Mtodos de Clculo II

Aula 9

Noes sobre Vetores



No clculo I trabalhou-se com o conceito de uma varivel real; Definiremos agora pares ordenados para mecanismo das funes de vrias variveis; entendermos o

Designaremos por R2 o conjunto dos pares ordenados (x,y) de nmeros reais; Sabemos que fixando um sistema de coordenadas cartesianas num plano estabelecemos uma correspondncia um-a-um entre os pontos do plano e os pares ordenados de nmeros reais; Ou seja, a cada ponto P, do plano, associa-se um nico elemento (x,y). Este elemento tem 2 coordenadas.

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Curvas Planas
    

Representamos as curvas planas por meio de equaes: Equao cartesiana; Equaes paramtricas. A primeira tem a forma F(x,y)=0; A segunda, x = x(t) y = y(t), onde t um parmetro que percorre um intervalo de .

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Retas


Qualquer vetor no-nulo paralelo a uma reta chama-se vetor diretor dessa reta. T Seja u um vetor diretor de uma reta r e A um ponto de r.
r A

T u

T Dizemos que um ponto x pertence reta se, e somente se, Ax T e u forem mltiplos (ou submltiplos) um do outro.

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Retas


Em outras palavras, significa dizer que existe um nmero real P tal T T que x ! Pu .
A

T x Pu

T u

Ou ainda, x !  Pu

T
T T x // u , eles no formam ngulo,

Devemos lembrar que se portanto cos U ! 1.

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Retas
 

A equao x !

T  Pu chama-se equao vetorial da reta r.

E r o lugar geomtrico dos pontos x para os quais existe P que torna verdadeira a igualdade acima. Como a escolha do ponto A arbitrria, existem muitas equaes vetoriais diferentes para a mesma reta. Por exemplo, suponha que em vez do ponto x fosse dado o ponto T B, distinto de A. Ento AB tambm seria um vetor diretor de u e a equao x = A + P.AB seria uma das equaes vetoriais possveis.

Obsevaes


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Uma aplicao na cinemtica


T A equao x ! A  Pu pode ser interpretada como a equao de T um movimento uniforme de velocidade u , cuja trajetria a reta
r. O parmetro P, neste caso, indica o tempo.

Quando P percorre --, a equao descreve o passado do movimento em relao ao instante inicial (P=0), e quando P percorre ++, descreve o futuro. A reta r pode ser trajetria de muitos movimentos uniformes, cada um com sua velocidade e posio inicial.

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Exemplo-1


Um automvel passa pelo marco quilomtrico 25 km de uma rodovia as 13 h e pelo marco 140 km as 15h. Escreva a equao vetorial da trajetria do automvel. s =140
si=25
f

t1=13

T v

t2=15

T S f ! Si  v t T X !  uP T 140 ! 125  v 2

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Equaes paramtricas


T Essa mesma equao, escrita em termos de x, A e u pode ainda ser

escrita em termos de coordenadas num certo sistema. No sistema cartesiano teremos a seguinte correlao: x = (x, y, z); A = (x0, y0, z0); T u = (a, b, c), com

  

T u {0

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Equaes paramtricas T  Da igualdade x !  Pu obtemos:
 

+ P .

T u

  

(x,y,z) = (x0, y0, z0) + P . (a,b,c) (x,y,x) = (x0+ P.a , y0 + P.b , z0 + P.c) Que pode ser escrito da seguinte forma: x ! x0  P .a

y ! y0  P .b z ! z0  P.c
Esse sistema chamado de sistema de equaes paramtricas da reta.

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Equao na forma simtrica


Se nenhuma das coordenadas do vetor diretor de r nula, podemos isolar P no primeiro membro de cada uma das equaes acima: x  x0 !P a x  x0 y  y0 z  z0 y  y0 ! ! !P a b c b z  z0 !P c Esse sistema chamado sistema de equaes da reta r na forma simtrica.

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CUIDADO!


Equaes como:

2 x ! 1  3P

 y ! 2P z ! 4  2P


No so equaes na forma paramtrica, pois no so estritamente da forma apresentada. Os coeficientes de x e y no so iguais a 1.

