03 Beer Cap03

ESTÁTICA E MECÂNICA DOS MATERIAIS
Beer | Johnston | DeWolf | Mazure
Corpos Rígidos: Sistemas

Equivalentes de Forças
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Conteúdo
Introdução Momento de uma Força em Relação a

Forças Externas e Forças Internas um Dado Eixo
Problema 3.5
Princípio da Transmissibilidade: Força
s Equivalentes Momento de um Binário
Produto Vetorial de Dois Vetores Adição de Binários
Momento de uma Força em Relação a Binários Podem Ser Representados por
um Ponto Vetores
Teorema de Varignon Substituição de uma Dada Força por uma
Componentes Retangulares do Força em O e um Binário
Momento de uma Força Problema 3.6
Problema 3.1 Sistema de Forças: Redução a Uma
Produto Escalar de Dois Vetores Força e Um Binário
Produto Escalar de Dois Vetores:

Aplicações
Produto Triplo Misto de Três Vetores
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Introdução
• Nem sempre é possível tratar um corpo como uma única partícula. Em

geral, o tamanho do corpo e os pontos de aplicação específicos de cada
uma das forças que nele atuam devem ser considerados.
• Supõe-se que a maioria dos corpos considerados em mecânica elementar

são rígidos, isto é, as deformações reais são pequenas e não afetam as
condições de equilíbrio ou de movimento do corpo.
• Este capítulo descreve o efeito de forças exercidas em um corpo rígido e

como substituir um dado sistema de forças por um sistema equivalente
mais simples. Para tanto, são importantes os seguintes conceitos:
• momento de uma força em relação a um ponto
• momento de uma força em relação a um eixo
• momento devido a um binário
• Qualquer sistema de forças atuando em um corpo rígido pode ser
substituído por um sistema equivalente composto por uma única força
atuando em um dado ponto e um binário.
Forças Externas e Forças Internas
• Forças atuando em corpos rígidos

são divididas em dois grupos:
- Forças Externas
- Forças Internas
• Forças externas são mostradas em

um diagrama de corpo livre.
• Se não for contrabalanceada,

cada uma das forças externas
pode imprimir ao corpo rígido
um movimento de translação ou
de rotação, ou ambos.
Princípio da Transmissibilidade: Forças Equivalentes
• Princípio da Transmissibilidade -
As condições de equilíbrio ou de movimen-
to de um corpo não se modificam ao se
transmitir a ação de uma força ao longo de
sua linha de ação.
OBSERVAÇÃO: na figura ao lado F e F’
são forças equivalentes.
• Para o caminhão ao lado, o fato de

mudar o ponto de aplicação da
força F para o para-choque traseiro
não altera o seu movimento e nem
interfere nas ações das demais
forças que nele atuam.
• O princípio da transmissibilidade
nem sempre pode ser aplicado na
determinação de forças internas e
deformações.
Produto Vetorial de Dois Vetores
• O conceito de momento de uma força em relação

a um ponto é mais facilmente entendido por meio
das aplicações do produto vetorial.
• O produto vetorial de dois vetores P e Q é definido

como o vetor V que satisfaz às seguintes condições:
1. A linha de ação de V é perpendicular ao plano
que contém P e Q.
2. A intensidade de V é V  PQ sen 
3. A direção e o sentido de V são obtidos pela
regra da mão direita.
• Produtos vetorias:
- não são comutativos, Q  P   P  Q 
- são distributivos, P   Q1  Q2   P  Q1  P  Q2
- não são associativos,  P  Q   S  P   Q  S 
Produtos Vetoriais: Componentes Retangulares
• Produtos vetoriais de vetores unitários:

       
i i  0 j  i  k k  i  j
       
i j k j j 0 k  j  i
       
i k   j j k  i k k  0
• Produto vetorial em termos de

componentes retangulares:
V   Px i  Py j  Pz k    Qx i  Q y j  Qz k 
      
  Py Qz  Pz Q y i   Pz Q x  Px Qz  j
 
  Px Q y  Py Qx  k

  
i j k
V  Px Py Pz
Qx Qy Qz
Momento de uma Força em Relação a um Ponto
• Uma força é representada por um vetor que define sua

intensidade, sua direção e seu sentido. Seu efeito em um
corpo rígido depende também do seu ponto de aplicação.
• O momento de uma força F em relação a um ponto
O é definido como
MO  r  F
• O vetor momento MO é perpendicular ao plano que
contém o ponto O e a força F.
• A intensidade de MO expressa a tendência da força de
causar rotação em torno de um eixo dirigido ao longo
de MO.
M O  rF sen   Fd
O sentido do momento pode ser determinado pela regra

