INSTRUMENTACION Y

CONTROL
 triturador

Arcilla+piedra
deposito Yacimiento
tobera
piedra caliza
agua

Extrusion o moldeado

Cuchilla mezclado cortadora

enfriamiento cocido secado

T; ,t T; t; humedad Horno

Clasificación y cargado continuo

 PROCESO MATERIAL MEDICION Y CONTROL
Selección Peso, composición
material bruto Arcilla piedra

Trituración, selección Arcilla,piedra tamaño Polvo, recolección

mezclado Agua+arcilla Cohesion,apelmasamiento

Extrusion,o moldeo Arcilla, vapor presión

Corte,dimensionamiento Ladrillo,teja Dimension,acabado

apelamiento Ladrillo,teja Ordenamiento en transportador

Ladrillo,teja Temp, tiempo,humedad

secado

cocido Ladrillo,teja Temperatura,tiempo

calidad Ladrillo,teja Dureza,color

 INTRODUCCION
• La rama especifica del control automático y de la instrumentación ,
esta delineada hacia la:
• Medición
• Transmisión
• Control y
• Registro de las variables del proceso.
• El control adecuado de estas variables en las mediciones industriales
es la misión principal de la gente de planta
• Para un eficiente control es necesario disponer de elementos o
instrumentos de medición que permiten seguir el funcionamiento o la
mar cha de la unidad en cuestión (termómetros, manómetros, etc.)
 Continuacion……
• Los instrumentos de medicion detectan alguna propiedad del siste
ma controlado, de manera que traducida esta deteccion es posible
compararlo con el estado previsto o de referencia, sobre las
condiciones en que se esta desarrollando el sistema o sea permi ten
saber si es o no necesaria alguna correccion.
• La necesidad de disponer de instrumentos de medicion no son tan
solo del orden economico o de eficiencia, sino que, en muchos
casos, es inevitable tener que contar con ellos.
• El control y correccion de las variables de operación una vez recibi
dos, la informacion del elemento de medida, se puede hacer
manual, automatico o semiautomatico.
• Que es automatizar?
• Conseguir que la planta funcione en forma automatica
 Modos de funcionamiento de la
planta
• Manual: El operador a traves de pulsadores, interruptores,
teclado, etc va ordenando las diferentes operaciones a
realizar en la planta. Estan directamente supervisadas por
un operario. La maquina proporciona la fuerza y la energia
y el trabajador el control
• Automatico: La planta funciona de forma automatica sin
intervencion del operador. Las maquinas operan largos
periodos de tiempo sin intervencion del operario. Se
requiere su vigilancia cada cierto numero de ciclos
• Semiautomatico: Parte de las operaciones de la planta se
realizan de forma automatica y otras las realiza el operador.
Un programa en la maquina ocupa una parte del ci clo y el
operario la otra
Control Manual
Control manual de T en un intercambiador de calor usando
vapor como medio calefactor
Control automatico de T en un intercambiador de calor usando
vapor como medio calefactor
 Terminos utilizados en la
automatizacion
• Automatismo: Maquina o sistema capaz de cumplir funciones
de man do, regulacion y control sin que medien agentes
exteriores
• Dispositivo mediante el cual un aparato o sistema adquiere
carácter automatico
• Automatico: Que obra o se regula por si mismo
• Automatizar:
• Usar maquinas o aparatos automaticos en una industria
• Someter a automatizacion (un procedimiento industrial o una
serie de operaciones administrativas o de investigacion, un
mecanismo, un conjunto de maquinas)
 Continuacion…
• Automatizacion Industrial: Utilizacion de tecnicas y equipos
para el gobierno de un proceso industrial, de tal forma que
ese sistema funcione de forma autonoma, con poca o
ninguna intervencion humana
• Control: Manipulacion indirecta de las magnitudes de un
sistema denominado planta a traves de otro sistema
denominado sistema de control.
• Automatica:
• Ciencia que estudia la automatizacion y sus aplicaciones
• Conjunto de las tecnicas desarroladas con el fin de reducir
y eliminar la intervencion humana en la produccion o en
el funcionami ento de bienes y servicios
 Continuacion…
• Sistema: Conjunto de elementos, fisicos o abstractos,
relacionados entre si de forma que modificaciones o
alteraciones en determinadas magnitudes en uno de
ellos pueden influir o ser influidas por lo demas
• Variables del Sistema: Magnitudes que definen en
comportamiento de un sistema. Su naturaleza define
el tipo de siste ma: mecanico, quimico, electrico,
electronico, economico, ermico, etc.
• Variable de entrada: es una variable del sistema tal
que una modificacion de su magnitud o condicion
puede alterar el es tado del sistema
• Variable de salida: es una variable del sistema cuya
magni tud o condicion se mide
 Continuacion…

