Cap.

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Cinemática dos corpos rígidos

Aula 19 – 2019 1oS

Eng. Rogério Francisco Küster Puppi

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 Cinemática dos corpos rígidos
Sumário

5.7. Centro instantâneo de rotação no movimento plano

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5.7. Centro instantâneo de rotação no
movimento plano

• No movimento plano geral de uma placa pode-se

demonstrar que as velocidades dos pontos materiais
que compõem a placa são iguais àquelas que
surgiriam com a mesma girando em torno de um
certo eixo, perpendicular ao seu plano, denominado
eixo instantâneo de rotação, a cada instante.

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5.7. Centro instantâneo de rotação no movimento plano

O movimento plano de uma placa sempre pode ser

expresso como a soma de:
•uma translação definida pelo movimento de um
ponto de referência arbitrário A e
•uma rotação em torno desse mesmo ponto A.
 
O campo de velocidades dos pontos materiais de
um corpo rígido é caracterizado: 
•Pela velocidade de translação v Ado ponto de
referência A e

•pela velocidade angular de rotação, da placa
(que é independente do ponto A escolhido).
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5.7. Centro instantâneo de rotação no movimento plano
• O campo de velocidades dos pontos materiais de um corpo

rígido é caracterizado pela velocidade v A do ponto de

referência e pela velocidade de rotação angular  da placa.
 
vC  0
  
0  v A  vC / A
 
v A  -vC / A
  
v A  -  rC / A
  
v A    rA / C (1)

Figura 1. Centro instantâneo de rotação no movimento plano. 5

5.7. Centro instantâneo de rotação no movimento plano
 
• Supondo que A e  sejam conhecidas e diferentes de zero, a
v
velocidade de A pode ser obtida deixando-se a placa girar com
velocidade angular  em torno de um
 ponto C, situado sobre a
perpendicular ao vetor velocidade v A distante r = vA/ de A.

• As velocidades
observadas no
movimento instantâneo
são semelhantes a um
efeito de rotação da
placa em torno do
centro instantâneo C no
instante considerado.

Figura 1. Centro instantâneo de rotação no movimento plano. 6

Determinação da posição do centro instantâneo de rotação

Caso 1: Conhecidas a velocidade de um ponto A e a

velocidade de rotação angular .

Caso 2: Conhecidas as velocidades de dois pontos A e B.

Caso 3: Quando as velocidades de dois pontos A e B são

paralelas.

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Determinação da posição do centro instantâneo de rotação

Caso 1: Conhecidas a velocidade de um ponto A e a

velocidade de rotação angular .

• O centro instantâneo de
rotação situa-se a uma
distância r = vA/, medida
sobre a perpendicular ao
vetor velocidade vA.

Figura 1. Centro instantâneo de rotação no movimento plano. 8

Determinação da posição do centro instantâneo de rotação

Caso 2: Conhecidas as velocidades de dois pontos A e B.

• Se a velocidade em dois pontos

A e B são conhecidas, o centro
instantâneo de rotação situa-se
no cruzamento entre as
perpendiculares aos vetores de
velocidade por meio de A e B.

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Determinação da posição do centro instantâneo de rotação

Caso 3: Quando as velocidades de dois pontos A e B

são paralelas.

• Se os vetores velocidade em A e B
são perpendiculares à linha AB, o
centro instantâneo de rotação
situa-se no cruzamento da linha AB
com a linha que une as
extremidades dos vetores de
velocidade em A e B.

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Utilidade do emprego do centro instantâneo de rotação
• A determinação do centro instantâneo de rotação
representa um enfoque alternativo para a solução de
problemas envolvendo as velocidades de pontos de
uma placa plana rígida.

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Determinação de velocidades com o emprego do
centro instantâneo de rotação

Para a barra AB:

  
•a direção de véA conhecida
•a direção de v Bé conhecida
 
Centro instantâneo de rotação:
 
•Está na intersecção da perpendicular

à velocidade v Acom
que passa por A
a perpendicular
 à
v B que passa por B.

Figura 3. Exemplo de determinação de centro instantâneo de rotação.

