Inversores de frequência

As chaves de partida soft-starters são destinadas ao comando de motores de corrente

continua e corrente alternada, assegurando a aceleração e desaceleração progressivas
e permitindo uma adaptação da velocidade às condições de operação.
Em particular nós iremos analisar e avaliar, uma técnica que tornou-se muito utilizada
na atualidade, as chaves de partida soft-starters.
Estes equipamentos eletrônicos vem assumindo significativamente o lugar de sistemas
previamente desenvolvidos, em grande parte representados por sistemas
eletromecânicos. Em nosso estudo faremos uma comparação entre estes vários
sistemas e os que utilizam as soft-starters.
A alimentação do motor , quando é colocado em funcionamento, é feita por aumento
progressivo da tensão, o que permite uma partida sem golpes e reduz o pico de
corrente. Isso é permitido por intermédio de um conversor com tiristores em
antiparalelo, montado de dois a dois em cada fase da rede.
A subida progressiva da tensão pode ser controlada pela rampa de aceleração ou
dependente do valor da corrente de limitação, ou ligada a esses dois parâmetros.
Assim, a soft-starter assegura:
- O controle das características de funcionamento, principalmente durante os
períodos de partida e de parada.
- A proteção térmica do motor e do controlador;
- A proteção mecânica da maquina movimentada por suspenção dos golpes e
redução da corrente de partida;
PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO
O funcionamento das soft-starters está baseado na utilização de tiristores (SCR´s), ou
melhor, de uma ponte tiristorizada na configuração anti-paralelo, que é comandada
através de uma placa eletrônica de controle, a fim de ajustar a tensão de saída,
conforme uma programação feita anteriormente pelo usuário. Esta estrutura é
apresentada na figura abaixo.
Como podemos ver a soft-starter controla a tensão da rede através do circuito de
potência, constituído por seis ou quatro SCRs, dependendo do modelo, onde variando
o ângulo de disparo dos mesmos, variamos o valor eficaz de tensão aplicada ao motor.
A seguir faremos uma análise mais atenciosa de cada uma das partes individuais desta
estrutura, já que notamos nitidamente que podemos dividir a estrutura acima em
duas partes, o circuito de potência e o circuito de controle.
CIRCUITO DE POTÊNCIA
Este circuito é por onde circula a corrente que é fornecida para o motor. É constituída
basicamente pelos SCRs e suas proteções, e os TCs (transformadores de corrente).
· O circuito RC representado no diagrama é conhecido como circuito snubber, e tem
como função fazer a proteção dos SCRs contra dv/dt.
· Os transformadores de corrente fazem a monitoração da corrente de saída
permitindo que o controle eletrônico efetue a proteção e manutenção do valor de
corrente em níveis pré-definidos (função limitação de corrente ativada).
CIRCUITO DE CONTROLE
Onde estão contidos os circuitos responsáveis pelo comando, monitoração e proteção
dos componentes do circuito de potência, bem como os circuitos utilizados para
comando, sinalização e interface homem-máquina que serão configurados pelo
usuário em função da aplicação.
Atualmente a maioria das chaves soft-starters disponíveis no mercado são
microprocessadas, sendo assim, totalmente digitais. Alguns fabricantes ainda
produzem alguns modelos com controle analógico, mais no sentido de oferecer uma
opção mais barata para aplicações onde não sejam necessárias funções mais
sofisticadas.
Principais Funções da soft-starter

Além das características apontadas anteriormente, as chaves soft-starter também

apresentam funções programáveis que permite configurar o sistema de acionamento
de acordo com as necessidades do usuário. O comando dos tiristores é feito por um
microprocessador que fornece as seguintes funções:
- Controle das rampas de aceleração e desaceleração;
- Limitação da corrente ajustável;
- Conjugado na partida;
- Frenagem por injeção de corrente continua;
- Proteção do acionamento por sobrecarga;
- Proteção do motor contra aquecimentos devido a sobrecargas ou a partidas
demasiadamente frequentes;
- Detecção de desequilíbrio ou falta de fases e de defeitos nos tiristores;
Rampa de tensão na aceleração
As chaves soft-starters tem uma função muito simples, que é através do controle da
variação do ângulo de disparo da ponte de tiristores, gerar na saída da mesma, uma
tensão eficaz gradual e continuamente crescente até que seja atingida a tensão
nominal da rede. Graficamente podemos observar isto através da figura.