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Exemplo-2


Considere reta r determinada pelos pontos A=(1,0,1) e B=(3,-2,3).  a) obtenha as equaes de r na forma vetorial, paramtrica e simtrica;  b) verifique se o ponto P = (-9,10,-9) pertence a r;  c) obtenha dois vetores diretores de r e dois pontos de r, distintos de A e B.
A x B

AB = B A = (3-1, -2-0, 3-1) = (2,-2,2)

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a)


vetorial: x = A + P.AB ; (x,y,x) = (1,0,1) + P.(2,-2,2); Paramtrica:

x ! x0  P.a y ! y0  P .b


x ! 1  P .2 y ! 0  P .( 2) z ! 1  P .2

x ! 1  2P y ! 2P z ! 1  2P

Simtrica:

z ! z0  P.c

x  x0 y  y0 z  z0 ! ! a b c

x 1 y  0 z 1 ! ! 2 2 2

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b)


Para verificar se o ponto P=(-9,10,-9) pertence reta basta substituir em uma das equaes e verificar como se comporta o parmetro P. x ! 1  2P Vamos pegar a equao paramtrica: y ! 2P
z ! 1  2P

Substituindo x = -9, y = 10 e z = -9, teremos:

 9 ! 1  2P 10 ! 2P  9 ! 1  2P

P = -5 para todos os casos, portanto, o ponto P a reta r.

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c)


Para obter 2 vetores diretores de r, basta escolher um vetor que seja mltiplo do vetor AB, por exemplo: AB = 2 AB. 2.AB = (4,-4,4). Agora, para obtermos 2 pontos na reta r distintos de A e B basta chutar valores para o parmetro P. Por exemplo, se escolhermos P=1, obtemos: P = (3,-2,3)
1

x ! 1  2P y ! 2P z ! 1  2P

x ! 1  2.1 y ! 2.1 z ! 1  2.1

x!3 y ! 2 z!3

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c)


Escolhendo P=2, obtemos:

x ! 1  2P y ! 2P z ! 1  2P
 

x ! 1  2.2 y ! 2.2 z ! 1  2.2

x!5 y ! 4 z!4

P2 = (5,-4,5)

Cuidado! Se chutarmos P=0, teremos: x ! 1  2P x ! 1  2.0

y ! 2P z ! 1  2P

y ! 2.0 z ! 1  2.0

x !1 y!0 z !1

P = (1,0,1) o ponto A.

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Exemplo-3


Mostre que as equaes abaixo descrevem uma reta. Re-escrevaas na forma simtrica. Exiba um ponto e um vetor diretor na reta. Colocando-as na forma simtrica e considerando P=1, teremos: 2x 1 ! 3 2x 1 !1 2x ! 1 3 3 1 3 1 y 1  y ! 2. 1 x!  !1 2 2 2  y 1 ! 2 1 3 x ! z 1 ! 1 y  1 ! 2 z 1 2 2 !1 y 1 1 1 !1 x 2 2 !1 3 2
2x 1 1  y ! ! z 1 3 2

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Exemplo-3


Na forma simtrica, o sistema equivalente a: 1 x 2 ! y 1 ! z 1 3 2 1 2 onde

x0 !

1, y 0 ! 1 , z 0 ! 1 2

a!

3 , b ! 2 , c ! 1 2

A equao vetorial dada por: (x,y,z) = (1/2,1,-1) + P.(3/2,-2,1). (1/2,1,-1) so as coordenadas do ponto A e (3/2,-2,1) so as coordenadas do vetor diretor.

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Equao geral da reta


 

Um outro modo de expor a equao de uma reta atravs de sua forma geral: Ax+By+C=0 A toda equao que apresenta a forma acima, (desde que A e B e A 0), corresponde uma reta do plano cartesiano cujos pontos tm coordenadas que satisfazem equao.

Exemplo
Seja r uma reta determinada por A(-5,-1) e B(-1,1). Obter uma equao de r.

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Sendo P(x,y) um ponto qualquer de r, basta calcular o determinante.

x y 1  5 1 1 ! 0 x  y  5 1 5 y ! 0 x  2 y  3 ! 0 1 1 1

Portanto, r : x - 2y + 3 = 0 a equao geral da reta procurada.

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Equaes do plano T


Se os vetores u e ngulo (ou seja, eles so noparalelos), eles determinam um plano.

T v formam

Todos os planos paralelos a assim como um vetor no-nulo determina a direo de uma reta, um par de vetores linearmente independentes determina a direo do plano.

T T u e v so paralelos entre si. Logo,

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Equaes do plano


Se L.I. e paralelo a um plano T, o par chamado par de vetores diretores de T.

T T u e v so

T T (u , v )

Um ponto X pertence ao plano T se, e somente se, para T T (u , v , A ) T T Existem nmeros reais P e Q, tais que A ! Pu  Qv  Isto pode ser reescrito da seguinte forma:


T T ! A  Pu  Qv


Esta equao chama-se equao vetorial do plano.

