Automatização de Sistemas

Mecânicos - CCE0697
Prof. MSc. Antônio Barroso
28/09/2020
 Exercícios

1. O que são acionamentos eletrônicos? O que os diferencia dos vistos nas aulas
anteriores?
São os acionamentos compactos que utilizam a eletrônica para acionar atuadores, como a partida de
motores, e os principais são os Soft-starters e inversores de frequência. Diferencia-se dos acionamentos
comuns pela maior eficiência, velocidades e segurança, ao utilizar elementos de potência com ótimos
tempos de resposta.
2. Resuma as características dos principais elementos da eletrônica utilizados
nesses sistemas (diodo, transistor, tiristor e IGBT).
Diodo = componente eletrônico de material semicondutor (Si, Ge) que permite a passagem de corrente
em apenas um sentido, permitindo o bloqueio em circuitos de controle.
Transistor = também de material semicondutor, utilizado para acionamento com funções de amplificação
de sinal, comutação de circuitos e amplificação/regulagem de corrente.
Tiristor = Evolução do diodo, onde o bloqueio de corrente é feito de forma controlada e decisiva através
de uma porta de acionamento. Existem os SCR e os TRIAC, ambos utilizados para controle de velocidade.
IGBT = é uma evolução do transistor, também para chaveamento, porém com maior capacidade de
impedância de corte, corrente e baixa saturação.
 Exercícios

3. Explique o que é e como funciona um Soft-Starter.

É um dispositivo eletrônico composto de pontes tiristorizadas (SCR’s) acionadas por uma placa eletrônica,
a fim de controlar a corrente de partida de motores de corrente alternada trifásicos. Seu uso é comum
em bombas centrífugas e motores de elevada potência cuja aplicação não exija a variação de velocidade.
Esse dispositivo controla a tensão sobre o motor através do circuito de potência (tiristores), variando o
ângulo de disparo dos mesmos e consequentemente variando a tensão eficaz aplicada ao motor.
Assim, pode-se controlar a corrente de partida, proporcionando uma “partida suave”, de forma a não
provocar quedas de tensão elétrica bruscas na rede de alimentação, como ocorre em partidas diretas,
assim como uma eficiência elétrica maior, tudo isso por uma interface simples na frente do equipamento.

4. Quais as vantagens do Soft-Starter em relação as partidas tradicionais?

Redução dos picos de corrente em partida, afetando menos a rede e todos aqueles outros equipamentos
conectados a ela, simples controle e programação do equipamento, maior faixa de tensão e corrente para
aplicação, maior robustez e confiabilidade da partida em segurança dos equipamentos.
 Exercícios

5. Explique o que é e como funciona um Inversor de Frequência.

São dispositivos eletrônicos que convertem a tensão da rede alternada (CA), em tensão contínua (CC) de
amplitude e frequência constantes, e finalmente converte esta última, numa tensão de amplitude e
frequência variáveis (CA), controlando totalmente a velocidade do motor de zero até a frequência máxima
nominal, permitindo também alterar sentido do motor, variações sucessivas de velocidade e alternância
entre acionamento e desligamento sucessivos do motor, tudo isso através da variação da frequência da
onda senoidal (padrão 60Hz – 60 ciclos por segundo). Contempla toda proteção já vista, como desequilíbrio
das tensões entre fases, falta de fase, sobretensões, subtensões, sobrecarga e queda de tensão

6. Faça um comparativo entre Soft-starter e Inversor de Frequência.

Apesar de serem ambos utilizados para comando e partida de equipamentos, principalmente motores, o
soft-starter é uma chave de partida que consegue partir e parar o motor em tensões menores que as
partidas tradicionais, suavizando essas funções, trabalhando com tiristores. Ela possui boas proteções e
permite comando na sua IHM ou remota (computador). Já o inversor de frequência, além de partir e parar
um motor, permite ainda a variação da frequência do motor, partindo em valores menores e alcançando a
totalidade da potência, além de alterar o sentido do motor, com interrupções. Possui todo tipo de proteção
utilizada para acionamentos . A soft-starter pode permitir algumas dessas funções a partir do uso auxiliar de
contatores.
 Exercícios