perturbaciones

Variables de estado: conjunto minimo de variables

del sistema tal que, conocido su valor en un
instante dado, permiten conocer la respuesta
(variable de salida) del mismo ante cualquier
señal de entrada o perturbación.
 Continuacion…
• Planta: Equipo con el objetivo de realizar una operación o
funcion determinada. Es cualquier equipo fisico que se
desea controlar (motor, horno, reactor, caldera)
• Perturbacion: señal de comportamiento no previsible que
tiende a afectar adversamente al valor de la salida de un
sistema
• Realimentacion: operación que, en presencia de
perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la
salida y la entrada de refe rencia, utilizando la diferencia
entre ambas como parametro de control.
• Sistema de control: El conjunto de equipos que permiten
que la planta funcione de forma automatica
• Automatismo industrial:Equivalente a sistema de control
 Continuacion…
• Servomecanismo: sistema de control realimentado en el cual la
salida es una magnitud de tipo mecanico (posicion, velocidad o
aceleracion)
• Sistema de regulacion automatica: sistema de con trol
realimenta do en el que la entrada de referencia y/o la salida
deseada varian lentamente con el tiempo
• Proceso: cualquier serie de operaciones que se desea controlar
con un fin determinado.
• Procesos Industriales continuos: quimicos, farmaceuticos,
metales basicos, petroleo, comida, bebidas, generacion de
energia electrica...
• Procesos industriales discretos: automoviles, aviones, aparatos,
computadoras, maquinaria y en general otros componentes con
los cuales estos productos son ensamblados.
 Control en bucle (lazo) abierto

Sistema de control en el que la salida no tiene

efecto sobre la accion del control ( ejm: lavadora,
semaforos,..)
 Control en bucle (lazo) cerrado
Aquel en el que la salida tiene un efecto directo sobre la señal
de control (utiliza la realimentacion para reducir el error)
 • ¿Qué partes se pueden identificar en un
elemento de medición?

Variable
a Elemento señal
Element
medir o secundario
primario

Dispositivo físico en Dispositivo que

contacto con lo que se capta los
va cambios de la
a medir. La variable a propiedad
medir produce un mecánica, eléctrica,
cambio etc.
en alguna propiedad y lo transforma en
mecánica, eléctrica, una
 Elemento Elemento
primario secundario

Variable a Señal primaria Señal deSalida

co rriente o
medir diferencia de P
tension
caudal

Elemento secundario
Elemento primario tubo Transmisor diferencial
 Conmutador

indicador (swicht)

Alarma
Adquisidor

Registrador Transmisor
 COMO SE USA LA SEÑAL DE SALIDA

La señal se expresa visualmente con un puntero

marcando sobre una escala, un visor de numeros
leds, etc

indicador
La señal queda marcada en un
papel. Lo que se registra es una
serie temporal. A veces la curva se
registra en una panta lla

registrador
La señal se aprovecha para
generar una salida ON-OFF que Conmutado
accione al gun dispositivo r
(bomba, motor, etc) o dispara
swicht
una alarma (visual, sonica, etc)

Alarma
Adquisidor

Los datos son digitalizados y

procesados por un
microprocesador que permite
diversos usos posteriores
La señal se la envia ( a traves de cables, fibra
optica, etc)
A otro instrumento remoto que hara uso de ella

Transmisor
 Que caracteristicas deben tenerse en cuenta con los
instrumentos de medicion?

