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Universidade Estadual de Londrina

IV Semana de Engenharia Eltrica Linguagens de Programao de Controladores Lgicos Programveis (CLPs) e Redes Industriais de Comunicao

Julio Cesar Guimares, Especialista

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Sumrio


Linguagens de programao de CLPs Normalizao Linguagens grficas Linguagens textuais Redes de industriais de comunicao Protocolos de comunicao Topologias industriais Aplicaes

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Linguagens - Motivao
    

O CLPs (controladores lgicos programveis) so o ncleo de um sistema de automao industrial; H uma tendncia em padronizar as linguagens; Os fabricantes tm interesse que seus clientes possam entender os recursos disponibilizados nos produtos; Muitas linguagens podem confundir os programadores; Facilitar a interpretao de diagramas e/ou textos de programao.

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IEC 61131-3 norma para programao

   

o primeiro esforo real para a padronizao das linguagens de programao de CLPs Resultado de sete empresas internacionais, somando dezenas de anos em experincia em automao industrial Busca a especificao da sintaxe e semntica de uma sute unificada de linguagens de programao So definidas quatro linguagens de programao: duas textuais e duas grficas

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IEC 61131-3: a norma para programao



Com o intuito de facilitar o entendimento a norma dividida em:

Norma IEC 61131-3
Elementos Comuns

Linguagens de Programao

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Elemento Comuns
    

Tipos de dados Variveis Configurao, recursos e tarefas Unidades de organizao de programas Seqenciamento grfico de funes

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Elementos Comuns


Tipos de dados: booleanos, inteiros, reais, byte, word, date, time_of_day e string Variveis: so associadas somente para endereos explcitos de hardware (entradas e sadas) nas configuraes, recursos e programas. O escopo das variveis normalmente limitado unidade de organizao nas quais elas so declaradas (escopo local). Se as variveis tiverem escopo global, ento devem ser declaradas como tal (VAR_GLOBAL).

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Configurao, recursos e tarefas: para melhor entendimento, vamos observar o modelo de software, como definido pela norma:
Configuration Resource Task Task Resource Task Task FB Function Block Program Program FB FB Program Program FB FB Execution control path Access path

No nvel mais alto, o software deve resolver um problema particular de controle que pode ser formulado como uma configurao.

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A configurao especfica para um sistema de controle particular, incluindo a disposio do hardware, recursos de processamento, endereamento de memria para I/O e demais capacidades do sistema. Dentro da configurao pode-se definir um ou mais recursos. Pode-se entender um recurso como elemento com capacidade de processamento dos programas IEC. Dentro de um recurso, uma ou mais tarefas (tasks) podem ser definidas. As tarefas controlam a execuo de um conjunto de programas ou blocos funcionais (ex: uma mudana de estado de uma varivel)

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Programa: consiste de uma rede de funes (Functions) e blocos funcionais (Function Blocks), os quais so capazes de trocar dados. Funes e blocos funcionais so os blocos bsicos de construo, contendo uma estrutura de dados e um algoritmo. Na IEC 61131-3 os programas, blocos funcionais e funes so chamadas de Unidades de Organizao de Programas (POUs). A norma tambm definiu funes padres e funes definidas pelo usurio. Funes padres so, por exemplo, ADD(ition), ABS (absolute), SQRT, SINus e COSinus. Funes definidas pelo usurio podem ser usadas inmeras vezes na mesma rotina.

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Linguagens de Programao Normalizadas



Textuais
- ST - structured text (texto estruturado) - IL - instruction list (lista de instrues)

Grficas
- LD - ladder diagram (diagrama de contatos) - FBD - function diagram blocks (diagrama de blocos de funes)

Mtodo SFC (sequential function chart) ou Grafcet

Alguns fabricantes disponibilizam seus CLPs com recursos de programao em gafcet.

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Linguagem ST (Structured Text) Texto Estruturado

  

Linguagem de alto nvel, muito poderosa, com razes Ada, Pascal e C Contm todos os elementos essenciais de uma linguagem moderna, incluindo estruturas condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e iteraes (FOR, WHILE e REPEAT) Exemplo: I:=2 WHILE J<5 DO Z:= F(I+J); END_WHILE IF B_1 THEN %QW100:= INT_TO_BCD(Display) ENDIF CASE TW OF 1,5: TEMP := TEMP_1; 2: TEMP := 40; 4: TEMP := FTMP(TEMP_2); ELSE TEMP := 0; B_ERROR :=1; END_CASE

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Linguagem ST (Structured Text) Texto Estruturado

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Linguagem IL (Instruction List) - Lista de Instruo

 

De origem europia Semelhante ao Assembler

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Linguagem LD (Ladder Diagram) Diagrama de Rels

  

Originou nos EUA Baseada na representao grfica da lgica de rels Exemplo:

Circuito biestvel para rels

Circuito biestvel para ladder

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Linguagem FBD (Function Diagram Blocks) - Diagrama de blocos de funes



Muito usada na indstria de processos. Expressa o comportamento de funes, blocos funcionais e programas como um conjunto de blocos grficos interligados, como nos diagramas de circuitos eletrnicos. Se parece com um sistema em termos do fluxo de sinais entre elementos de processamento.

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Linguagem FBD (Function Diagram Blocks) - Diagrama de blocos de funes

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Linguagem Grafcet ou SFC (Sequential Function Chart)

  

Descreve graficamente o comportamento seqencial de um programa de controle. derivado das redes de Petri e da norma IEC 848 Grafcet. St p 1 N ILL Consiste de passos, interligados com blocos de aes e transies. Cada passo Tr nsiti n 1 representa um estado particular do sistema S Empty St p 2 que est sendo controlado.
Tr nsiti n 2

St p 3

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Estrutura a organizao interna do programa e ajuda a decompor o problema de controle em partes gerenciveis, enquanto mantm a sua viso geral.
PASSO INICIAL Incio da sequncia

0
TRANSIO

1
ETAPA / PASSO

Produto A Fim da alimentao A AO

2 3

Produto B Fim da alimentao B Mistura T=3

Fim do tempo de mistura

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Exemplo: