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Noções de aplicação de Profibus DP/PA em


projetos de Automação

Módulo 3
Comunicação entre Mestres e Escravos

Instrutor
Prof. Dr. Dennis Brandão
dennis@sc.usp.br
Comunicação Mestre - Escravo
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Interações entre Mestre e Escravos

Req Requisição
Resp Resposta
M Mandatório
O Opcional

Nota: apenas 5
serviços
essenciais para
escravos
Comunicação Mestre - Escravo
3

Interações entre Mestres


M Mandatório
O Opcional

Lista com diagnósticos dos escravos,


diagnóstico do sistema e status do mestre
Estrutura da Mensagem
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SD LE LEr SDr DA SA FC DSAP SSAP PDU FCS ED

SD Start Delimiter (Exemplo: 68H)


LE Information length (DA+SA+FC+DSAP+SSAP+PDU ≤ 249 bytes)
LEr Information length repetido
DA Destination Address
SA Source Address
FC Frame Control
DSAP Destination Service Access Point
SSAP Source Service Access Point
PDU Data field (tamanho máximo de 244 bytes)
FCS Frame Check Sequence
ED End Delimiter (ED=16H)
Mecanismos de Segurança
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Hamming Distance = 4 (até quatro erros errados sobrepostos podem ser detectados)
– Start Delimiter
– End Delimiter
– FCS
– LE Repetido
– Bit de Paridade

Reconhecimento dos seguintes erros:


– Erro de Caractere
– Erro de Protocolo
– Erro no SD e ED
– Check Sum
– Comprimento do telegrama incorreto
Destination Address e Source Address
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SD LE LEr SDr DA SA FC DSAP + SSAP +PDU FCS ED

EXT 26 20

bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

DA = 0 a 127 (0 a 7F hex )
SA = 0 a 126 (0 a 7E hex )

DA = 127: Endereço de Broadcast

EXT = 1 - Source e destination SAP presentes no campo de dados


Tipos de SAP
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Service Access Points no Profibus DP para Mestres e Escravos

• Source Service Access Point (SSAP)


• Destination Service Access Point (DSAP)

Todos os SAPs dos


escravos ficam abertos
após a inicialização,
apenas o 37H somente é
disponível antes da
inicialização se o escravo
suportar a função de
Set_Slave_Addr.

Nota: os SAPs são


sempre apresentados em
Hexadecimal.
Modos do Mestre
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Há 4 modos de operação para mestres classe 1:

Off-line – Quando o mestre é inicializado (Nenhuma comunicação)

Stop – Troca cíclica de dados parada, escravos em


failsafe (Token & FDL_Status)

Operate – Modo normal com a planta sob controle (STOP + DX e


Global Control)

Clear – Mastes ainda em troca cíclica, mas força todas


as saídas para zero ou para a condição de falha
segura (STOP + DX sem saídas + Global Control c/ fail safe)
Inicialização do Escravo
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Inicialização do Escravo - Parametrização
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SD LE LEr SDr DA SA FC DSAP SSAP PDU FCS ED


Inicialização do Escravo - Parametrização
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A parametrização estendida pode ser realizada localmente (dip-switches)


ou através do software configurador + GSD
Inicialização do Escravo - Configuração
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SD LE LEr SDr DA SA FC DSAP SSAP PDU FCS ED

Formato Normal
Inicialização do Escravo - Configuração
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Formato Especial
Inicialização do Escravo
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• Depois de uma sequencia de partida com sucesso, o mestre


classe 1 entra em modo de troca de dados com todos os seus
escravos,

• Em troca de dados (DX), pode-se transferir até 244 bytes de saída


+ 244 bytes de entrada por escravo,

• O mestre envia um Global_Control em broadcast em intervalos


regulares (aproximadamente 3 x watchdog time) para indicar que
está em “Operate Mode”,

• “Operate Mode” significa que os dados da aplicação (PV) estão


sendo enviados para as saídas.
Comunicação Mestre - Escravo
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• O protocolo PROFIBUS DP protocol não permite que mestres


troquem dados entre sí,

• Masters só podem trocar dados com os escravos configurados,

• Entretanto, esta limitação se resolve com:

• Devices Dual master/slave

ou

• DP-DP couplers.
Devices Dual Master/Slave
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• Um device pode assumir as tarefas de mestre e escravo:

• Assim que o mestre envia o token, ele se comporta como


escravo.

• Ele é configurado como escravo para outros mestre


(transferência de até 244 bytes em cada direção).

PLC1 – Mestre PLC2 – Mestre e escravo


Devices DP-DP Coupler
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• Um DP-DP Coupler é basicamente dois escravos em um dispositivo, com


dois endereços em duas redes e suas variáveis de E/S conectadas entre si.

• Permite a troca de até 244 bytes entre mestres em cada direção,

• Permite a troca de dados em redes com baudrates diferentes.

DP-DP Coupler:
Redes separadas ou Transferência
uma interna de
única rede dados

Rede 1 Rede 2
Comunicação Mestre - Escravo
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Request
Requisição
Frame
FCS
trailer Dado de data
Output Saída cabeçalho
header
Mestre

immediate
Resposta
response
Imediata

ED
Response
Resposta Frame

2oevvaarl cssP
cabeçalho
header Dado de data
Input Entrada FCS
trailer

Por Escravo: A requisição de todos os escravos

3
x. r n1
Máx. 244 bytes saída se completa em um ciclo. Este
Máx. 244 bytes entada tempo depende de:
• baudrate;
• nro. de escravos;
• volume de dados;
Comunicação Mestre - Escravo
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Tempo de Ciclo
[ms]

500 kBit/s

1.5 MBit/s

12 MBit/s

Condições: Cada escravo com 2 byte de entrada e 2 de saída Escravos


o mínimo Slave_Interval time é de 200 micro segundos
TID1= 75 Bit times, Tsdr = 11 Bit times
Comunicação Mestre - Escravo
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Não há SSAP ou DSAP na troca de dados...

ED FCS DATA_UNIT FC SA DA SD2 LEr LE SD2

PLC
SC

ED FCS DATA_UNIT FC SA DA SD2 LEr LE SD2

PLC
SD2 LE LEr SD2 DA SA FC DATA_UNIT FCS ED
Sync e Freeze
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SYNC & FREEZE em modo de Data Exchange:

- Entre os ciclos de varredura de E/S, um comando broadcast


control de SYNC e FREEZE pode ser enviado. Estes telegramas são
enviados pelo software da aplicação, nunca pela operação normal do
modo DX.

- O telegrama SYNC provoca em um grupo de escravos a


transferência das últimas saídas recebidas do mestre para os canais de
saídas físicas e depois todas os dados de saídas serão colocados em
buffers até um novo comando SYNC ou um UNSYNC.

- O telegrama FREEZE provoca em um grupo de escravos o


“congelamento” de suas entradas físicas enviadas ao mestre, embora
continuem a realizar a aquisição de dados. A imagem das entradas não
muda até a recepção de outro comando FREEZE ou um UNFREEZE.
Sync e Freeze
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Dado = 00 significa
A volta ao estado normal
de operação

Máscara de seleção de grupos de escravos


(grupos 1 a 8)
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Diagnósticos Profibus