Rango o Span y cero

alcance

Precision o exac
titud Repetibilidad

Linealidad Sensibilidad y
resolucion
 DISPOSITIVOS PRINCIPALES DE LOS INSTRUMENTOS DE MEDICION

• A) Elemento primario: es el primer dispositivo que transforma la energia

del proceso para producir una señal, funcion de la variable que se
desea medir, se lo denomina tambien detector o sensor. Ejm la placa
de orificio para medir la presion
• B) Medidor: dispositivo cuya entrada es la señal producida por un
elemento primario y que genera una salida equivalente bajo la forma de
unidades interpretables por el operador humano cuya magnitud
correspondiente a la variable detectable por el elemento primario. Ejm
termometro
• C) Transmisor: dispositivo cuya señal de entrada es producida por un
elemento primario y que genera una salida equivalente bajo la forma de
una señal interpretable por otros dispositivos, generalmente remotos,
como magnitud correspondiente a la variable detectada por el elemento
primario. Ejm un transmisor de diferencia de presiones
• D) Elemento de retroaccion: dispositivo que mide la variable de proceso
por medio de un elemento primario y que tiene una salida cuyo valor es
una funcion determinada de la variable.
 DIAGRAMA DE DISPOSITIVOS

B C D
Paráme Transductor
Sensor Medio de Procesador Medio de
tro por transmision informacion transmisi de salida
medir entrada
on

OBS
A
ruido ruido
ruido

terminal
• Si la salida es recibida localmente, al elemento se lo designa medidor,
y si lo es en forma remota, transmisor.
• Los resultados del control automatico se evaluan mejor en terminos
de la calidad del producto final producido o terminado que en terminos
de exactitud o desviacion de la variable controlada.
• El proposito general del control automatico es el de obtener la maxima
eficiencia en el proceso.
• Muchos procesos son comparativamente simples y poseen cierto gra
do de estabilidad inherente y por otra parte una confusión ( o
desorden) de capacidades, retrasos y perdidas o cambios de carga.
• ¿Qué variables son importantes en el
proceso de esterilización?

P presion

T temperatura

N nivel
caudal
Q

A Variables
otros
analiticas
 TERMINOLOGIA EN INSTRUMENTACION

• Metodos de medir: En general existen 3 metodos para obtener una

medida:
• 1. Medida Directa (analogico): usa una comparacion directa con un
patron de medida; entonces en este caso la exactitud depende del
patron empleado y de los errores que se introduscan en el proceso
de comparacion.
• 2. Medida Indirecta (analogico): cuando la cantidad a medirse no
puede compararse en forma directa. Ejm T, P, velocidad, etc.
• 3. Conteo (digital): se utiliza para medir conjuntos de unidades
discretas siendo el unico metodo que proporciona una medida
exacta. Entonces se requerira en este caso interfases que coviertan
señales reales fisicas (analogicas) en señales discretas (digitales).
 MEDIOS DE MEDIDA
• Se dan 2 tipos de medida:
• A) Parametro Analogico: Cuando puede tener
todos los procesos con los valores posibles en
forma continua.
• B) Parametro Digital: Cuando solo puede tener o
tomar valores posibles en forma discreta
 PARAMETRO ANALOGICO