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Equaes do plano


O plano T , portanto, o lugar geomtrico dos pontos X para os quais existem P e Q que tornam verdadeira a igualdade acima.

A grande diferena entre a equao vetorial da reta e do plano que a quantidade de vetores diretores na equao do plano dois.

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Equaes do plano
Neste caso: de r1 e r2 ;
p p p

n ! v1 x v2

, sendo v1 e v2 vetores diretores

Neste caso: n ! v1 x A1 A2 , sendo v 1 um vetor diretor de r1 (ou r2) e A1 r1 e A2 r2.

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Simbologia


comum indicar o nome do plano frete da equao, separando dela por dois pontos; Para enfatizar que P e Q percorrem todo o conjunto dos nmeros reais, costuma-se escrever P, Q R entre parnteses aps a equao.

T:X !


T T  Pu  Qv

(P , Q )

Como a escolha do ponto arbitrria, existem muitas equaes vetoriais diferentes para o mesmo plano.

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Equaes do plano


Suponha que temos num plano os pontos A, B e C (no-colineares). Algumas equaes vetoriais possveis seriam:

X ! A  PAB  QAC
X ! B  PAB  QAC


X ! C  PBC  QCA Considere que as retas r T s T e contm o ponto AT so, e respectivamente, paralelas a u e v . Ou seja, o vetor u um T vetor diretor de r e o vetor v um vetor diretor de s. T r : ! A  Pu , (P ) T s : X ! A  Qv , ( Q )

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Equaes do plano


Para cada valor fixado de P, indicando o ponto BP; o ponto (ou seja, extremidade do vetor de ponto inicial A e ponto final BP), Podemos reescrever a equao do plano da seguinte maneia:

T A  Pu

T T X ! A  Pu  Qv T X ! BP  Qv

Ora, podendo ser reescrita dessa forma, a equao do plano T pode ser entendida como a equao de uma reta, a reta s, s que em lugar do ponto A, teramos como ponto inicial BP.

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rQ

CQ

T v
r A

T u
s

BP

sP

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Equaes do plano


 

Analogamente, a cada valor atribudo a Q est associada a reta rQ T T da equao vetorial X ! CQ  Pu , onde CQ ! A  Qv da reta s. Podemos ento construir vrias retas paralelas a r e a s. Note que cada ponto do plano est na interseco de duas delas. Simbolicamente: T T Se P ! A  Pu  Qv , ento P o ponto comum s retas rQ e sP (em particular (A r0 s0). O fato de existir um ponto comum entre duas retas que se interceptam, determina um sistema de coordenadas em T com a origem neste ponto.

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Equaes do plano


No caso do nosso exemplo, com a origem no ponto A, a reta r ir representar o eixo das abscissas e a reta s, o eixo das ordenadas. Note ento que, apesar de usarmos habitualmente o plano cartesiano ortogonal como um sistema de coordenadas, os eixos no so, necessariamente, ortogonais.

r-1 r

T v

S-1

T u s

s1

s2

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Trabalhando sob um sistema de coordenadas

Fixado um sistema 7Tde coordenadas, suponhamos que T X=(x,y,z), A=(x0,y0,z0), u ! ( a, b, c ) e v ! ( m, n, p ) . A equao vetorial do plano pode ser reescrita como:

x ! x0  Pa  Qm y ! y0  Pb  Qn z ! z0  Pc  Qp


Esse sistema de equaes chamado de sistema de equaes do plano na forma paramtrica.

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T Seja T o plano que contm o ponto A=(3,7,1) e paralelo a u ! (1,1,1) T e v ! (1,1,0) .

a) b) c) d)

Exemplo-1

Obtenha duas equaes vetoriais de T; Obtenha equaes paramtricas de T; Verifique se o ponto (1,2,2) pertence a T; T w ! (2,2,5) paralelo a T. Verifique se o vetor

a) Usando A, u e v, podemos obter a seguinte equao para o plano:

T T X ! A  Pu  Qv

X ! (3,7,1)  P (1,1,1)  Q (1,1,0)

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Exemplo-1
Uma outra equao possvel para o plano T a seguinte:

T T TT r : X ! A  P (u  v )  Q (u  v )
TT

Onde u  v e u  v

T T

funcionam como vetores diretores.

