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Controller Area Network

Preparado por: Manuel Filipe


Curitiba, 05/08
Controller Area Network
Que é CAN?
• É uma rede de controladores conectados em
uma máquina, por exemplo trator ou
colheitadeira, a qual permite informações para
serem compartilhadas entre os controladores
• O primeiro foi desenvolvido pela Bosch e Intel
em1984.
• Está em uso na industria de Automóveis e
Caminhões desde o final dos anos 80.
• CAN é a sigla para Controller Area Network
(Rede Controladora de Área)

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Porque ter CAN:


v Substituição de componentes mecânicos por componentes eletrônicos.
v Maior conforto, segurança e características dentro do veículo.
v Requerimentos que já não podem ser implementados por chicotes
convencionais.
v Conectar vários módulos eletrônicos com data bus, nos dá menos
hardware, e mais software.
1) Tendência em tecnologia de implementos de campo de incrementar a
substituição dos componentes mecânicos por componentes elétricos.
2) Fabricante dá ao cliente mais conforto e segurança dentro do veículo
3) A eletrônica é mais complexa e equipada com uma quantidade de sensores e
atuadores. 4) Já não pode ser implementado por dispositivos de controle
autônomos.
5) A solução se encontra em conectar os módulos eletrônicos com um data bus.
6) Menos hardware e mais software, dá um incremento de confiabilidade.

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Benefícios de CAN:
• Reduz o número de cabos (quantidade) e todo o comprimento dos fios
do chicote.
• Assegura que todos os sinais de informação estão disponíveis para
todos os controles na rede (compartidos)
• Menos chicotes, menos conectores, aumenta a confiabilidade e
durabilidade.
• Uso múltiplo de sinais, e portanto menos sensores.
• Melhores e mais exatas possibilidades de diagnóstico.

1) 25 a 30% do custo do veículo é a parte elétrica e eletrônica.


2) Antes do CAN BUS um típico chicote chegava a ter aproximadamente 9 km de
comprimento, com a introdução do CAN BUS isto pôde reduzir-se a aprox. 4.5 km.
3) Melhora da EMC (compatibilidade eletromagnética) e menos propenso a problemas.
4) Melhores diagnósticos com o uso das ferramentas de serviço eletrônicas.

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Terminologia:
CAN Controlador de Rede
ECU Módulo de Controle Eletrônico
EMC Compatibilidade eletromagnética
BUS “A conexão” por ex. A conexão entre os
controladores (terminologia computação)
CAN_HI Cabo de transporte de sinal
CAN_LO Cabo de transporte de sinal
Terminal Resistor elétrico, o circuito colocado em uma das pontas da rede.
Cabo discreto Um cabo elétrico normal até e desde um sensor ou solenóide a um
controlador.

1) Especificações internacionais requerem que o CAN principal seja Amarelo e


Verde. Pode variar em alguns veículos, mas desde agora deve aderir-se a isto, O
Can Secundário pode ter diferentes cores.
CAN Alto = Amarelo CAN Baixo = Verde
Outros sistemas CAN num mesmo veículo pode ter diferentes cores.
2) O terminador pode ser colocado internamente (dentro do processador).
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Sensores
ECU
Terminologia:
Chicote normal

Processador

Cabo ou extensão CAN

CAN Hi
Coluna CAN
CAN Lo

Terminadores
1) O comprimento máximo de Coluna CAN é 40 metros, o comprimento máximo de Cabo CAN é 1 metro.
2) CAN HI é Amarelo, CAN Lo é Verde.
3) Os terminais são resistores de 120 Ohm, o circuitos com resistências de 120 Ohms.
4) Os processadores são posicionados próximo da maioria dos sensores (por ex. Processador de controle do
motor situado no compartimento de motor), o resultado disto é menor uso de chicote, menores conexões,
reduzindo o número de fontes de erros.
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Terminologia:
Campo Magnético ao redor de um cabo condutor de corrente:

1) Com corrente elétrica fluindo em um cabo, forma um campo magnético ao redor dele.