7. Explique o que é um CLP e qual sua importância para a indústria.

É um Controlador Lógico Programável, equipamento que se assemelha a um computador (hardware), em
que é possível inserir um programa (software) para controlar e monitorar cargas conectadas aos
dispositivos de saídas (atuadores) de acordo com parâmetros enviados ao CLP nos dispositivos de
entradas (sensores). São considerados o principal elemento da automação e controle de processos
industriais, pois seu desenvolvimento foi baseado para uso generalista, com fácil conexão e manutenção,
alta confiabilidade e pequenas dimensões, sendo utilizado para leitura de informações, analisando-as e
tomando decisões para os processos, atuando alguma alteração através dos atuadores.
8. Comente sobre os avanços do CLP ao longo dos anos.
Os CLP’s surgiram na indústria automotiva para suprir a necessidade de substituição de relés, devido ao
excesso de problemas com contatos, difícil modificação de controle e manutenção, pois esses são
equipamentos eletromecânicos. A primeira geração era específica e a programação era feita diretamente
na alteração eletrônica do sistema, sendo cada CLP dedicado para uma função ou processo. Na segunda
geração começam a surgir as linguagens de programação independentes do hardware, permitindo o uso
de instruções pelo usuário através da programação das memórias EPROM. Na terceira, criou-se as
entradas de programação, como um teclado, permitindo alterar, apagar e gravar diversos programas,
dando uma flexibilidade maior ao equipamento. Na quarta geração, incentivados pela queda dos preços
devido ao grande uso, criou-se os meios de comunicação e programação externa, permitindo várias
linguagens, simulações e testes, maior armazenamento. Na quinta e atual, a preocupação é a melhor
conexão entre diversos fabricantes (protocolos) e seus diversos equipamentos, não só os CLP’s, facilitando
a automação e o gerenciamento.
 Exercícios

9. Quais os componentes de um CLP? Comente sobre eles.

CPU= central de processamento de dados, responsável por ler entradas, executar funções do software e
transferir para saídas as ordens. É formado por processador + memórias. Processador = ler e executar o
programa do usuário, composto de um sistema operacional, que não pode ser modificado pelo usuário.
Também tem função de analisar falhas do programa e falhas internas do próprio CLP e gerenciar a
comunicação de dados. Uma CPU pode ter mais de um processador de acordo com o modelo e fabricante.
Memória = dividem-se em volátil e não volátil, e são as responsáveis por armazenar todas as informações
necessárias para que possa executar suas funções. O sistema operacional e as informações de fábrica são
armazenados em memórias não voláteis. As voláteis são para os programas que podem ser alterados.
Fonte de alimentação = regular as tensões para os níveis adequados de cada CLP, sendo a maioria 24 VCC
em rede 220VAC. Apenas os processadores e as memórias trabalham com 5 VCC. Entradas = conexão
entre os atuadores e sensores de entrada com o CLP, podendo ser tanto digitais como analógicas. Os mais
comuns são sensores e atuadores, botoeiras e chaves, e elementos de medição (termopar, pressostato,
etc). Saídas = comunicar o CLP com as cargas de um processo ou equipamento. Podem ser também
analógicas ou digitais. Os principais são os atuadores, motores e contatores. Dispositivos de programação
= onde o programa é inserido no CLP, sendo normalmente um computador.
 Exercícios

10. Comente sobre as vantagens do CLP.

Redução do custo: em razão da diminuição do grande número de relés e da necessidade de manutenção;
Imunidade a ruídos eletromagnéticos; Facilmente configurável: com racks modulares,  é possível trocar
módulos de entrada e saída de acordo com uma necessidade específica; Facilmente programável: as
linguagens utilizadas, Ladder e Blocos de Funções são de fácil aprendizagem e utilização, permitindo a
realização de operações mais complexas que as feitas através de relés; Flexibilidade: em razão das
linguagens utilizadas torna-se mais simples modificar a lógica do processo; Maior controle dos processos e
fácil a localização de falhas; Monitoramento on-line: podemos ter vários controladores conectados
mantendo uma comunicação, e através dessa conexão podemos monitorar em tempo real os processos.
Manutenção simples: muitas vezes o próprio CLP indica a existência de erros, como ausência de um sinal
de entrada, por exemplo; Recursos para processamento em tempo real e multitarefa: o controle em
tempo real permite uma exatidão muito maior na execução das tarefas.
 Exercícios