T u  T u 

T v ! ( 1 ,1 ,1 )  ( 1 ,1 , 0 ) ! ( 2 , 2 ,1 ) T v ! ( 1 ,1 ,1 )  ( 1 ,1 , 0 ) ! ( 0 , 0 ,1 )

r : X ! A  P (2,2,1)  Q (0,0,1)

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Exemplo-1
b) Indicando por (x,y,z) as coordenadas de X e usando A, u e v. temos:

x ! x0  Pa  Qm y ! y0  Pb  Qn z ! z0  Pc  Qp

x ! 3  P1  Q1 y ! 7  P1  Q1 z ! 1  P1  Q 0

x ! 3 P  Q y ! 7P Q z ! 1 P

c) Para verificar se o ponto (1,2,2) pertence a T, basta utilizar as equaes paramtricas obtidas no item b). Substitumos x por 1, y por 2 e z por 2, obtendo: 1 ! 3  P  Q

2 !7P Q 2 ! 1 P

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Exemplo-1
Depois, resolvemos o sistema de 3 equaes e 2 incgnitas. Da 3. equao tiramos que P=1; Da 2. equao tiramos que Q=-6; Ao substituir esses valores na 1. equao verificamos uma incompatibilidade pois: 3+1-6 1, portanto, se conclui que o ponto (1,2,2) no pertence ao plano.

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Exemplo-1 d) Para verificar se o vetor w paralelo aos outros 2 vetores do

plano, basta calcular o determinante. Se ele for igual a zero significa que os vetores so paralelos.

1 1 11 1 1 1 0 1 1 ! 5  0  2  [2  0  5] ! 7  7 ! 0 2 2 52 2

Portanto, w // a T.

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Equao geral do plano

Fixado um sistema de coordenadas, seja T o plano que contm o ponto A=(x0,y0,z0) e tem vetores diretores u=(a,b,c) e v=(m,n,p). Sabemos que um ponto pertence a T se, e TT somente se, ( u , v , AX ) forem paralelos. Isto tambm pode ser expresso do seguinte modo:

x  x0 a m

y  y0 b n

z  z0 c p

!0

ax  by  cz  d ! 0

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Equao geral do plano

Desenvolvendo este determinante obtemos a seguinte equao:

ax  by  cz  d ! 0


Que a equao geral do plano.

(a, b, c).( x  x0 , y  y0 , z  z0 ) ! 0 a ( x  x0 )  b( y  y0 )  c( z  z0 ) ! 0 ax  by  cz ! ax0  by0  c0

-d

ax  by  cz  d ! 0

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Equao geral do plano

Qualquer equao semelhante a esta pode ser usada para descrever um plano. Exemplo: 3x-y-z-1=0; 3x-y=z+1; 6x=2y+2z+2. Todas elas so equaes de T.

Exemplo-2
Obtenha a equao geral do plano T descrito em cada um dos casos abaixo.
a)

T contm o ponto A=(9,-1,0) e paralelo aos vetores u=(0,1,0) e v=(1,1,1); T contm os pontos A=(1,0,1), B=(-1,0,1) e C=(2,1,2).

b)

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Exemplo-2
Vamos supor que os vetores u e v so L.I. (isto , formam ngulo, eles no so paralelos entre eles, embora sejam paralelos ao plano T). Se assim, ento u e v so vetores diretores de T. Indiquemos por X=(x,y,z), temos que:

x  x0 0 1

y  y0 1 1

z  z0 0 !0 1

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Exemplo-2
x 9 0 1 y 1 z x  9 1 0 0 1 1 1 y 1 1 ! ( x  9)  0  0  [ z  0  0] ! x  z  9 1

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Exemplo-2
x-z-9=0 uma equao geral do plano em que a=1, b=0, c=-1 e d=-9. b) AB=B-A=(-2,0,0) AC=C-A=(1,1,1) So vetores diretores de T.

Como o ponto A, temos:

x  x0 2 1

y  y0 0 1

z  z0 0 1 !0

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Exemplo-2
x  x0 2 1
x  x0 2 1

y  y0 0 1
y  y0 0 1

z  z0 0 1
z  z0 x  1 y 0 1 2 1 0! 1

!0

! 0  0  ( 2)( z  1)  [0  0  (2 y )] ! 2 y  2 z  2 ! 0

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Proposio
Sejam ax+by+cz+d=0 uma equao geral de um plano T e u=(m,n,p). Ento, u paralelo a T se, e somente se, am+bn+cp=0. A) T contm ou paralelo a um dos eixos coordenados se, e somente se, o coeficiente d varivel correspondente a esse eixo nulo (ou seja, essa varivel est ausente da equao); B) T paralelo a um dos planos coordenados se, e somente se, os coeficientes das duas variveis correspondentes a esse plano so nulos (ou seja, essas variveis esto ausentes da equao).

