AUTOMAÇÃO E

CONTROLO
Controladores Industriais
Controladores Industriais
 Temas a abordar:
 Técnicas de Controlo de Processos Industriais

 Acção de controlo On-Off

 Acção de controlo Proporcional - P

 Acção de controlo Integral - I

 Acção de controlo Derivativo - D

 Acção de controlo PID

 Técnicas de Controlo de Processos Industriais

A partir de agora serão apresentados os princípios de

funcionamento dos controladores industriais básicos sem grandes
análises e rigorismos matemáticos, visando introduzir essas
técnicas de controle de forma prática através da observação de um
sistema de controlo de aquecimento de um forno no qual serão
observados os comportamentos gráficos da VP e do SP.

Portanto, serão estudas nesta unidade as técnicas de controle On-

Off e controlo Proporcional-Integral-Derivativo (ou,
simplesmente, controle PID).
 Acção de controlo On-Off

• Este tipo de controlador apresenta apenas dois valores possíveis

em sua saída: máximo ou mínimo (0% ou 100%, respectivamente),
conforme a diferença entre o set point (SP) e a variável de processo
(VP).
Acção de controlo On-Off
 Acção de controlo On-Off

Exemplo: Accinamento de um Forno

Acção de controlo On-Off
Acção de controlo On-Off
Acção de controlo On-Off
Acção de controlo Proporcional
Acção de controlo Proporcional
Acção de controlo Proporcional
Acção de controlo Proporcional
Acção de controlo Proporcional
Acção de controlo Integral
Acção de controlo Integral
Acção de controlo Integral
Acção de controlo Integral
Acção de controlo Integral
Acção de controlo Derivativa
Acção de controlo Derivativa
Acção de controlo Derivativa
Acção de controlo Derivativa
 Acção de controlo PID
O termo PID é proveniente das palavras proporcional (P), integral
(I) e derivativo (D).
A equação que caracteriza a ação de controle PID é dada pela seguinte
expressão:

A junção das três

acções em de
diagrama de
Blocos:
 Acção de controlo PID
A junção das três acções em de diagrama de Blocos:

• e(t) é o sinal de erro da malha de controle;

• KP é o ganho do controlador proporcional que pode ser ajustado entre 0 e 100%; e também
chamado de ganho proporcional ;
• KI é o ganho do controlador integral cuja unidade é RPM; é também chamado de ganho
integral; e
• KD é o ganho do controlador derivativo cuja unidade é min; é também chamado de ganho
derivativo.
 Acção de controlo PID
• Pode-se observar que a variável de processo pode ou não apresentar
oscilações. A resposta gerada será sempre formada por duas regiões:
uma região transitória e uma região estacionária.

• Na região transitória, a VP
muda de valor e durante essa
mudança podem ocorrer
oscilações. Por outro lado, na
região estacionária, a VP
estabiliza (ou seja, fica
constante) ou apresenta
pequenas oscilações (que são
desprezíveis) em torno do set
point. Fig. Respostas para a variável de processo com controle PID.
 Acção de controlo PID

A ação de controle PID é capaz de produzir uma resposta para

variável de processo rápida, com pouca ou nenhuma oscilação e com
erro estacionário nulo (ou aproximadamente nulo). Para isso, o
controlador PID deve ser sintonizado para calcular um sinal de
correção (variável manipulada) que, quando aplicado à planta ou
processo, corrija a variável de processo.

Algumas regras práticas para sintonia dos controladores PID são

apresentadas nas tabelas a seguir:
Acção de controlo PID
Tabela - Características da ação de controle PID.

Tabela Regras para ajuste do controlador PID.

Acção de controlo PID
Acção de controlo PID
Acção de controlo PID
FIM