11. Faça um comparativo entre CLP e microcontroladores.

Microcontroladores são para aplicações mais específicas, enquanto CLP é um generalista. Ambos são
sistemas computacionais completos, com CPU, entradas e saídas, e auxiliares. Assim, o CLP é mais fácil de
montar e de programar, devido a sua linguagem mais simples, porém o micro é mais barato e compacto.
Enquanto o CLP permite uma maior abrangência de aplicações, o micro está mais restrito, porém tem maior
valorização no mercado por sua mão de obra mais qualificada. Em termos industriais, o CLP domina
totalmente, além de ser mais fácil de aprender.
12. Comente sobre os principais elementos de segurança para um sistema com CLP.
Assim como toda área da engenharia, existem normas que regem a automação de sistemas, e definem
alguns elementos de segurança fundamentais, como botões de emergência, chaves de fim de curso,
comando bimanual, cortinas de luz, scanners e tapetes de segurança, relés de segurança, CLP’s com
segurança alta, e redundância de contatores e válvulas.

13. Comente sobre os níveis de segurança funcional.

Uma análise de riscos da aplicação, que determina o perigo e o possível resultado que pode ocorrer caso
uma falha ocorra, determina qual tipo de sistema e nível de segurança é necessário em cada caso.
Normalmente divide-se em risco sem proteção, risco tolerável (norma) e o risco residual, onde consegue-se
proteger mais do que obrigatório. Risco é a medida do que não pode ser completamente evitado, apenas
diminuir a chance do seu acontecimento. Toda medida de segurança reduz o risco daquele sistema.
• Unidade 10 Norma IEC 61131-3
• 10.1 Requisitos de Hardware
• 10.2 Linguagens de Programação.
Norma IEC 61131

A IEC (International Electrotechnical Commission) publicou a

norma 1131 em 1992, trocando para 61131 em 1996, sendo
atualizada em anos sucessivos, a qual estabelece padrões para
Controladores Programáveis, de maneira geral.
Essa norma é dividida em 10 partes, sendo a número 3 (IEC
61131-3) responsável pela estrutura de software do CLP, com
ultima atualização em 2013.
Norma IEC 61131

PARTE TITULO CONTEÚDO VERSÃO

61131-1 General Definição da 2003
Information terminologia e
conceitos.
61131-2 Equipment Teste de verificação e 2017
requirements fabricação
and tests eletrônica e mecânica.
61131-3 Programmable Estrutura do software 2013
Languages do CLP, linguagens
e execução de
programas.
61131-4 User guidelines Orientações para 2004
seleção, instalação e
manutenção de CLP’s.
61131-5 Communications Funcionalidades para 2000
comunicação com
outros dispositivos.
Norma IEC 61131
PARTE TITULO CONTEÚDO VERSÃO
61131-6 “Reservada” 2012
61131-7 Fuzzy Control Funcionalidades de 2000
Programming software para
tratamento
de lógica nebulosa.
61131-8 Guidelines for Orientações para 2017
Application implementação das
and linguagens IEC
Implementation 1131-3.
61131-9 Single-drop digital Transferência de 2013
communication parâmetros entre
interface for small dispositivos de
sensors and medição e atuação
actuators na automação

61131-10 PLC open XML Transferência entre 2019

exchange format as linguagens 1131-
3 para XML
Norma IEC 61131-3

A figura a seguir apresenta a linha do tempo descritiva da

evolução dos esforços de normalização e de definição de
linguagens de programação de CLPs, a começar pelo ano de
1970, um ano após a instalação do primeiro CLP em uma fábrica
nos Estados Unidos.
Evolução da padronização das linguagens de programação.
 IEC 61131-1: Informações Gerais