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Equao geral do plano

No 1. caso A), T contm ou paralelo a Ox se, e somente se, T paralelo ao vetor e1=(1,0,0). Isto ocorre se, e somente se, a.1+b.0+c.0=0. Ou seja, T paralelo a Ox se, e somente se, a=0. No 2. caso B), T paralelo a Oxy se, e somente se, T paralelo a e1=(1,0,0) e e2=(0,1,0). Isto ocorre se, e somente se, a=0 e b=0.

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Exemplo-3
Verifique se u=(1,2,1) e v=(3,2,3) so paralelos ao plano T: 2x3y+4z-600=0. De acordo com a proposio, o vetor u paralelo a T, pois 2.13.2+4.1=0 O mesmo no acontece com o vetor v, pois 2.3-3.2+4.3{0.

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Exemplo-4
Na figura abaixo est representado um sistema de coordenadas. Sendo a um nmero positivo, faa esboos dos planos descritos em relao a esse sistema pelas equaes:
a) b) c)

x=a; x+y=a; x+y+z=a.

e1 x

e2 e3 y

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a)

Exemplo-4
x=a

e3 e1 x A(a,0,0) e2 y

O plano contm o ponto A=(a,0,0) e paralelo a Oyz, pois y e z esto ausentes na equao.

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Exemplo-4
b) x+y=a

e3 e1 x A(a,0,0) e2

B(0,a,0) y

A nica varivel ausente na equao a z. Logo, o plano paralelo ao eixo Oz, mas no aos outros 2.

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Exemplo-4
c) x+y+z=a

z C(0,0,a) e3 B(0,a,0) y

e1 x A(a,0,0)

Este plano no paralelo a nenhum dos eixos coordenados pois as trs variveis tm coeficientes no-nulos.

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Aplicao: utilizao do software Bump Mapping

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Quando falamos de superfcies paramtricas, estamos falando de superfcies que podem ser descritas ou representadas atravs de equaes em funo de dois parmetros (u,v) que representam alguma ordem de grandeza. No caso de um Toro as equaes para cada ponto {x,y,z} podem ser representados atravs de dois parmetros (s,t) como mostra a figura a seguir. Os vetores nas direes das derivadas podem ser calculadas derivando cada uma das componentes {x,y,z} em relao a (s,t) e assim ter os vetores tangentes na direo das derivadas com respeito a s e t.

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 Clculo dos Vetores Base do Espao de Textura.  J que cada um dos vrtices tem uma orientao diferente preciso calcular uma matriz diferente para cada um dos vrtices.

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Os clculos dos vetores da base do espao da textura so o vetor tangente T, o vetor normal N e o vetor binormal B. O vetor tangente T um vetor em qualquer uma das direes das derivadas parciais em relao a s ou a t. O vetor normal e produto vetorial entre os dos vetores nas direes das derivadas parciais, ou seja o produto vetorial entre o vetor na direo do parmetro s pelo vetor na direo em t, ou vice-versa. O vetor binormal B e o produto T x N.

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 Clculo dos Vetores da Iluminao e Transformar eles para o

Espao da Textura.  Os vetores L e V da iluminao so calculados em relao as coordenadas

da luz e do observador no espao do objeto, estes vetores precisam ser transformados para o espao da textura.  Para poder transformar estes vetores para o espao da textura precisamos construir uma matriz de rotao que leva do espao do objeto para o espao da textura, esta matriz esta baseada nos vetores da base normalizados e expressada da seguinte maneira.

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Assim com mostra a figura, podemos utilizar esta matriz para transformar os vetores L e V do espao do objeto (em vermelho) para o espao da textura (em azul).

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Nesta etapa feito o clculo da iluminao por pixel, para cada fragmento. A iluminao feita no espao da textura, os vetores L e V so interpolados para cada fragmento e a normal e extrada do mapa de normais que passado ao fragment program como sendo uma textura a mais da geometria. Na prxima figura, temos o resultado final do processo de Bump Mapping. .

Fonte: http://www.tecgraf.puc-rio.br/~alain/rendering/

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Bibliografia utilizada:


 

Flemming, D. M. & Gonalves, M. B. Clculo A. Person Education. So Paulo, 1992. Abdounur, O. J. & Hariki, S. Matemtica Aplicada. Saraiva. So Paulo, 2006. Stewart, J. Clculo. Volume I. Thomson. So Paulo, 2006. Priestley, W. M. Calculus: An Historical Approach. SpringerVerlag. New York, 1979. Eves, H. Foundations and Fundamental Concepts of Mathematics. Dover, 1990.