Atentem ao fato de que quando ajustamos um

valor de tempo de rampa, e de tensão de
partida (pedestal), isto não significa que o
motor irá acelerar de zero até a sua rotação
nominal no tempo definido por ta.
Rampa de tensão na desaceleração
Existem duas possibilidades para que seja executada a parada do motor, por inércia ou
controlada, respectivamente. Na parada por inércia, a soft-starter leva a tensão de
saída instantaneamente a zero, implicando que o motor não produz nenhum
conjugado na carga que por sua irá perdendo velocidade, até que toda energia
cinética seja dissipada. Na parada controlada a soft-starter vai gradualmente
reduzindo a tensão de saída até um valor mínimo em um tempo pré-definido.
Graficamente podemos ver observar a figura abaixo:
O que ocorre neste caso pode ser explicado da seguinte
maneira : Reduzindo-se a tensão aplicada ao motor,
este irá perder conjugado.
Este tipo de recurso é muito importante para aplicações
que devem ter uma parada suave do ponto de vista
mecânico. Podemos citar como exemplo bombas
centrífugas, transportadores, etc. No caso particular das
bombas centrífugas é importantíssimo minimizar-se o
efeito do “golpe de aríete”, que pode provocar sérios
danos a todo o sistema hidráulico, comprometendo
componentes como válvulas e tubulações além da
própria bomba.
Kick Start
Existem cargas que no momento da partida exigem um esforço extra do acionamento
em função do alto conjugado resistente. Nestes casos, normalmente a soft-starter
precisa aplicar no motor uma tensão maior que aquela ajustada na rampa de tensão
na aceleração, isto é possível utilizando uma função chamada “Kick Start”. Como
podemos ver na representação gráfica abaixo, esta função faz com que seja aplicado
no motor um pulso de tensão com amplitude e duração programáveis para que o
motor possa desenvolver um conjugado de partida, suficiente para vencer o atrito, e
assim acelerar a carga.
Limitação de corrente
Na maioria dos casos onde a carga apresenta uma inércia elevada, é utilizada uma
função denominada de limitação de corrente. Esta função faz com que o sistema
rede/soft-starter forneça ao motor somente a corrente necessária para que seja
executada a aceleração da carga.
Abaixo podemos observar graficamente como esta função é executada.
PROTEÇÕES
A utilização das soft-starters não fica restrita exclusivamente a partida de motores de
indução, pois estas também podem garantir ao motor toda a proteção necessária
(dependendo o modelo). Normalmente quando uma proteção atua é emitida uma
mensagem de erro específica para permitir ao usuário reconhecer o que exatamente
ocorreu. A seguir estão relacionadas as principais proteções que as soft-starters
oferecem.
Sobrecorrente imediata na saída
Subcorrente imediata
Básico / Convencional
Todos os comandos, leituras e monitoração de status feitos via I.H.M.
 Inversores de frequência
O que é um Inversor de Freqüência

Os inversores de freqüência são equipamentos eletrônicos que possibilitam obter total

controle sobre a velocidade de motores elétricos CA através da conversão dos valores
fixo de tensão e de freqüência da rede, em valores variáveis.

A função do inversor de freqüência é a mesma do conversor CC, isto é, regular a

velocidade de um motor elétrico mantendo seu torque (conjugado). A diferença agora
é o tipo de motor utilizado.
Os inversores de freqüência foram desenvolvidos para trabalhar com motores AC.
O motor AC tem uma série de vantagens sobre o DC:
• baixa manutenção
• ausência de escovas comutadoras
• ausência de faiscamento
• baixo ruído elétrico
• custo inferior
• velocidade de rotação superior.

Essas vantagens levaram a indústria a desenvolver um sistema capaz de controlar a

potência (velocidade + torque) de um motor AC.
Conforme vemos na fórmula aseguir, a velocidade de rotação de um motor AC
depende da freqüência da rede de alimentação.
Quanto maior for a freqüência, maior a rotação e vice-versa.