Varia continuamente representando una

variacion fisica real macroscopica
h (m)

t ( min)
 PARAMETRO DIGITAL

N° particulas/segundo

Tiempo (segundos)
 CONCLUSION

• Si se observa en forma macroscopica los

fenomenos, la mayoria de los parametros
detectables son de tipo analogicos.
• Si se observa a nivel atomico los parametros son
digitales.
• Como la mayoria de los fenomenos se estudian a
nivel macroscopico, los parametros que se miden
se presentan en forma analogica.
• Si se quiere medir en forma digital, es necesario
hacer la conversion de la señal analogica a la
forma digital mediante interfases
 MEDIOS ANALOGICOS
• Ventajas:
• Bajo costo
• No requiere alimentacion externa
• Presenta variaciones cualitativas con facilidad de los parametros
• Se adapta a distintos tipos de escalas no lineales.
• Desventajas:
• Poca resolucion (tipicamente no proporciona mas de 3 cifras)
• Hay errores de paralaje
• Lecturas presentan errores cuando el instrumento tiene varias
escalas
• Rapidez de lectura baja
• No puede emplearse como parte de un sistema de
procesamiento de datos de tipo digital
 MEDIOS DIGITALES

• Ventajas:
• Alta resolucion (alcanzando en algunos casos mas de 9 cifras)
• No hay error de paralaje
• Elimina la posibilidad de error por confusion de escalas
• Rapidez de lectura alta
• Pueden entregar informacion digital para procesamiento en
computadora
• Desventajas:
• Costo elevado
• Escalas no lineales son dificiles de introducir
• Requiere fuente de alimentacion externa
 CARACTERISTICAS DE
FUNCIONAMIENTO
• Las caracteristicas de funcionamiento de un medio de medida pueden
ser estudiadas con respecto a las condiciones de entrada:

Salida (respuesta) Entrada (excitación)

Medio de medida
Y X
 LAZO ABIERTO

Sensor Transductor
Parametro a Display
medir Elemento Elemento
primario terminal
secundario

• Elemento primario: (transductor o sensor) convierte una pequeña parte de la

energía del proceso en una forma que sea utilizada para la operación de las
subsecuentes etapas
• Elemento secundario: (transmisor TX) convertidor del elemento primario en
una coedición conveniente para la función apropiada del instrumento (nor
mas)
• Elemento final: (display) indicador de lectura, registrador
 CARACTERISTICAS DE FUNCIONAMIENTO ESTATICAS

• Si el medio de medida es requerido para medir una condición

que no varia con el tiempo.
• Las cualidades de medida de una condición invariable son
dadas en términos de:
• Exactitud
• Repetibilidad o precisión
• Sensitividad
• Linealidad
• resolución
 EXACTITUD
• Indica que tan cerca esta de la verdadera medida la lectura dada por
un instrumento.
• Exactitud es inversamente proporcional al error estatico
• Con referencia a la exactitud es importante la calibracion
• Calibracion es la comparacion de un instrumento bajo test con un
estandar.
• Calibrar: establecer o restablecer una relacion entre la entrada y la
salida de manera de obtener un resultado satisfactorio.
• “unicamente una apropiada calibracion puede establecer la exactitud
del instrumento”
• Los fabricantes especifican la exactitud de un instrumento en funcion
del SPAN, o sea:
• A = punto de calibracion mas bajo
• B = punto de calibracion mas alto
• Rango del instrumento es de A a B y el SPAN es:
• S=B–A
• Por lo tanto la exactitud es alfa% del SPAN
 continuacion
• En general el instrumento no medira el valor
exacto de la condicion de proceso, entonces
habra un error esta tico dado por:
• ES = VI – VT
• Donde: VI = lectura del instrumento
• VT = valor verdadero de la variable
• Desde un punto de vista experimental la
correccion estatica CS es mas importante que
el error estatico, en tonces:
• CS = - ES
 Continuacion…
Valor leido por medio Valor real de proceso
de medida
Medio de medida
C’ C

Error estatico = C – C’
Y

Curva valor real

Si se da X1 tiene que
obtener Y1, si es diferente
entonces tiene error el
instrumento
Y1 Desviacion error estatico
adil as