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Determinação de velocidades com o emprego do
centro instantâneo de rotação
Desde que se conheça o módulo da
velocidade de vA (ou de vB), pode-se
calcular o valor da velocidade angular 
vA vA vB v
  ou   B
AC l cos  BC lsen

e o módulo da velocidade de B (ou de A)

vA
vB   BC   lsen  v A tg
l cos 
ou
vB v
v A   AC   l cos   B
lsen tg
Figura 3. Exemplo de determinação de centro instantâneo de rotação. 13
Observações

Obs. 1:  As velocidades envolvidas são todas

velocidades absolutas.
 
Obs. 2:  O centro instantâneo de rotação de uma placa
num movimento plano poderá estar localizado tanto
sobre ela como fora dela.
 
Obs. 3:  O centro instantâneo de rotação é válido
somente para um dado instante.

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Observações

Obs. 4:  O centro instantâneo de rotação C geralmente

não tem aceleração nula, o que impede que se possa
calcular as acelerações dos vários pontos materiais,
como se a placa estivesse girando em torno de C.
 
Obs. 5:  À medida que o movimento da placa continua,
o centro instantâneo de rotação movimenta-se no
espaço.

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Observações
• O centro instantâneo descreve uma curva no espaço, chamada
base, e outra sobre a placa, chamada rolante.
• Pode-se demonstrar que, em qualquer instante, essas duas
curvas são tangentes em C e que, com o movimento da placa, a
rolante parece rolar sobre a base.

Curva no espaço

Base
Curva sobre a Rolante
placa

Figura 4. Curvas base e rolante. 16

QUESTÃO CONCEITUAL
Centro instantâneo de rotação em movimento plano

No instante mostrado, qual é a

direção aproximada da velocidade
do ponto G, no centro da barra AB?

a)
G b)
c)
d)

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QUESTÃO CONCEITUAL
15.CQ5 (Beer 10th ed.) O disco rola sem deslizar sobre a
superfície horizontal fixa. No instante mostrado, o centro
instantâneo de rotação para a barra AB deveria ser
localizado em que região?

a. Região 1
b. Região 2
c. Região 3
d. Região 4
e. Região 5
f. Região 6

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 Cap 5
EXERCÍCIOS EM SALA DE AULA
Cinemática dos Corpos Rígidos

19
16.85. (Hibbeler 13th ed.) Se a barra CD tem uma
velocidade angular CD = 6 rad/s, determine (a) a
velocidade do ponto E sobre a barra BC e (b) a
velocidade angular da barra AB no instante mostrado.

R. (a) vE = 4,76 m/s, ⦩ 40,9 , (b) AB = 6 rad/s (a.h.).

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15.96. (Beer 10th ed.) Duas hastes ABD e DE estão
ligadas a três colares como mostrado. Sabendo que a
velocidade angular de ABD é 5 rad/s no sentido horário,
determine no instante mostrado (a) a velocidade
angular da barra DE, (b) a velocidade de colarinho E.

R. (a) 5,00 rad/s. (b) 3,00 m/s w. 21

15.81. (Beer 10th ed) A engrenagem dupla roda sobre a
cremalheira esquerda estacionária R. Sabendo que a cremalheira
à direita tem uma velocidade constante de 60 cm/s, determine (a)
a velocidade angular da engrenagem, (b) as velocidades dos
pontos A e D.

R. 22
5/104. (Meriam 7th ed) Pelo método do centro
instantâneo de rotação, determinar a velocidade angular
da barra AB e a velocidade do cursor B para o instante
mostrado. Assumir que as quantidades 0 e r são
conhecidas.

R. AB = 0 ⤸, vB = 2,58r0 .
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 Cap 5
EXERCÍCIOS DA LISTA
Cinemática dos Corpos Rígidos

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16-93. (Hibbeler 12th ed) Se o cursor C está se movendo
para baixo e para a esquerda com velocidade vC = 8 m/s,
determine a velocidade angular da barra AB e da barra
BC no instante mostrado.

R. AB = 13,1 rad/s.

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Fim

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