N= 120.f / P
onde:
N= rotação em rpm
f= freqüência da rede, em Hz
p= número de pólos.

Assumindo que o número de pólos de um motor AC seja fixo (determinado na sua

construção), ao variarmos a freqüência de alimentação, variamos na mesma
proporção, sua velocidade de rotação.
O inversor de freqüência, portanto, pode ser considerado como uma fonte de tensão
alternada de freqüência variável.
Claro que isso é uma aproximação grosseira, porém dá uma idéia pela qual chamamos
um acionamento CA, de “inversor de freqüência”.
Os circuitos internos de um inversor são bem diferentes de um acionamento CC
(conversor CC). A figura ilustra um diagrama simplificado dos principais blocos.
A primeira etapa do circuito é formada por uma ponte retificadora (onda completa)
trifásica, e dois capacitores de filtro. Esse circuito forma uma fonte DC simétrica, pois
há um ponto de terra como referência.
Temos então uma tensão contínua +V/2 (positiva) e uma –V/2 (negativa) em relação
ao terra, formando o que chamamos de “barramento DC”.
O barramento DC alimenta a segunda etapa, constituída de seis transistores IGBT’s e
que, através de uma lógica de controle (terceira etapa), “liga e desliga” os transistores
de modo a alternarem o sentido de corrente que circula pelo motor.
Vamos fazer uma “prévia”, em um circuito monofásico.

A primeira etapa é o módulo de retificação e filtragem, que gera uma tensão DC fixa
(barramento DC) e que alimenta 4 transistores IGBT’s.
Imaginem agora que o circuito da lógica de controle ligue os transistores 2 a 2 na
seguinte ordem : primeiro tempo- transistores T1 e T4 ligados, e T3 e T2 desligados.
Nesse caso, a corrente circula no sentido de A para B (fig. Abaixo) ; segundo tempo
transistores T1 e T4 desligados, e T3 e T2 ligados.
Nesse caso, a corrente circula no sentido de B para A (fig. Abaixo).
Ao inverter-se o sentido de corrente, a tensão na carga (motor) passa a ser alternada,
mesmo estando conectada a uma fonte DC. Caso aumentemos a freqüência de desses
transistores, também aumentaremos a velocidade de rotação do motor, e vice-versa.
Como os transistores operam como chaves (corte ou saturação), a forma-de-onda de
tensão de saída do inversor de freqüência é sempre quadrada.
Na figura abaixo representamos os IGBT’s como chaves, pois em um inversor é assim
que eles funcionam.
A lógica de controle proporcionará as seguintes combinações de pulsos para ativar
(ligar) os IGBT’s:
Inversor
Nos inversores com circuitos intermediários de tensão constante ou variável, existem
seis componentes chaveadores, e independentemente do tipo de semicondutor
utilizado, a função é basicamente a mesma, gerar uma tensão alternada na saída do
inversor de freqüência para o motor.
O avanço da Eletrônica de Potência permitiu o desenvolvimento de conversores de
freqüência com dispositivos de estado sólido, inicialmente com tiristores e atualmente
estamos na fase dos transistores , mais especificamente IGBT, onde sua denominação é
transistor bipolar de porta isolada.
Pela fig. acima podemos ver de cor azul o módulo de entrada, de cor vermelha o
módulo de saída e de cor verde o circuito intermediário, como a tensão é fixa em
nosso diagrama deveremos então chavear os transistores de saída pela modulação de
largura de pulso para obtermos uma forma de tensão CA sintetizada e de freqüência
variável , com isto estamos agora apto a variar a velocidade do motor. A variabilidade
da freqüência é muito grande, atualmente seu valor está entre 0 e 400 Hz, esta pode
ser de forma escalar ou vetorial
Blocos componentes do inversor
1º bloco - CPU
CPU- A CPU (unidade central de processamento) de um inversor de freqüência pode
ser formada por um micro processador ou por um micro controlador (PLC). Isso
depende apenas do fabricante. De qualquer forma, é nesse bloco que todas as
informações (parâmetros e dados do sistema) estão armazenadas, visto que também
uma memória está integrada a esse conjunto. A CPU não apenas armazena os dados e
parâmetros relativos ao equipamentos, como também executa a função mais vital para
o funcionamento do inversor:
Geração dos pulsos de disparo, através de uma lógica de controle coerente, para os
IGBT’s.
2º Bloco - IHM
O segundo bloco é o IHM (interface Homem máquina). É através desse dispositivo que podemos
visualizar o que está ocorrendo no inversor (display), e parametrizá-lo de acordo com a aplicação
(teclas).