2) Em CAN Hi e Can Lo , a corrente está fluindo na direção oposta, um campo magnético


cancela o outro, reduzindo a conexão entre o cabo e os campos externos. Isto previne os
ruídos desnecessários (eletro magnético), saindo do BUS, mas o mais é que detém
qualquer sinal desde uma fonte externa, que alcancem os cabos de sinais.
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Interruptor

Atuador
Peneira
Funcionamento sistema CAN

Proc.RHM Proc.CCM

CAN Lo

CAN Hi

1)O sensor envia um sinal via chicote até o processador. 4) O processador RHM recebe uma sinal do
2)O processador recebe esta informação, e a pode usar para interruptor, este envia uma mensagem à rede (abrir
enviar sinais a outros sensores, switches, solenóides, etc., os peneira sup.) o CCM a toma e envia um sinal elétrico
Proc.motor ao atuador para abrir peneira, o Display toma também
quais estão conectados diretamente a ele. Também pode
transmitir esta informação até a rede CAN. a mensagem e habilita uma janela onde mostra a
3) Todos os outros processadores que estão relacionados com a abertura da peneira.
Sensores

rede CAN, podem ver esta informação, se estes não necessitam


este sinal, não o consideram, se o necessitam, o tomam e o
usam.

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Perspectiva do sistema CAN


Sinal Mensagem
Processador
Switch Digital

Rede
CAN Mensagem Sinal
Usuário
Processador
Network
CAN Digital final
Sinal Mensagem
Sensor Processador
Digital

Entrada Saída

Análoga Analógica
Digital
Circuito Impresso, fibra óptica, Cabo tipo Flat, Cabos
Standard
1) Cabos (chicote duro) desde os switches, solenóides, e sensores, como voltagem. 2) O sinal de voltagem vai ao processador, este então o
processa internamente, de um sinal análoga a um digital, uma informação digital (mensagem) é então criada dentro do processador desde
esta informação. 3) O sinal de informação é colocado na rede CAN, todos os processadores que estão conectados à rede CAN podem ler e
processar a informação do sinal conforme a necessidade.
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Sensor virabrequim
Sensor árvore de cames
Pressão Múltipla Chicote Normal
Motor
Temp. Ar Mult
Temp. Refrigerante
Temp. óleo
Processor Controlador motor
ECU

Sensor temp.
Solenóide
switches Pressão Processor UDisplay
Transmissão Sensores Veloc.
Temp. Óleo
Sensor. marchas

Processor CCM
Sensor P Lubric.
Sensor Nível TK
Sensor Restricc.
Hidráulicos
Sensor Pres Contr.
Sensor P Freio E.
Sensor Temp. PFC

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Perspectiva do sistema CAN

Sinal Mensagem
Processador
Switch Digital

Rede
CAN Mensagem Sinal
Usuário
Processador
Network
CAN Digital final
Sinal Mensagem
Sensor Processador
Digital

Saída
Entrada
Analógica
Análoga
Digital
Circuito Impresso, fibra óptica, Cabo tipo Flat, Cabos
Standard
1) Cabos (chicote duro) desde os switches, solenóides, e sensores, como voltagem. 2) O sinal de voltagem vai ao processador, este então o
processa internamente, de um sinal análoga a um digital, uma informação digital (mensagem) é então criada dentro do processador desde
esta informação. 3) O sinal de informação é colocado na rede CAN, todos os processadores que estão conectados à rede CAN podem ler e
processar a informação do sinal conforme a necessidade.
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Tecnologia Digital
Duas Condições:-
Zero Um

BIT
„binary digit“

Condição Elétrica Magnética Luz

0 Sem corrente Não Apagada


Magnetizado

1 Corrente Magnetizado Brillante

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Tecnologia Digital
Número BIT Possibilidades
A soma de informações é sempre dobrada para cada bit extra. 1 2
2 4
Número de possibilidades = 2n
n = número de BITs 3 8
1 BYTE = 8 BITs 4 16
1 BYTE 28 = 256 Condições várias 5 32
0000 0000 = Condição No 1 6 64
1111 1111 = Condição No 256 7 128
1) O número de possibilidades cresce exponencialmente. 8 256
2) Se necessitam oito BITs para ter um BYTE ( BYeighT ) 29 5377
3) Usando um BYTE 28 256 condiciones varias podem ser mostradas Por ej. La
temperatura do motor de -20 0c a + 120 0c pode ser “digitalizado” num BYTE.
Nossa temperatura diferencial é 140 ºc, esta é dividida em 256 escalões ou
níveis, que nos dão una resolução de 0.546875 0c por escalão.