A primeira parte da norma IEC 61131 define as informações

gerais dos controladores lógicos programáveis (CLP),
delimitando e identificando as principais características
relevantes para a seleção e aplicação desses controladores, e
também para qualquer equipamento ou acessório ligado à CPU.
IEC 61131-1: Informações Gerais

Algumas características funcionais associadas são:

- Interface Homem-Máquina: o operário interpreta as funções da
máquina, sendo através de monitores, botoeiras, touchscreen,
etc;
- Estrutura do hardware do controlador (Elementos);
- Processamento dos sinais (Entradas / Saídas);
- Fontes de alimentação.
IEC 61131-1: Informações Gerais

Essa norma também foi constituída para que os CLPs de

diferentes fabricantes possam ser utilizados por programas
distintos, e não apenas pelos dos próprios fabricantes.
Apesar de definir informações gerais dos CLPs, esta norma não
lida com a segurança funcional ou outros aspectos do sistema
automatizado, como choques elétricos, riscos de incêndio e erros
de operação. Existe uma norma só pra isso e veremos a seguir.
 IEC 61131-2: Requisitos de Equipamentos e Testes

A parte 2 da norma estabelece requisitos funcionais de

segurança de manuseio, proteções e recomendações contra
interferências eletromagnéticas e requisitos construtivos
elétricos, mecânicos e ambientais.
Outro ponto definido por esta parte da norma refere-se a
memórias de backup: tipos, especificações e capacidades. Nada
mais que um outro ponto de segurança.
IEC 61131-2: Requisitos de Equipamentos e Testes

Especificações e determinações:
• Requisitos funcionais, serviços, armazenamento e transporte
dos CLPs e seus periféricos.
• Obriga o fabricante a fornecer informações de segurança.
• Metodologia de ensaio e procedimentos que devem ser
seguidos para a verificação dos CLPs e seus periféricos.
• Testes de rotina de segurança para CLPs e seus periféricos.
 IEC 61131-3: Linguagens de Programação

A norma IEC em sua parte 3 tem por objetivo:

- Fornecer metodologias de construção de lógicas de
programação de forma estruturada e modular, permitindo a
quebra dos programas em partes gerenciáveis, concedendo uma
flexibilidade ao sistema;
- Definir 5 linguagens de programação, cada uma com suas
características, de forma a cobrir a maioria das necessidades de
controle atuais;
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

- Permitir o uso de outras linguagens de programação (Visual

Basic, Flow Chart, C++), desde que obedecidas as mesmas
formas de troca de dados e uma correta conversão internamente.
A abordagem e estruturação é orientada para o
desenvolvimento de programas tanto a partir da abordagem de
cima para baixo (top-down) como de baixo para cima (botton-up),
sendo fundamentada em 3 princípios:
- Modularização, Estruturação e Reutilização.
IEC 61131-3: Linguagens de Programação
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

Dentro destes aspectos, a IEC 61131-3 define cinco linguagens

de programação:
ST (Structured Text): Texto Estruturado
IL (Instruction List): Lista de Instruções
LD (Ladder): Linguagem Ladder 
FBD (Function Block Diagram): Diagrama de Bloco
SFC (Sequential Flow Chart): Diagrama de Fluxo
IEC 61131-3: Linguagens de Programação
IEC 61131-3: Linguagens de Programação
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

Equivalente:
IEC 61131-3: Linguagens de Programação
IEC 61131-3: Linguagens de Programação
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

As duas primeiras linguagens (ST e IL) são ditas textuais por

conterem instruções na forma de texto.
As duas seguintes (LD e FBD) são ditas gráficas por possuírem
representação na forma de símbolos. A linguagem Ladder é a
linguagem de programação mais comum difundida em CLP’s.
A linguagem SFC é normalmente tida como combinada, pois
contempla linguagem gráfica, porém também permite
programações textuais.
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

