
4. Pressione “Modules”.
5. Pressione “Module to save”.
6. Pressione “File” and “Save Module As”.
7. Escolha o destino para armazenamento e digite o nome
desejado.
8. Pressione “OK”.
ModuleA.mod
MODULE ModuleA
PROC RoutineA1()
MoveL;
MoveL;
ENDPRO
C
ENDMODULE
©
AB
B
Inc
.
-7
3
IRC5 Advanced Programming
Rotinas
rStyle1
Main Routine MoveL p20 . . .
MoveJ p10 . . . .
.
rStyle2
.
IF ... F...
ELSEI .
Return
MoveL
rStyle2 p210 . . . rStyle1 . .
. Return
.
.
Return
P10
DATA: P20
P210
Rotinas
Tipo de Rotinas:
1. PROCEDURE = Para movimentos e processos.
2. FUNCTION = Para cálculos matemáticos.
3. TRAP = Para controle de instruções de Interrupção.
©
AB
B
Inc
.
-7
5
IRC5 Advanced Programming
Dados
Variable
Constant
Persistant
©
AB
B
Inc
.
-7
6
IRC5 Advanced Programming
Extensão de Dados
©
AB
B
Inc
.
-7
7
IRC5 Advanced Programming
Matriz de Dados
nOffsets
©
AB
B
Inc
.
-7
8
IRC5 Advanced Programming
Matriz de Dados
Programa exemplo:
For i from 1 to 5 do
TPWrite “O valor atual é "\Num:=reg6{i};
…
©
AB
B
Inc
.
-7
9
IRC5 Advanced Programming
Exercício 4
1. Crie um novo Módulo de Sistema.
4. Adicione Matrizes de Dados (Arrays) no seu programa: (uma matriz com mais de
8 componentes.)
A. Para o programa que simula dispensing. Criar 2 matrizes simples para utilizá-la
© como
AB offset. Crie uma nova rotina de estilo (rStylexx) que desenhe circulos no papel através
B de offset e arrays.
Inc
. B. Para o programa que simula (MH). Crie 2 matrizes simples representando configuração
-8 de offset de um palete. Substitua a Esteira por um Palete que utiliza valores de uma
0 Matriz para gerar os offsets de empilhamento.
Interrupções e Traps IRC5 Programação
Avançada
IRC5 Advanced Programming
Definição de Interrupção
©
AB
B
Inc
.
-8
2
IRC5 Advanced Programming
Instruções de Interrupção
INSTRUÇÃO DESCRIÇÃO
©
AB
B
Inc
.
IRC5 Advanced Programming
Instruções de Interrupção
INSTRUÇÃO DESCRIÇÃO
©
AB
B
Inc
.
-8
4
IRC5 Advanced Programming
Rotina Trap
©
AB
B
Inc
.
-8
5
IRC5 Advanced Programming
Exemplo de Interrupção
©
AB
B
Inc
.
-8
6
IRC5 Advanced Programming
Interrupção - Connect
Connect
©
AB
B
Inc
.
-8
7
IRC5 Advanced Programming
Interrupção - ISignalDI
Associa um INPUT
/Evento com um
Sinal Digital Interrupção
sinal digital
Di6_Flowing, 0, intFlowFault
Valor do sinal para ativar
Evento de disparo da
interrupção deslocando o
programa para TRAP
OPT ARG /Single = Somente uma ocorrência
No OptArg. = Todas ocorrências
©
AB
B
Inc
.
-8
8
IRC5 Advanced Programming
fine
©
AB
B
Inc
.
-8
9
IRC5 Advanced Programming
Event Routines
COMANDO DESCRIÇÃO
POWER ON O robô é ligado.
START Quando o programa é inicializado.
RESTART Quando o robô é inicializado da última posição que estava.
STOP Quando o programa é parado (não cycle stop).
QSTOP Quando o programa é parado bruscamente (ES).