0000 0000 corresponde a -20 ºc


1111 1111 corresponde a 120 ºc
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Como é produzido um sinal CAN

3 Bit
2 Bit

4 Bit

5 Bit

6 Bit

7 Bit

8 Bit
1 Bit
1

CAN Hi
0
0 1 1 0 1 0 0 1

3 Bit
2 Bit

4 Bit

5 Bit

6 Bit

7 Bit

8 Bit
1 Bit

0
CAN Lo
1
0 1 1 0 1 0 0 1

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Como se faz um sinal CAN

1) Os dados são transmitidos simultaneamente a ambas as linhas Can Hi e Lo. Cada sinal é
como um espelho do outro, por ex. Na lógica
CAN Hi é 3.5 Volts
CAN Lo é 1.5 Volts
Diferencia de 1 volt em cada caso.

2) O processador tem que ver uma diferença de 0.8 volts antes, muda de 0 a 1. A eletricidade
viaja a 1/3 da velocidade da luz. A eletricidade gasta 5 nano segundos para viajar 1 metro
de cabo de cobre.
3) Uma linha BUS é teoricamente suficiente para estes sistemas com uma velocidade de
relógio baixo. Os sistemas BUS de alta velocidade sempre devem ter duas linhas com
mesmo nível de voltagem se não será baixo. Os erros são sempre facilmente reconhecíveis
pelos sinais.

4) Um máximo de 160 bits são usados em uma mensagem e dados simples.


A velocidade BUS é 250,000 BITs por segundo.
250,000 / 160 = 1562 mensagem por segundo.

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Transmissão de sinais de roturas MENSAGEM
MENSAGEM MENSAGEM

CAN Hi
CAN Lo

MENSAGEM MENSAGEM MENSAGEM

SOF 29 BIT IDENTIFICADOR 8 BYTES CRC EOF


DATA

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Como se faz um sinal CAN


1) SOF, (Start of Frame) diz ao processador que começa um novo frame.

2) O identificador de 29 BIT esta dividido em diferentes áreas, prioridade, de onde vem


o sinal, e onde vai. Um exemplo de prioridade é a pressão baixa do óleo do motor
sobre a ligação do rotor.

3) 8 Bytes de dados informarão, 8 BITs por BYTE 8 x 8 = 64 BITs

4) CRC , (Cyclic redundancy check), comprova e verifica dados contra interferência e


corrupção de EMC. O CRC transmitido é única por cada informação a ser transmitida e
se não se igualam na recepção, houve corrupção, a mensagem é rejeitada pelo
processador, um erro de frame é enviado à linha CAN e a mensagem deverá ser enviada
novamente.

5) EOF, (End Of Frame) diz ao processador que este é o fim desta transmissão
particular.

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Terminais
Dois tipos: Passivo e Ativo

1)Passivo normalmente são resistores de 120Ω localizados no final da linha BUS.


2)Ativo reguladores de voltagem, o qual requer uma voltagem para que trabalhem.
3) O terminador Passivo é o mais popular porque eles são uma fração de custo dos terminadores
ativos.
4) Ambos os tipos fazem o mesmo Trabalho, uma boa analogia pode explicar como é que o trabalho é,
ao comparar as ondas em uma banheira onde elas ão para os extremos e no rebote voltam ao centro,.
Se uma esponja for colocado em ambas as extremidades, as ondas seriam absorvidos pelas esponjas.
Estas esponjas são o equivalente a terminadores num CAN sistema.
5) Eles tentam recuar a tensão do sistema para 2,5 Volts. Os processadores lutam contra eles, a fim de
levantar / baixar a tensão para transmitir dados para a rede CAN.
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Terminais
Processor Processor

Processor

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Terminais

Falha no Terminador

Processor

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Testando o Circuito Can

Processador Processador

60 Ω

Can Lo

Can Hi

Processador

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Espinha dorsal
internamente
Testando o Circuito Can
60 Ω