A linguagem Ladder é também conhecida como lógica de

diagrama de contatos, pois se assemelha à tradicional notação
de diagramas elétricos e de painéis de controle a relés, que
apesar de todas suas desvantagens, sempre foi valorizada pela
facilidade visual.
Por exemplo, um esquema elétrico de acionamento de 1 saída
por 2 entradas em série (segurança) é representado em
diagrama Ladder da seguinte maneira:
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

Essa norma também define condição para quando um CLP está

em modo de execução (modo RUN), e são necessárias as
seguintes interfaces:
Interfaces de Entrada/Saída: permite o acesso aos dispositivos
ou cartões de E/S para leitura dos sinais do processo como:
pressões, níveis, temperaturas, etc..., assim como fazer o
comando dos atuadores.
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

Configurações (Configurations): corresponde ao software

necessário a um CLP ou conjunto de CLPs para que este(s)
cumpra(m) suas funções de controle com efetividade.
A configuração define todos os elementos com suas
configurações individuais e uma configuração total dada pelo
resultado das diversas combinações entre eles.
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

Recursos (Resources): qualquer elemento com capacidade de

processamento dentro de uma configuração, capaz de executar
programas.
O recurso pode existir fisicamente (CPU do processador,
interfaces de operação IHM, gateways de comunicação) ou
virtualmente (uso compartilhado de memórias de processamento
por softwares distintos conectados entre si).
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

Tarefas (Tasks): controla a execução de programas ou blocos

funcionais de forma periódica ou por disparo por eventos
(“triggers”) conforme a necessidade imposta pelo usuário.
Programas (Programs): construído a partir de Blocos Funcionais
e Funções em qualquer das linguagens da norma. Pode acessar
diretamente as Entradas e Saídas e comunicar com outros
programas. Diferentes partes de um programa podem ser
controladas por tarefas.
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

Unidade de Organização de Programas (POU, do inglês Program

Organization Unit): é a forma definida pela norma para se
implementar o software do CLP através da associação de
variáveis e instruções, utilizando as linguagens da norma ou
linguagens adicionais.
Portanto, o software aplicativo do Controlador Lógico consiste
na criação e associação de POU’s entre si.
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

Blocos Funcionais (Function Blocks): partes de programas

hierarquizados e estruturados de forma a serem parametrizáveis
e reutilizáveis.
Os dados nos blocos possuem persistência (não volatilidade),
mantendo-se inalterados entre cada execução do bloco.
Exemplos de blocos funcionais são controladores PID,
temporizadores, contadores e blocos criados com funções
específicas como controle de motores.
 
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

Funções (Functions): funções ou procedimentos são elementos

de programação que, diferentemente de blocos funcionais, não
possuem persistência, gerando resultados a cada execução.
Exemplos de funções são blocos aritméticos (soma, subtração,
multiplicação e divisão), comparadores (<,>,=,) e sequências
lógicas.
IEC 61131-3: Linguagens de Programação
A figura a seguir apresenta o modelo de software definido pela
norma IEC 61131-3:
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

Variáveis Globais e Locais (Global and Local Variables):

Variáveis são declaradas de duas formas: localmente e
globalmente.
Uma variável é dita Global quando é declarada na Configuração
ou no Recurso, passando a ser aceita por todas as partes dentro
do nível declarado.
Variáveis globais podem ser aceitas também por outras
configurações ou mesmo diferentes CLPs, desde que
devidamente declaradas em cada um deles.
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

Tipos de variáveis definidas na norma:

Tipo Memória Limite Mínimo Limite Máximo
BOOL 1 bit False (0) True (1)
BYTE 8 bits 0 255
WORD 16 bits 0 65535
DWORD 32 bits 0 4294967295
LWORD 64 bits 0 264-1
SINT 8 bits -128 127
USINT 8 bits 0 255
INT 16 bits -32768 32767
UINT 16 bits 0 65535
DINT 32 bits -2147483648 2147483647
UDINT 32 bits 0 4294967295
LINT 64 bits -263 263-1
ULINT 64 bits 0 264-1
REAL 32 bits -3.402823e+38 3.402823e+38