RESET Quando o programa antigo é apagado.
©
AB
B 20 rotinas podem ser associadas para cada evento.
Inc
.
-9
0
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-9
1
IRC5 Advanced Programming
Exercício 5
©
AB
B
Inc
.
-9
4
IRC5 Advanced Programming
Instruções de Procura
Exemplo:
©
AB
B
Inc
.
-9
5
IRC5 Advanced Programming
Instruções de Procura
escorregamento
Posição onde o Percurso Ponto final para
sinal de disparo foi deslocado após Procura. Pto de
acionado. detecção do sinal destino.
(robtarget data de disparo.
type=Variável)
©
AB
B
Inc
.
-9
8
IRC5 Advanced Programming
Identificação de Erros
©
AB
B
Inc
.
-9
9
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.-
IRC5 Advanced Programming
_T__R_N
6. B E_EX
A _ Reinicia a execução do programa a partir da próxima instrução que
R_YKT_ causou o erro.
©
AB
B
Inc
.
-1
03
IRC5 Advanced Programming
Tratativa de Erros
Exemplo de Tratativa de Erro
Main O erro pode ser tratado no Error Handler e o
programa pode ser reiniciado automaticamente
como mostrado abaixo.
rSearchPart rSearchPart
SearchL …
ERROR
ERROR
If ERRNO=ERRWHLSEARCH Then
…
Retry
©
AB TryNext
B
Inc
. Return
-1
04 Raise
IRC5 Advanced Programming
Exercício 6
do sensor.
procura novamente. Após 2 tentativas, o robô deverá parar,
2. Se o robô não encontrar a peça o mesmo
para deverá
tentarresetar
a o contador e enviar uma mensagem que o
operador corrija o problema. Com o problema solucionado o
operador pressionará “Continue” na tela do FlexPendant para
que o robô retorne a procurar a peça novamente.
©
AB
B
Inc
.
-1
05
Deslocamento de Programa IRC5 Programação
(PDisp) Avançada
IRC5 Advanced Programming
1. PDispOn
2. PDispOff
3. PDispSet
©
AB
B
Inc
.
-1
07
IRC5 Advanced Programming
Instrução PdispOn
No exemplo, o
deslocamento
diferença entretotal é pFound e o ponto pSearchStart.
o ponto
determinado pela
P3 (ORIGINAL) P3 (DESLOCADO)
pSearchStart pFound STOP pSearchEnd
©
AB
B
Inc
.
-11
0
IRC5 Advanced Programming
Instrução PdispSet
PdispSet pose1;
O deslocamento total é dado pelo valor
da variável pose1.
PERS pose pose1 := [[0,0,0],[1,0,0,0]];
[[X,Y,Z],[Q1,Q2,Q3,Q4]]
Existem alguns modos para alterar valores de um tipo de dado pose.
São eles: Manualmente
Atribuindo Valor
Carregando Valor
Exercício 7
©
AB
B
Inc
.
-11
2
Zonas de Trabalho IRC5 Programação
(World Zones) Avançada
IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
-11
4
IRC5 Advanced Programming
5
1
1
-
c.
n
I
A
B
B
©
IRC5 Advanced Programming
Quando utilizar \Stat e WZDOSet a saída precisa ser definida como acesso “Internal".
Exercício 8
2. Crie uma
50mm. Sempre Zona
que Esférica
o robô em torno
estiver da posição
dentro da zonade serviço com
definida o sinal de
raio de
saída deverá ser acionado. Esta zona deverá ser
habilitada sempre que o robô for ligado (PowerOn).
3. Crie uma World Zone que não permitirá o robô se mover a menos que
o TCP esteja sobre a mesa.
©
AB
B
Inc
.