da mão direita.
• Qualquer força F’ que tem a mesma intensidade, direção e
sentido de F, é equivalente a ela se também tem sua mesma
linha de ação e portando, gera o mesmo momento.
Momento de uma Força em Relação a um Ponto
• Estruturas bidimensionais têm comprimento e largura,

mas profundidade desprezível e estão sujeitas a forças
contidas no plano da estrutura.
• O plano da estrutura contém o ponto O e a força F. MO,

o momento da força em relação a O, é perpendicular ao
plano.
• Se a força tende a girar a estrutura no sentido anti-

horário, o vetor momento aponta para fora do plano da
estrutura e a intensidade do momento é positiva.
• Se a força tende a girar a estrutura no sentido horário, o

vetor momento aponta para dentro do plano da estrutura e
a intensidade do momento é negativa.
Teorema de Varignon
• O momento em relação a um dado ponto O da

resultante de diversas forças concorrentes é
igual à soma dos momentos das várias forças
em relação ao mesmo ponto O.
r   F1  F2    r  F1  r  F2  
      
• O teorema de Varignon torna possível

substituir a determinação direta do momento
de uma força F pela determinação dos
momentos de duas ou mais forças que a
compõe.
Componentes Retangulares do Momento de uma Força
O momento de F em relação a O,
      
M O  r  F , r  xi  yj  zk
   
F  Fx i  Fy j  Fz k
   
M O  M xi  M y j  M z k
  
i j k
 x y z
Fx Fy Fz
  yFz  zF y  i   zFx  xFz  j   xFy  yFx  k

  
Momento de F em relação a B:
  
M B  rA / B  F
  
rA / B  rA  rB
  
  x A  xB  i   y A  y B  j   z A  z B  k
   
F  Fx i  Fy j  Fz k
  
i j k

M B   x A  xB   y A  yB   z A  zB 
Fx Fy Fz
Para estruturas bidimensionais:
M O   xFy  yFx  k
 
MO  MZ
 xFy  yFx
 
 
M B   x A  xB  Fy   y A  y B  Fx k
M B   x A  xB  Fy   y A  y B  Fx
Problema 3.1
Uma força vertical de 450 N é aplicada na

extremidade de uma alavanca que está ligada
ao eixo em O.
Determine:
a) o momento da força em relação a O;
b) a força horizontal aplicada em A que gera o
mesmo momento;
c) a força mínima aplicada em A que gera o
mesmo momento;
d) a posição de uma força vertical de 1.080 N para
que ela gere o mesmo momento;
e) se alguma das forças obtidas nas partes b, c e d
é equivalente à força original
Problema 3.2
SOLUÇÃO:
O momento MA da força F exercida
pelo fio é obtida a partir do produto
vetorial,
  
M A  rC A  F
Uma placa retangular é sustentada

pelos suportes A e B e por um fio CD.
Sabendo que a tração no fio é 200 N,
determine o momento em relação a A
da força exercida pelo fio no ponto C.
Produto Escalar de Dois Vetores
• O produto escalar de dois vetores P e Q é

definido como
 
P  Q  PQ cos  resultado escalar 
• Produtos escalares:
   
- são comutativos, PQ  Q P
- são distributivos, P   Q1  Q2   P  Q1  P  Q2
      
  
- não são associativos, P  Q  S  indefinido  
• Produtos escalares em termos de componentes cartesianas:
P  Q   Px i  Py j  Pz k    Qx i  Q y j  Qz k 
       
           
i i 1 j  j 1 k k 1 i  j  0 j k  0 k i  0
 
P  Q  Px Qx  Py Q y  Pz Qz
 
P  P  Px2  Py2  Pz2  P 2
Produto Escalar de Dois Vetores: Aplicações
• Ângulo entre dois vetores:

 
P  Q  PQ cos  Px Qx  Py Q y  Pz Qz
Px Qx  Py Q y  Pz Qz
cos 
PQ
• Projeção de um vetor sobre um dado eixo:


POL  P cos   projeção de P sobre o eixo OL
 
P  Q  PQ cos 
 
P Q
 P cos   POL
Q
• Para um eixo definido por um vetor unitário:

 
POL  P  
 Px cos x  Py cos y  Pz cos z
Produto Triplo Misto de Três Vetores
• Produto triplo misto de três vetores:

 
  