X1 X
entrada
Curva de calibracion
 REPETIBILIDAD

• Habilidad de un instrumento de producir la misma lectura

a su salida cuando se efectúan varias mediciones de la
misma medida
• Repetibilidad, precisión y reproductividad, es una medida
de la proximidad con la cual una entrada dada puede ser
medida de nuevo dando el mismo valor; entonces la
curva de entrada es igual a la salida con repetibilidad;
termino contrario de precisión o sea es el corrimiento o
desviación (drift).
• El problema del drift es un problema real en
instrumentación de procesos
Y

X
 SENSITIVIDAD
• Relación de la deflexión de la aguja para un cambio dado
en la cantidad de medida.
• La sensitividad es la pendiente de la curva de calibración
de entrada a salida; mayor pendiente mayor sensitividad.
• Si la curva es lineal la sensitividad es constante.
• En consecuencia para un cambio mas pequeño en la
cantidad de medida para lo cual un instrumento responde,
significando por lo tanto que existe una entrada para la
cual el instrumento no responde al máximo valor de esta
entrada es conocida como zona muerta o histeresis.
• Puede haber histeresis de entrada y salida
 e
nt
Y

ie
nd
pe
or
ay
M
nte
n die
r pe
e no Pendiente constante
M
Sensitividad
constante

X
LINEALIDAD

Los instrumentos ideales son

lineales.
De hecho, la mayoría de
los sistemas instrumentales
comerciales tienen respuesta
lineal.
Puede ocurrir, sin embargo,
que la respuesta no sea
estrictamente lineal y, por
ende,
que ocurra un error por no
linealidad de la respuesta del
instrumento.
La linealidad mide
precisamente la no linealidad,
es
el máximo apartamiento
respeto
de un comportamiento lineal
 RESOLUCION
• Cuando presentan mas de 9 cifras.

• 3,45689213089
 CARACTERISTICAS DINAMICAS

• Cuando la entrada del instrumento cambia en funcion

del tiempo, su respuesta dinamica es importante.
• El estudio de estas caracteristicas del instrumento no es
muy simple.
• En consecuencia algunas entradas especiales son
prescritas para determinar el comportamiento dinamico
del instrumento y corresponden a:
• Entrada STEP
• Entrada RAMPA
• Entrada SINUSOIDAL
• Faciles de modelar y simular mediante computadoras.
X X X

Xo
=1
t=0 t t
t=
0
STEP RAMPA SINUSOIDAL
Estas funciones se conocen como testing o de prueba
• Los sistemas de medida con estas entradas pueden
ser analiticamente estudiadas por derivaciones en
las caracteristicas dinamicas; estas son:
• Fidelidad
• Estabilidad
• Rapidez de respuesta
 FIDELIDAD
• Calidad de indicacion por el instrumento como ob
servacion de los cambios en la entrada.
• Termino contrario en el error dinamico
• Error dinamico: diferente entre el valor exacto de la
variable de proceso y la indicacion para el error es
tatico cero del sistema
T °C T °C
Temp medida

Temp actual Error

dinamico

Tiempo de retraso Temp actual retraso

Temp medida

t min t min
 RAPIDEZ DE RESPUESTA
• Rapidez con el cual el instrumento responde a un
cambio brusco en la entrada
• Se define por el rise time del instrumento medido
en segundos
• Termino contrario de rapidez de respuesta es el re
tardo o delay
• Cuando el error dinamico y el retardo son
conocidos para distintos tipos de entrada, el
instrumento es facilmente corregido en el
procedimiento de medi da actual y una estimacion
correcta de los datos puede ser hecha
Clases de los medios de medida
• I.- En funcion del instrumento
• II.- En funcion de la variable de proceso
• I.- En funcion del instrumento se clasifican en:
• A) Instrumentos ciegos
• B) Instrumentos con indicacion
• C) Instrumentos de medicion y control
• D) Instrumentos registradores
• II.- En funcion de la variable de proceso se dividen
en medidores de:
• Presion
• Temperatura
• Caudal
• Nivel
• etc
 A) Instrumentos ciegos
• No tienen indicacion visiblemente de la variable
real de proceso ( c ), indican la variable teorica
o deseada a traves de un indice ( v), ejm
Termostato
escala
contacto
Elemento bimetalico
v