-11
7
Instruções Avançadas IRC5 Programação
Avançada
IRC5 Advanced Programming
Instruções de Performance
% Limite de Aceleração
% Rampa de Aceleração
AccSet -AccSet 100,50;
AccSet é utilizado quando manipula-se cargas frágeis, permitindo uma
aceleração lenta resultando numa movimentação mais suave. Esta instrução
pode ser utilizada na task Main ou, caso utiliza-se Multimove, nas tasks de
movimentação.
% Configura porcentagem de Velôcidade
VelSet -VelSet 100,5000; Define velôcidade MAX. em mm/sec.
Instruções de Performance
Eixo
SoftDeact -SoftDeact;
SoftDeact é utlizado para desativar uma complacência “soft” de um eixo
do robô ou eixo externo. Esta instrução pode ser utilizada na task Main
ou, caso utiliza-se Multimove, nas tasks de movimentação.
TriggIO trigg1,10\Dop:=doGun,1;
…
…
TriggJ p1,v500,trigg1,fine,tPen;
Distância ou tempo
A saída digital doGun é
acionada quando o TCP
estiver neste ponto.
©
AB
B
Inc
.
-1
23
IRC5 Advanced Programming
Instruções de Configuração
Conf J [\on] | [\off]
ConfJ (Configuração Joint) é utilizado para especificar se a configuração do
robô será controlada ou não durante o movimento Joint. Se não for controlada,
o robô pode algumas vezes utilizar diferentes configurações que não foram
programadas.
Exercício 9
©
AB
B
Inc
.
-1
25
Work Objects IRC5 Programação
Avançada
IRC5 Advanced Programming
Work Object
Work Object
Um Work Object pode ser usado para:
©
AB
B
Inc
.
-1
27
IRC5 Advanced Programming
Work Object
Work Object
©
AB
B
Inc
.
-1
28
IRC5 Advanced Programming
Work Object
Work Object
Work Object
©
AB
B
Inc
.
-1
30
IRC5 Advanced Programming
Work Object
©
AB
B
Inc
.
-1
31
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 1
1 – Criar um programa simples que o robô possa atestar sua repitibilidade num
ponto de referência ( ex. levar o TCP a uma Ponteira) e adicionalmente uma
rotina de serviço para verificação da calibração e sincronismo.
©
AB
B
Inc
.
-1
34
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 2
2– Crie um TCP utilizando o método dos 4 pontos.
©
AB
B
Inc
.
-1
35
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 3
3 – Crie um programa conforme pedido no layout (utilize o TCP adequado). O robô
deve contornar a folha e voltar p/ posição de Home executando trajetórias que
atendam ao exercício.
3.1 - Ajuste as velocidades e zonas de acordo com o processo. (velocidade
máxima permitida = 400mm/seg).
ROBOT
o posição no espaço
o pHome x posição no papel
o p_aprox
p40 x x p10
© p30 x
AB x p20
B
Inc
.
-1
36
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 4
4 – Implemente o programa com uma nova rotina chamada “quadrado”seguindo o
layout. Utilizando um único ponto gravado (p_quad), o robô deve partir do ponto
de aproximação e fazer um quadrado na folha. O quadrado deverá ter 100mm de
lado.
ROBOT
o posição no espaço
o pHome x posição no papel
o p_aprox
o p_aprox_1
p40 x x p10
p_quad
100mm
© p30 x x p20
AB
B
Inc
.
-1
37
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 5
5– Implemente o programa com uma nova rotina chamada “arco”seguindo o
layout.
O robô deve partir do ponto de aproximação (p_aprox_2) e fazer um arco na
folha passando pelo ponto (p_centro). A rotina termina com o robô no ponto de
aproximação (p_aprox_3).
ROBOT
o pHome x oposição
posiçãono
nopapel
espaço
o p_aprox
o p_aprox_1
p40 x x p10
p_quad
100mm
x
p_centro
p_aprox_2 o o p_aprox_3
© p30 x x p20
AB
B
Inc
.