S  P  Q  resultado escalar
• Os seis produtos triplos mistos que podem ser

formados com S, P e Q têm o mesmo valor absoluto,
mas não necessariamente o mesmo sinal,
S   P  Q  P  Q  S   Q   S  P
        
  S   Q  P    P   S  Q   Q   P  S 
       
• Analisando o produto triplo misto tem-se,

S   P  Q   S x  Py Qz  Pz Q y   S y  Pz Qx  Px Q z 
  
 S z  Px Q y  Py Q x 
Sx Sy Sz
 Px Py Pz
Qx Qy Qz
Momento de uma Força em Relação a um Dado Eixo
• Momento MO de uma força F aplicada no

ponto
 A em relação
 a um ponto O:

MO  r  F
• O momento MOL em relação a um eixo OL é a

projeção do momento MO sobre esse eixo, ou seja,
   M O    r  F 
    
M OL
• Momentos de F em relação aos eixos coordenados:

M x  yFz  zFy
M y  zFx  xFz
M z  xFy  yFx
Momento de uma Força em Relação a um Dado Eixo
• Momento de uma força em relação a um

eixo arbitrário:
 
M BL    M B
    rA B  F 
  
  
rA B  rA  rB
• O resultado é independente do ponto B

escolhido sobre o eixo dado.
Problema Resolvido 3.5
Um cubo sofre a ação de uma força P

conforme mostrado. Determine o
momento de P:
a) em relação a A
b) em relação à aresta AB
c) em relação à diagonal AG do cubo.
d) Determine a distância perpendicular
entre AG e FC.
• Momento de P em relação a A:
  
M A  rF A  P
  

 
rF A  a i  a j  a i  j 

 
  
P  P/ 2 j  P/ 2 k  P/ 2 j k 
 
 


 

MA  a i  j P/ 2 j k
 
 


  
M A  aP / 2 i  j  k  
• Momento de P em relação a AB:
 
M AB i MA

   

 i  aP / 2 i  j  k 
M AB  aP / 2
• Momento de P em relação à diagonal AG:

 
M AG    M A
   
 rA G ai  aj  ak

rA G

a 3

3
 i  j k
1   
 i  j k
aP   

MA 
2
M AG   i  j k
1    aP   
3 2
 i  j k
aP
 1  1  1
6
aP
M AG  
6
• Distância perpendicular entre AG e FC:
 j k  i  j k 
  P   1    P
P   0  1  1
2 3 6
0
Portanto, P é perpendicular a AG.
aP
M AG   Pd
6
a
d
6
Momento de um Binário
• Duas forças F e -F de mesma intensidade, linhas

de ação paralelas e sentidos opostos formam um
binário.
• Momento do binário:
 
    
M  rA  F  rB   F
  
  rA  rB   F
 
 rF
M  rF sen   Fd
• O vetor que representa o momento do binário

é independente da escolha da origem dos
eixos coordenados, isto é, trata-se de um
vetor livre que pode ser aplicado a qualquer
ponto produzindo o mesmo efeito
Momento de um Binário
Dois binários terão momentos iguais se

• F1d1  F2 d 2
• os dois binários estiverem em planos

paralelos, e
• os dois binários tiverem o mesmo sentido
ou a tendência de causar rotação na
mesma direção.
Adição de Binários
• Considere dois planos P1 e P2 que se

interceptam, cada um contendo um binário.
  
M 1  r  F1 no plano P1
  
M 2  r  F2 no plano P2
• As resultantes dos vetores também

formam um binário.
M  r  R  r   F1  F2 
     
• Pelo teorema de Varignon,

    
M  r  F1  r  F2
 
 M1  M 2
• A soma de dois binários é um binário de
momento igual à soma vetorial dos momentos
dos dois.
Binários Podem Ser Representados por Vetores
• Um binário pode ser representado por um vetor igual em

intensidade, direção e sentido ao momento do binário.
• Vetores que representam binários obedecem à lei de

adição de vetores.
• Vetores binários são vetores livres, ou seja, o ponto de
aplicação não é relevante.
• Vetores binários podem ser decompostos em

componentes vetoriais.
Substituição de uma Dada Força por uma Força em O e um Binário
• Não se pode simplesmente mover uma força F para o ponto O sem

modificar sua ação no corpo.
• A aplicação de duas forças de mesma intensidade e sentidos opostos

em O não altera a ação da força original sobre o corpo.
• As três forças podem ser substituídas por uma força equivalente e

um vetor binário, isto é, um sistema força-binário.
Substituição de uma Dada Força por uma Força em O e um Binário
• Para mover a força F de A para um ponto diferente O’ deve-se

aplicar naquele ponto um vetor binário diferente MO’
  
M O'  r   F
• Os momentos de F em relação a O e a O’ estão relacionados.
         