3ºBloco - Interfaces
A maioria dos inversores pode ser comandada através de dois tipos de sinais:
Analógicos ou digitais. Normalmente, quando queremos controlar a velocidade de rotação de um
motor AC no inversor, utilizamos uma tensão analógica de comando. Essa tensão se situa entre 0
á 10 Vcc. A velocidade de rotação (RPM) será proporcional ao seu valor, por exemplo:

1 Vcc = 1000 RPM, 2Vcc = 2000 RPM.

Para inverter o sentido de rotação basta inverter a polaridade do sinal analógico (de 0 á 10 Vcc
sentido horário, e –10 á 0 Vcc sentido anti-horário).
Esse é sistema mais utilizados em maquinas-ferramenta automáticas, sendo que a tensão
analógica de controle é proveniente do controle numérico computadorizado (CNC).
Além da interface analógica, o inversor possui entradas digitais. Através de um parâmetro de
programação, podemos selecionar qual entrada é válida (Analógica ou digital).
4º Bloco – Etapa de potência
A etapa de potência é constituída por um circuito retificador, que alimenta ( através de
um circuito intermediário chamado “barramento DC”), o circuito de saída inversor
(módulo IGBT).
TIPOS DE INVERSORES DE FREQUÊNCIA
· Inversor Escalar
Em linhas gerais, podemos dizer que os inversores escalares baseiam-se em equações
de regime permanente. A lógica de controle utilizada é a manutenção da relação V/F
constante. Apresentam um desempenho dinâmico limitado e usualmente são
empregados em tarefas simples, como o controle da partida e da parada e a
manutenção da velocidade em um valor constante (regulação).
· Inversor Vetorial
A lógica de controle empregada baseia-se em equações dinâmicas do motor.
Assim, embora a programação de controle seja mais complexa do que aquela
correspondente ao controle escalar, o desempenho dinâmico é bem superior a este. A
idéia central é promover o desacoplamento entre o controle do fluxo e o controle da
velocidade por meio de transformações de variáveis. Com esta técnica de controle, os
inversores podem ser empregados em tarefas complexas, que exijam grande precisão
e dinâmicas rápidas do ponto de vista de controle.
Os inversores Vetoriais podem ser divididos em duas categorias: aqueles que utilizam
a realimentação física da velocidade, obtida de dispositivos transdutores, e aqueles
que não empregam a realimentação física da velocidade, fazendo uso de estimadores
de velocidade. A realimentação ou "Feedback", permite "enxergar“ o movimento do
eixo do motor possibilitando controlar a velocidade e o torque com alta precisão
mesmo em velocidades muito pequenas, próximas de zero. A realimentação da
velocidade é realizada utilizando um gerador de pulsos, conhecido com "Encoder".
Alguns equipamentos permitem a utilização dos dois modos, sendo necessário uma
placa opcional para a operação de malha fechada.
A operação sem a realimentação da velocidade é também conhecida como
"Sensorless". Nesse caso, o algoritmo de controle torna-se mais complexo pois o
inversor deve calcular através de artifícios matemáticos a velocidade do motor. A
operação sem realimentação possui performance inferior à operação com
realimentação.
Os Inversores Vetoriais necessitam da programação de todos os parâmetros do motor
como, resistências elétricas, indutâncias, correntes nominais do rotor e estator, dados
esses normalmente não encontrados com facilidade. Para facilitar o set-up, alguns
inversores dispõem de sistemas de ajustes automáticos também conhecidos como
"Auto-tunning", não sendo necessário a pesquisa de dados sobre o motor.