Processador

Terminadores Processador

Processador

Processador Fios para Jumper

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Testando o Circuito Can

60.00 Ω
240.00 Ω

1 / RT = 1 / R1 + 1 / R2
1 / RT = 2 / 120
1 / RT = 0.002 RT = R1+R2
RT = 60 Ω 120 + 120 = 240

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Teste CAN Hi +Lo

2.0 Volts
3.0 Volts
Processador Processador

3.0 Volts 2.0 Volts


Can Lo

Can Hi

CAN Lo
Processador
Processor
CAN Hi

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Curto na Voltagem Bateria

12 Volts

Processador 12V

12 Volts
Can Lo

Can Hi

Processador

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Curto à terra

Continuidade

0.00 Ω

Processador 12V

0.00 Ω
Can Lo

Can Hi

Processador

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Testando o Circuito Can


Circuito Aberto 0

Processador Processador

Can Lo

Linha Aberta

Can Hi

Processador

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Testando o Circuito Can
Circuito Aberto 0

Processador Processador

Circuito Aberto
Can Lo

Can Hi

Processador

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Testando o Circuito Can
060
120
18K

36K Ω
Ω
Ω 60 Ω
18K
120
36K Ω

Processor

Processor

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Testando o Circuito Can
Open
120
36k
18k
12k
60Circuit
ΩΩ 36k
18k
12k
120Ω
OL
60ΩΩ
Ω

Processor Processor

Processor

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PROBLEMAS e localização de conectores

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CCM –CÓDIGO DE CONECTORES E CORES
LADO LADO
ESQUERDO DIREITO
J2 J3
X019 –AZUL X020 –VERDE
CCM 1 MF FF

X016 –VERMELHO X017 –AMARELO


CCM 2 MF FF

MF - Frame Principal
FF -Frame Frontal
X013 –BRANCO X014 –CINZA
CCM 3 EX EX
EX -Expansão

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MODULOS ELETRÔNICOS STANDARD

 MDM (Main Display Module) -Monitor


 SSM (Shaft Speed Monitor) -RPM de Eixos
 RHM (Right Hand Module) -Console Direito
 CCM1 (Combine Control Module 1) -Controladora 1
 CCM2 (Combine Control Module 2) -Controladora 2
 HHC (Header Height Controller) -Controle Aut. De Altura
 EST (Electronic Stone Trap Module) -Coletor de Pedras
 ECU (Engine Control Unit) -Controladora do Motor

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MODULOS OPCIONAIS NA REDE

 CCM3 (Combine Control Module 3) -Controladora 3


 DLU (Data Logger Unit)
 D/GPS (Differential Global Positioning System Receiver)

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MODULOS À PARTE DA REDE CAN

 Standard:
 MFH (Multi-Function Handle) -Alavanca Multifunção
 HVAC Manual (Heating-Ventilation & Air Conditioning

Controller) -Ar condicionado


 Optional:
 HVAC Automático (Heating-Ventilation & Air Conditioning

Controller) -Ar condicionado

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PROBLEMAS e localização de conectores
XO64/ F

MDM 3

TERMINADOR
SSM
4 5 X064 3 4 X193 X142 / 3 X159 / 6-8

GPS 4
DLU
4 4 2 X142 7 2 X159
X027/ 5/4-X026/ 20/15
ATRAVÉS DA JUNÇÃO W- 01
XO64
3

XO26 XO26 XO18 XO18 X015


10
11 RHM 1
2
19
20 CCM1 14
13
X003
14
13 CCM2 J2 12/18

X001 3 12 X026 X001 J2 12-18 J1/ 8 J2/ 32 23 X16 J1 20 19 X15


2
X001
2 3
XO10
J1 14 13 X12

XO22 CCM3
J1 8
DC
XO65 12 11 X193 6 12 X281
E G F C D XO18 3

HHC
TERMINADOR X281/3
13
X193/ 1-2

2
Linha K ECU 5

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XO64/ F
PROBLEMAS e localização de conectores
MDM 3
TERMINATOR
SSM
4 5 X064 3 4 X193 X142 / 3 X159 / 6-8