M O '  r ' F   r  s   F  r  F  s  F
  
 MO  s  F
• Para mover o sistema força-binário de O para O’ deve-se somar
ao sistema o momento da força aplicada em O em relação a O’.
SOLUÇÃO:
• Introduzimos no ponto A duas forças de 90
N com sentidos opostos, produzindo 3
binários para os quais os componentes dos
momentos são facilmente calculados.
• Alternativamente, pode-se calcular os

momentos das quatro forças em relação a
um único ponto arbitrário. O ponto D é
uma boa escolha pois apenas duas das
forças geram momento naquele ponto.
Determine os componentes do
binário único equivalente aos
dois binários mostrados.
• Introduzimos no ponto A duas forças de

90 N com sentidos opostos.
• Os três binários podem ser representados

pelos três vetores binários,
M x   135 N   0,45 m    60,75 N  m
M y    90 N   0,30 m    27 N  m
M z    90 N   0,225 m    20,25 N  m
  
M   60,75 N  m  i   27 N  m  j

  20,25 N  m  k
• Alternativamente, calculamos a soma

dos momentos das quatro forças em
relação a D.
• Somente as forças em C e E geram
momento em relação ao ponto D.
   
M  M D   0,45 m  j    135 N  k
  
 
  0,225 m  j   0,30 m  k    90 N  i
  
M    60,75 N  m  i   27 N  m  j

  20,25 N  m  k
Sistema de Forças: Redução a uma Força e um Binário
• Um sistema de forças pode ser substituído por um

sistema força-binário equivalente atuando em um dado
ponto O.
• As forças e os vetores binários podem ser substituídos
por uma força resultante e um vetor binário
M O   r  F 
  R  
resultante,
R  F
• O sistema força-binário em O pode ser movido para
O’ com a soma do momento de R em relação à O’ ,
R R  
M O'  M O  s  R
• Dois sistemas de forças são equivalentes se eles podem
ser reduzidos a um mesmo sistema força-binário.
Casos Particulares de Redução de um Sistema de Forças
• Se a força resultante e o binário em O forem mutuamente

perpendiculares, o sistema pode ser substituído por uma
única força que atua ao longo de uma nova linha de ação.
• O sistema força-binário resultante para um sistema de

forças será mutuamente perpendicular se:
1) as forças forem concorrentes,
2) as forças forem coplanares, ou
3) as forças forem paralelas.
Casos Particulares de Redução de um Sistema de Forças
• O sistema de forças coplanares é reduzido

a um sistema
 R força-binário que consiste
em R e M O , que são mutuamente
perpendiculares.
• O sistema pode ser reduzido a uma
única
 força movendo-se a linha de ação
de R até queseu momento em relação
R
a O se torneM O .
• Em termos de componentes retangulares,
xR y  yRx  M OR
SOLUÇÃO:
a) Calculamos a força resultante para
as forças mostradas e o binário
resultante para os momentos das
forças em relação a A.
b) Encontramos um sistema força-

Para a viga acima, reduza o sistema de binário em B equivalente ao
forças dado a (a) um sistema força- sistema força-binário em A.
binário equivalente em A, (b) um
sistema força binário equivalente em B, c) Determinamos o ponto de
e (c) a uma força única ou resultante. aplicação para a força resultante
de tal forma que seu momento em
Observação: Como as reações de apoio
relação a A seja igual ao binário
não estão incluídas, esse sistema não
resultante em A.
manterá a viga em equilíbrio.
SOLUÇÃO:
a) Calculamos a força e o binário resultantes
em A.
 
R  F
   
 150 N  j   600 N  j  100 N  j   250 N  j
 
R   600 N  j
 
R  
MA   r F
 1,6 i     600 j    2,8 i   100 j 
   
  4,8 i     250 j 
 
R 
M A  1880 N  m  k
b) Encontramos um sistema força-binário em B

equivalente ao sistema força-binário em A.
A força fica inalterada pelo movimento do
sistema força-binário de A para B.
 