DIFERENÇAS ENTRE INVERSORES ESCALARES E VETORIAIS

A principal diferença entre os inversores Escalares e os Vetoriais deve-se a capacidade
dos inversores vetoriais imporem o torque necessário ao motor, de forma precisa e
rápida permitindo uma elevada velocidade de resposta dinâmica a variações bruscas
de carga.
Os Invesores Escalares apresentam uma resposta dinâmica bem mais lenta, demorando
mais para reagir a qualquer alteração de velocidade ocorrida ou solicitada.
Um exemplo clássico desse problema é a máquina operatriz. Imaginem um inversor
controlando a velocidade de rotação de uma placa (parte da máquina onde a peça a
ser usinada é fixada) de um torno. Quando introduzimos a ferramenta de corte, uma
carga mecânica é imposta ao motor, que deve manter a rotação constante. Caso a
rotação se altere, a peça pode apresentar um mau acabamento de usinagem.
Para que esse torque realmente fique constante, por sua vez, o inversor deve manter a
razão V/F constante. Isto é, caso haja mudança de freqüência, ele deve mudar ( na
mesma proporção) a tensão, para que a razão se mantenha, por exemplo:

f = 50 Hz V = 300 V
V/f = 6

Situação 1: o inversor foi programado para enviar 50 Hz ao motor, e sua curva V/f está
parametrizada em 6. Automaticamente, ele alimenta o motor com 300 V.
f = 60Hz V = 360 V
V/f = 6

Situação 2 : o inversor recebeu uma nova instrução para mudar de 50 Hz para 60 Hz.
Agora a tensão passa a ser 360 V, e a razão V/f mantém-se em 6. Acompanhe a curva
mostra na figura abaixo.

O valor de V/f pode ser programado (parametrizado) em um inversor, e dependerá

da aplicação.
Quando o inversor necessita de um grande torque, porém não atinge velocidade muito
alta, atribuímos a ele o maior V/f que o equipamento poder fornecer, e desse
modo ele terá um melhor rendimento em baixas velocidades, e alto torque. Já no caso
em que o inversor deva operar com altas rotações e com torques não tão altos,
parametrizamos um V/f menor.
O inversor altera a tensão V, oriunda do barramento DC, através da modulação por
largura de pulso (PWM). A unidade lógica, além de distribuir os pulsos aos IGBT’s do
modo já estudado, também controla o tempo em que cada IGBT permanece ligado
(ciclo de trabalho).
Quando V tem que aumentar os pulsos são “alargados” (maior tempo em ON), e
quando V tem que diminuir, os pulsos são “estreitados”.
Dessa forma, a tensão eficaz entregue ao motor poderá ser controlada.
A freqüência de PWM também pode ser parametrizada, e geralmente encontra-se
entre 2,5 kHz e 16 kHz. Na medida do possível, devemos deixá-la próxima do limite
inferior, pois assim diminuímos as interferências eletromagnéticas geradas pelo
sistema (EMI).
Dimensionamento:
Para a escolha do inversor devemos saber modelo tipo e potência do inversor de acordo com a
necessidade de utilização do mesmo.
1º Potência do Inversor:
Para calcularmos a potência do inversor, temos que saber qual o motor (e qual carga) ele acionará.
Normalmente a potência dos motores é dada em CV ou HP. Basta fazer a conversão em watts, por
exemplo:
Rede elétrica = 380Vca
Motor = 1 HP
Aplicação = Exaustor industrial
Cálculos:
1HP = 746W. Portanto, como a rede elétrica é de 380Vca e os inverssores (normalmente) possuem
fator de potência igual a 0,8 (cosφ = 0,80), teremos:
CI = Corrente do inversor
CI = Potência em Watts
Tensão na rede × cosφ
CI = 746 Watts = 2,45 A
380 × 0,8
Tensão de entrada = 380 Vca
Corrente = 2,5 A (arredondando 2,45 para cima)
2º Tipos de inversor
A maioria dos inversores utilizados são do tipo escalar. Só utilizamos o tipo vetorial em
duas ocasiões: Extrema precisão de rotação, torque elevado para rotação baixa ou zero
( guindastes, pontes rolantes, elevadores, etc).