LREAL 64 bits -1.7976931348e+308 1.7976931348e+308

IEC 61131-3: Linguagens de Programação

TIME 32 bits 0 ms 4294967295 ms

A alocação de memória
4294967295 (11:59:59
para variáveis do tipo
TIME_OF_DAY 32 bits 0 (00:00:00AM:000)
PM:999) STRING e WSTRING
213503d23h34m33s709ms55 depende da declaração,
LTIME 64 bits 0
1us615ns se não for definida uma
DATE 32 bits 0 (01.01.1970) 4294967295 (2106-02-07)
dimensão o sistema
alocará 80 caracteres para
DATE_AND_TIM
32 bits
0 (1970-01-01, 4294967295 (2106-02- a variável por padrão.
E 00:00:00) 07,06:28:15)
A memória alocada
1 byte por sempre será 1 byte por
STRING caractere +
1 caractere + 1 byte.
1 byte por
Por exemplo: a
WSTRING caractere + declaração STRING[67]
1 ocupará 68 bytes na
memória.
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

Tarefas (Tasks)
Uma Task é um mecanismo de escalonamento muito útil para
sistemas de tempo real, que executa Programas ou Blocos
Funcionais periodicamente ou em resposta a um evento
(mudança de estado de alguma variável booleana), permitindo a
execução de programas em diferentes taxas sem precisar resetar
ou parar o sistema.
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

A necessidade de se executar programas em taxas diferentes

tem por objetivo atender as exigências de tempo de resposta do
processo controlado e de otimizar o uso da capacidade de
processamento do CLP.
Um forno, por exemplo, que possui uma capacidade térmica
muito grande, pode ser controlado por um algoritmo que executa
uma vez a cada minuto, permanecendo estável. Já as funções de
intertravamento de segurança de uma máquina ferramenta
devem ser executadas, por exemplo, a cada 5 ms.
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

Exemplos de sistemas reais aplicando o modelo de software IEC:

Em aplicações com somente um CLP, o modelo a ser adotado
será constituído por uma configuração e um recurso, podendo ter
um ou mais programas.

Configuração com um único CLP

IEC 61131-3: Linguagens de Programação
Em aplicações de grande porte com diversos CLPs, pode-se
considerar uma única configuração que se refere à planta, com
diversos recursos, em que cada CLP corresponderá a um
recurso.
IEC 61131-3: Linguagens de Programação

Aplicações com mais de uma planta ou áreas interligadas, com o

uso de diversos CLPs, podem ser considerados como uma ou
várias configurações.
IEC 61131-3: Linguagens de Programação
 Exercícios

1. Explique do que se trata a norma IEC 61131 e sua importância para a

automação.

2. Comente sobre a divisão de partes da norma IEC 61131.

3. Explique resumidamente a parte 1 da norma.

4. Explique resumidamente a parte 2 da norma.

 Exercícios

5. Explique resumidamente a parte 3 da norma.

6. Faça um comparativo simples entre as linguagens de programação

básica.

7. Comente sobre as interfaces de um CLP em funcionamento.

8. Comente sobre a definição de variáveis.

 Preparação para AV1
Prova aberta, discursiva, com questões elaboradas
para que o aluno responda com os conhecimentos da
disciplina e não apenas copie dos slides;
Qualquer tipo de colar ou resposta idêntica será dado o
valor ZERO para questão de todos alunos envolvidos;
A prova vale 10,0;
Em caso de questões que envolvam cálculos, todos os
cálculos devem ser apresentados;
A prova inicia pontualmente as 07:45, e nenhum aluno
poderá ingressar após 08:15. Inclusive, só é liberada a
saída de qualquer aluno que tenha terminado a prova
após as 08:15 também.
 Preparação para AV1
Assuntos da prova:
 Introdução a automação e aos comandos elétricos;
 Diagramas elétricos, ligações e partidas;
 Dispositivos de comando;
 Relés de comando e proteção;
 Relés auxiliares;
 Fusíveis e Disjuntores;
 Soft-starter e inversor de frequência;
 Introdução ao CLP;
 Requisitos de Hardware e linguagem de programação.