-1
38
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 6
4 – Implemente o programa com uma nova rotina chamada “circulo”seguindo o
layout. Utilizando um único ponto gravado (p_circ), o robô deve partir do ponto
de aproximação e fazer um círculo contornando a parte superior da peça. O raio
do tubo é de 31mm.
ROBOT
o posição no espaço
x posição no papel/
o p_aprox_4 o pHome peça
o p_aprox
P_circ x
o p_aprox_1
p40 x x p10
p_quad
100mm
x
p_centro
p_aprox_2 o o p_aprox_3
©
p30 x x
AB
B p20
Inc
.
-1
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IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão -7
7 – A rotina main de um programa deve ser um “resumo de gerente”, portanto, deve
ser elaborada de forma que possibilite fácil compreensão do programa. A main
não possui detalhes do programa, porém, dá uma visão geral do que se trata o
mesmo.
7.2 - Partindo a execução do programa da rotina main, o robô deve ir para home
e respectivamente executar o quadrado, circulo, arco, retangulo e após retornar
para home.
©
AB
B
Inc
.
-1
40
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 8
8.1 - De acordo com a tabela implemente o programa. Escolha uma das entradas
digitais configuradas no seu robô para simular o sinal do PLC.
©
AB
B
Inc
.
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IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 9
©
AB
B
Inc
.
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IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 10
©
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B
Inc
.
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IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 11
©
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B
Inc
.
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IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 12
©
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B
Inc
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IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 13
©
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B
Inc
.
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IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 14
©
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B
Inc
.
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IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 15
©
AB
B
Inc
.
-1
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IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 16
16 – Em uma célula mestre/escravo onde o robô interage com o PLC programe. O
robô deve fazer a leituda dos sinais enviados pelo PLC conforme tabela e
manipular as peças da esteira de entrada para esteira de saída. O ciclo é
finalizado quando o palete estiver completo através do sinal do robô p/ PLC.
Utilize o mapa de sinais discretos descrito na tabela ou os grupos de entrada e
saída configurados assim:
grupo_entrada -> DI08 – DI13
grupo_saída -> DO08 – DO13
Esteira de Esteira de
Entrada A Entrada B
0 1
DI08 C/ S/
Pegar na esteira A Pegar na esteira B
DI09 Posição (A1/B1) sem Logo Posição (A1/B1) com Logo A6 A3 LOGO LOGO B3 B6
DI10 Posição (A2/B2) sem Logo Posição (A2/B2) com Logo
DI11 Posição (A3/B3) sem Logo Posição (A3/B3) com Logo A5 A2 C6 C3 B2 B5
DI12
DI13 Robô desabilitado Robô habilitado
DO01 Desliga Vácuo Liga Vácuo
A4 A1 C5 C2 B1 B4
DO08
DO09 C4 C1
© DO10
AB
B DO11 Esteira de
Inc
. DO12 Palete Incompleto Pelete Completo Saída C
-1
49 DO13
IRC5 Advanced Programming
Compact IF TPErase
TPReadFK
While
TPReadNum
For
Goto Instruções de Tempo
Label CDate
Test CTime
Stop CLKStart
Instruções de I/O CLKReset
Set CLKStop
Reset
SetDO
InvertDO Funções de Movimento
PulseDO OffSet
© Instruções de Espera Funções de Clock
AB WaitTime
B CLKRead
Inc WaitDI
.
-1 WaitUntil
50
OBS: Para conhecer demais Instruções / Funções consultar manual de Programação RAPID
IRC5 Advanced Programming
Contatos ABB
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Charles Souza 11
3688-8481
charles.souza@br.abb.com
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Suporte Técnico
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@br.abb.com
©
AB
B
Inc
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IRC5 Advanced Programming
©
AB
B
Inc
.
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IRC5 Advanced Programming
Avaliação do Curso
©
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B
Inc
.
-1
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Avaliação do Curso
©
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.
-1
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IRC5 Advanced Programming
Em Branco
©
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.
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IRC5 Advanced Programming
©
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