Indice de selección
de variable C Temperatura

220 V
 B) Instrumentos con indicacion
• Disponen de un indice y de una escala graduada en la que se puede
leer el valor real de proceso y el valor teorico o predeterminado. Según
la amplitud de la escala se clasifican en:
• Concentricos: unicamente indicador de la variable de proceso, instru
mento localizado
• Excentricos: instrumento de medicion de la variable de proceso, instru
mento localizado
• Digitales: instrumento localizado
c
c

34,56
° c
C) Instrumentos de medicion y control

v c V = valor teorico o
deseado
0 C = valor real
Si c=v el sistema no manda
se ñal de correccion
Si c = v el controlador
acciona un elemento de
control final para
restablecer la variable c al
valor deseado v
 D) Instrumentos registradores
• Registran con trazo continuo o a puntos la variable
real de proceso, pueden ser de grafico circular o
rectangular
Registro que equivale a 20 mm
corresponde a 1 hora
c

c
registrador

Pueden tener 1 rev cada 24

horas
 CONTROLES DE HUMEDAD
Los elementos que miden la humedad relativa por lo regular
son mecánicos o electrónicos. Los elementos mecánicos se
expanden y contraen a medida que cambia el nivel de
humedad y se denominan elementos “higroscópicos”, el
elemento que más se utiliza es el naylon, a medida que cambia
el contenido de humedad en el aire circundante, el elemento
de naylon absorve o libera humedad, expandiéndose o
contrayéndose, respectivamente. El movimiento del elemento
opera el mecanismo del controlador.

La medición electrónica de la humedad relativa es rápida y

precisa. Un sensor electrónico de humedad relativa responde al
cambio de humedad cambiando ya sea la resistencia o
capacitancia del elemento.
 CONTROLES DE HUMEDAD
Los sensores de humedad NO se deben utilizar en atmósferas
con grandes variaciones de temperatura,

SE CIERRA AL
SUBIR LA HR
W

B
HUMIDOSTATO SE CIERRA AL
BAJAR LA HR

R INTERRUPTOR

VERANO INVIERNO

DESHUMIDIFICADOR HUMIDIFICADOR
Intercambiador de calor con sistema de control anticipativo

Set
stea
point
m
Feed forward
Controller

FT TT TT
11 11 10

T
(t)

Process Heated
Stream Stream

Condensate return

66
Intercambiador de calor con sistema de control anticipativo y
compensación retroalimentada

Set
stea
point
m
Set point
Feed forward
Controller

TC
10

FT TT TT
11 11 10
T
(t)

Process Heated
Stream Stream

Condensate return

67
Lazo de control (retroalimentado) Intercambiador de calor
(Acción del controlador)

stea
m

FC TC Set point
15

TT
15

Ti ( t ), °C T ( t ), °C

Process Heated
Fluid Stream

Condensate return

68
 Lazo de control Nivel de líquido
(Acción del controlador)

fi ( t ),
gpm

LT LC
10 10 SP

h(t)

fo ( t ),
gpm

FC

69
Conteo de bolsas de cemento
Lazo cerrado (regulador de T en un
intercambiador de calor)
Sistema de control en lazo abierto (calentador de
agua)
Diagrama de comportamiento
dinamico
Control automatico
Medio de medida
 Códigos de identificación de
instrumentos

Normas:
Alemana: DIN
Americana: ISA
Tienen por objeto establecer sistemas de
designacion o de codigos de designacion de
instrumentos (dado en tablas)
Ver el siguiente ejemplo:
Simbolos
 Abreviaturas

Abreviaturas para representar el tipo de

alimentación (o purga)
AS alimentación de aire
ES alimentación eléctrica
GS alimentación de gas
HS alimentación hidráulica
NS alimentación de nitrógeno
SS alimentación de vapor
WS alimentación de agua