3º Modelo e Fabricante
Para escolher o modelo, basta consultarmos os catálogos dos fabricantes, ou procurar
um que atenda as seguintes características mínimas como no caso do exemplo acima.
Tensão de entrada = 380 Vca
Corrente de entrada = 2,5 A Vca
Tipo = escalar
Quanto ao fabricante o preço deve determinar a escolha. Os mais encontrados nas
indústrias são : Siemens, Weg, YasKawa e GE (Fanuc).
PARAMETRIZAÇÃO
Para que o inversor funcione a contento, não basta instalá-lo corretamente.
É preciso “informar” a ele em que condições de trabalho irá operar. Essa tarefa é
justamente a parametrização do inversor.
Quanto maior o número de recursos que o inversor oferece, tanto maior será o
número de parâmetros disponíveis.
Existem inversores com tal nível de sofisticação, que o número de parâmetros
ultrapassa a marca dos 900!

Alguns parametros:

Tensão nominal do motor.

Corrente nominal do motor.
Freqüência máxima de saída.
Esse parâmetro determina a velocidade máxima do motor.
Freqüência mínima de saída.
Esse parâmetro determina a velocidade mínima do motor.
Freqüência de JOG.
Tempo de partida (“rampa de subida”).
Esse parâmetro indica em quanto tempo deseja-se que o motor chegue à velocidade
programada, estando ele parado.

Tempo de parada (rampa de descida).

O inversor pode produzir uma parada gradativa do motor.

Tipo de frenagem
Parâmetro = 1 Parada por rampa
Parâmetro = 0 Parada por CC

Liberação de alteração de parâmetros:

Parâmetro = 1 os parâmetros podem ser lidos e alterados.
Parâmetro = 0 os parâmetros podem ser apenas lidos.

Tipo de entrada
Parâmetro = 1 a entrada significativa é analógica (0 – 10 Vcc).
Parâmetro = 0 a entrada significativa é digital
Freqüência de PWM
Parâmetro = 1 Freq. PWM = 2 kHz
Parâmetro = 2 Freq. PWM = 4 kHz
Parâmetro = 3 Freq. PWM = 8 kHz
Parâmetro = 4 Freq. PWM = 16 kHz
OS "DEZ MANDAMENTOS" DA INSTALAÇÃO DO INVERSOR DE
FREQUÊNCIA
1. Cuidado! Não há inversor no mundo que resista à ligação invertida de entrada da
rede elétrica (trifásica ou monofásica), com a saída trifásica para o motor.
2. O aterramento elétrico deve estar bem conectado, tanto ao inversor como ao
motor. O valor do aterramento nunca deve ser maior que 5Ω (norma IEC536), e isso
pode ser facilmente comprovado com um terrômetro, antes da instalação.
3. Caso o inversor possua uma interface de comunicação( RS 232, ou RS 485) para o
PC, o tamanho do cabo deve ser o menor possível.
4. Devemos evitar ao máximo, misturar (em um mesmo eletroduto ou canaleta), cabos
de potência (rede elétrica, ou saída para o motor) com cabos de comando (sinais
analógicos, digitais, RS 232, etc...).
5. O inversor deve estar alojado próximo a “orifícios” de ventilação, ou, caso a
potência seja muito alta, deve estar submetido a uma ventilação (ou exaustão). Alguns
inversores já possuem um pequeno exaustor interno.
6. A rede elétrica deve ser confiável, isto é, jamais ultrapassar variações de +ou- 10%
em sua amplitude.
7. Sempre que possível, utilizar os cabos de comando devidamente blindados.
8. Os equipamentos de controle (PLC, CNC, PC, etc...), que funcionarem em conjunto
com o inversor, devem possuir o "terra" em comum. Normalmente, esse terminal vem
indicado pela referência “PE” ( proteção elétrica), e sua cor é amarela e verde (ou
apenas verde ).
9. Utilizar sempre parafusos e arruelas adequadas para garantir uma boa fixação ao
painel.
Isso evitará vibrações mecânicas. Além disso, muitos inversores utilizam o próprio
painel em que são fixados como dissipador de calor. Uma fixação pobre, nesse caso,
causará um aquecimento excessivo ( e possivelmente sua queima ).
10. Caso haja contatores e bobinas agregadas ao funcionamento do inversor, utilizar
sempre supressores de ruídos elétricos (circuitos RC para bobinas AC, e diodos para
bobinas DC).