R   600 N  j
O binário em B é igual ao momento em relação

a B do sistema força-binário encontrado em
A.R R  
M B  M A  rB A  R
  
 1880 N  m  k    4,8 m  i    600 N  j
 
 1880 N  m  k   2880 N  m  k
R 
M B  1000 N  m  k
SOLUÇÃO:
• Determinamos os vetores posição
relativos traçados do ponto A até os
pontos de aplicação das várias forças.
• Decompomos as forças em
componentes retangulares.
• Calculamos a força resultante,

 
R  F
Três cabos estão presos ao suporte, • Calculamos o binário resultante,
como ilustrado. Substitua as forças
M A   r  F 
R  
exercidas pelos cabos por um
sistema força-binário equivalente
em A.
• Decompomos as forças em componentes

retangulares :
 
FB   700 N  
   
 rE B 75 i  150 j  50k
 
rE B 175
  
 0,429 i  0,857 j  0,289k
   
FB  300 i  600 j  200k  N 
SOLUÇÃO:
 
  
• Determinamos os vetores posição FC  1000 N  cos 45 i  cos 45k
relativos em relação a A:  
   707 i  707k  N 

rB A  0,075 i  0,050k  m    
   FD  1200 N   cos 60 i  cos 30 j 
rC A  0,075 i  0,050k  m   
    600 i  1039 j  N 
rD A  0,100 i  0,100 j  m 
• Calculamos a força resultante: • Calculamos o binário resultante:

 
R  F

R
MA   r F 

  300  707  600 i   
 i j k
   600  1039 j    
 rB A F B 0,075 0 0,050  30i  45k
  200  707  k 300  600 200
   
R  1607i  439 j  507k  N    
i j k
  
rC A  F c 0,075 0  0,050  17,68 j
707 0  707
  
i j k
  
rD A F D 0,100  0,100 0  163,9k
600 1039 0
R   
M A  (30 N  m) i  (17,68 N  m) j  (118,9 N  m)k

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ESTÁTICA E MECÂNICA DOS MATERIAIS

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Corpos Rígidos: Sistemas

Introdução Momento de uma Força em Relação a

Produto Escalar de Dois Vetores:

• Nem sempre é possível tratar um corpo como uma única partícula. Em

• Supõe-se que a maioria dos corpos considerados em mecânica elementar

• Este capítulo descreve o efeito de forças exercidas em um corpo rígido e

• Forças atuando em corpos rígidos

• Forças externas são mostradas em

• Se não for contrabalanceada,

• Para o caminhão ao lado, o fato de

• O conceito de momento de uma força em relação

• O produto vetorial de dois vetores P e Q é definido

• Produtos vetoriais de vetores unitários:

• Produto vetorial em termos de

• Uma força é representada por um vetor que define sua

O sentido do momento pode ser determinado pela regra

• Estruturas bidimensionais têm comprimento e largura,

• O plano da estrutura contém o ponto O e a força F. MO,

• Se a força tende a girar a estrutura no sentido anti-

• Se a força tende a girar a estrutura no sentido horário, o

• O momento em relação a um dado ponto O da

• O teorema de Varignon torna possível

  yFz  zF y  i   zFx  xFz  j   xFy  yFx  k

Para estruturas bidimensionais:

Uma força vertical de 450 N é aplicada na

Uma placa retangular é sustentada

• O produto escalar de dois vetores P e Q é

• Ângulo entre dois vetores:

• Projeção de um vetor sobre um dado eixo:

• Para um eixo definido por um vetor unitário:

• Produto triplo misto de três vetores:

• Os seis produtos triplos mistos que podem ser

• Analisando o produto triplo misto tem-se,

• Momento MO de uma força F aplicada no

• O momento MOL em relação a um eixo OL é a

• Momentos de F em relação aos eixos coordenados:

• Momento de uma força em relação a um

• O resultado é independente do ponto B

Um cubo sofre a ação de uma força P

• Momento de P em relação à diagonal AG:

• Distância perpendicular entre AG e FC:

• Duas forças F e -F de mesma intensidade, linhas

• O vetor que representa o momento do binário

Dois binários terão momentos iguais se

• os dois binários estiverem em planos

• Considere dois planos P1 e P2 que se

• As resultantes dos vetores também

• Pelo teorema de Varignon,

• Um binário pode ser representado por um vetor igual em

• Vetores que representam binários obedecem à lei de

• Vetores binários podem ser decompostos em

• Não se pode simplesmente mover uma força F para o ponto O sem

• A aplicação de duas forças de mesma intensidade e sentidos opostos

• As três forças podem ser substituídas por uma força equivalente e

• Para mover a força F de A para um ponto diferente O’ deve-se

• Alternativamente, pode-se calcular os

• Introduzimos no ponto A duas forças de

• Os três binários podem ser representados

• Alternativamente, calculamos a soma

• Um sistema de forças pode ser substituído por um