GPS 4
DLU
4 4 2 X142 7 2 X159
X027/ 5/4-X026/ 20/15
ATRAVÉS DA JUNÇÃO W- 01
XO64
3

XO26 XO26 XO18 XO18 X015


10
11 RHM 1
2
X001
19
20 CCM1 14
13
X003
14
13 CCM2 J2 12/18

X001 3 12 X026 J2 12-18 J1/ 8 J2/ 32 23 X16 J1 20 19 X15


2
X001
2 3
XO10
J1 14 13 X12
GPS
XO22
DLU CCM3
J1 8
DC
XO65 12 11 X193 6 12 X281
E G F C D XO18 3

HHC
TERMINATOR X281/3
13
X193/ 1-2

2
K line ECU 5

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XO64/ F
COLOCANDO O TESTE
MDM 3 NA PRATICA
TERMINATOR
LINHA ABERTA
SSM
4 5 X064 3 4 X193 X142 / 3 X159 / 6-8

GPS 4
DLU
4 4 2 X142 7 2 X159
X027/ 5/4-X026/ 20/15
ATRAVÉS DA JUNÇÃO W- 01
XO64
3

XO26 XO26 XO18 XO18 X015


10
11 RHM 1
2
19
20 CCM1 14
13
X003
14
13 CCM2 J2 12/18

X001 3 12 X026 X001 J2 12-18 J1/ 8 J2/ 32 23 X16 J1 20 19 X15


2
X001
2 3
XO10
J1 14 13 X12
120
60 OHMS
XO22 CCM3
J1 8
DC
XO65 12 11 X193 6 12 X281
E G F C D XO18 3

HHC
TERMINATOR X281/3
13
X193/ 1-2

2
K line ECU 5

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Monitor
XO64/ F

MDM 3
TERMINATOR
SSM
4 5 X064 3 4 X193 X142 / 3 X159 / 6-8

GPS 4
DLU
4 4 2 X142 7 2 X159
X027/ 5/4-X026/ 20/15
ATRAVÉS DA JUNÇÃO W- 01
XO64 PROBLEMAS
3
INDIVIDUAIS
XO26 XO26
NOS MÓDULOS
XO18
(FALHAS)
XO18 X015
10
11 RHM 1
2
19
20 CCM1 14
13
X003
14
13 CCM2 J2 12/18

X001 3 12 X026 X001 J2 12-18 J1/ 8 J2/ 32 23 X16 J1 20 19 X15


2
X001
2 3
XO10
J1 14 13 X12

XO22 CCM3
J1 8
DC
XO65 12 11 X193 6 12 X281
E G F C D XO18 3

HHC
TERMINATOR X281/3
13
X193/ 1-2

2
K line ECU 5

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Controller Area Network
SOLUÇÃO DE PROBLEMAS
XO64/ F

MDM 3
TERMINATOR
SSM
4 5 X064 3 4 X193 X142 / 3 X159 / 6-8

GPS 4
DLU
4 4 2 X142 7 2 X159
X027/ 5/4-X026/ 20/15
ATRAVÉS DA JUNÇÃO W- 01
XO64
3

XO26 XO26 XO18 XO18 X015


10
11 RHM 1
2
X001
19
20 CCM1 14
13
X003
14
13 CCM2 J2 12/18

X001 3 12 X026 J2 12-18 J1/ 8 J2/ 32 23 X16 J1 20 19 X15


2
X001
2 3
XO10
J1 14 13 X12

XO22 CCM3
J1 8
DC
XO65 12 11 X193 6 12 X281
E G F C D XO18 3

HHC
TERMINATOR X281/3
13
X193/ 1-2

2
K line ECU 5

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SOLUÇÃO DE PROBLEMAS
distinga um
circuito aberto
DESCONECTADO usando 2 fios
ponte.

RHM CCM1
INTERFACE INTERFACE
CIRCUITO ABERTO

CCM1
CCM1OFF LINE
ON LINE

INSTALE CABOS PARA


JAMPEAR

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Resistência interna de cada Processador


RHM - 36 K X026 pino 10 ao 2 ou 11 ao 1
SSM - 36 K X193 pino 3 ao 4
MDM - 120  X064 pino 4 ao 5 (WT ao GR)
HHC - 36 K X281 pino 6 ao 12
ECU - 120  X193 pino 12 ao 11
CCM1 - 36 K J1 pino 13 ao 14 ou 19 ao 20
CCM2 - 36 K J1 pino 13 ao 14 ou 19 ao 20
CCM3 - 36 K J1 pino 13 ao 14 ou 19 ao 20

Todas as resistência têm uma variação de +/- 2%

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Problemas com o sistema CAN BUS
Passo 1 -Desconecte todos os processadores da máquina
Passo 2 -Plugue o multímetro no conector X065 pinos D e E.
Passo 3 - Plugue no processador UM (01) uma vez e meça a mudança
da resistência. (tenha a certeza que está seguindo a ordem)
Passo 4 -Faça o diagnóstico e preencha o livro de trabalho.

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SEÇÃO OFICINA

NADA - CIRCUITO ABERTO


RHM - 36 K
CCM1 - 18 K
CCM2 - 12 K
CCM3 - 9.2 K
HHC - 7.4 K
ECU - 118.6 
SSM - 118.2 
MDM - 60 

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Porque a resistência altera

Que Resistência poderia ser medida ao diagnosticar o conector com três


processadores plugados em 36 K?

1 1 1
+ +
36000 36000 36000

0.000027777 + 0.000027777 + 0.000027777

= 0.00008333
1
0.00008333 = 12000  or 12 K
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Porque a resistência altera
1 1 1 1
36000 36000 120 120

0.00002778 + 0.00002778 + 0.00833333 + 0.00833333

1 1 1
36000 36000 36000

0.00002778 + 0.00002778 + 0.00002778 = 0.01680556

1
0.016805556

59.50 
Preparado por: Manuel Filipe
Curitiba, 05/08
Controller Area Network
Por conclusão de Diagnostico
Operação Normal

RHM CCM1
INTERFACE INTERFACE

Preparado por: Manuel Filipe


Curitiba, 05/08
Controller Area Network
Por conclusão de Diagnostico
Operação Normal

RHM CCM1
INTERFACE INTERFACE

Preparado por: Manuel Filipe


Curitiba, 05/08
Controller Area Network
Por conclusão de Diagnostico
Envolvido :- tampas do graneleiro não abriram

Checar erros e alarmes

RHM CCM1
INTERFACE INTERFACE

Preparado por: Manuel Filipe


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Controller Area Network
Por conclusão de Diagnostico
Entrada
Interruptor das tampas do Graneleito Faça o diagnóstico usando
os menus do MDM

RHM CCM1
INTERFACE INTERFACE

M
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Curitiba, 05/08
Controller Area Network
Por conclusão de Diagnostico

Faça o diagnóstico usando os menus do MDM

RHM CCM1
INTERFACE INTERFACE

GRAINBIN MOTOR

M
OUTPUT

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CHECADAS AS ENTRADAS E SAÍDAS -ok


TAMPAS NÃO QUEREM ABRIR

QUAL O PRÓXIMO PASSO?

RHM CCM1
INTERFACE INTERFACE

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Controller Area Network
Por conclusão de Diagnostico
QUE MAIS ESTÁ ENVOLVIDO

RHM CCM1
INTERFACE INTERFACE

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Controller Area Network
Por conclusão de Diagnostico CHECAR:
• Interruptor modo estrada
• Interruptor de ligar a trilha
• Posição do sensor
• Interruptor de parada rápida
• Elevado consumo de corrente

RHM CCM1
INTERFACE INTERFACE

M
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Controller Area Network
Calibração / Procedimento de Configuração por Voto

Modulo Ordem Detalhes


CCM1 -4
CCM2 -3b Estes são os módulos
envolvidos na votação.
CCM 3 - 3a Somente um pode ser
RHM -2 substituido por vez

PRO 600 -1 No ACS as configurações


estão no monitor

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Controller Area Network

Calibração / Procedimento de Configuração por Voto

A conclusão do diagnóstico indica pela


substituição do modulo

Sustituir um modulo por vez


Somente Assinar CCM’s

Carregar o softwear

Ligue a chave e cheque se as calibrações e


configurações estão corretas.
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