Funes de Transferncia

Tpico 1 Reviso

Funes de Transferncia


Exemplo 1.2 Calcular a funo de transferncia F(s) do circuito dado a seguir, sendo ve(t) a entrada e vs(t) a sada.
1

R i(t)
3

ve(t)

vs(t) Figura - 1.4

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Funes de Transferncia
.
ve ( t ) ! R . i ( t )  vs ( t ) ! 1 . i ( t ) dt C

 

Dividindo vs(t) por ve(t), para se ter f(t), as equaes dependem da integral da corrente. No se pode simplificar a frao resultante, pois o ganho fica dependente da corrente, o que no desejado.
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1 . i ( t ) dt C

Funes de Transferncia
.
Aplicando a Transfomad a de Laplace , obtemos : Ve ( s ) ! R . I ( s )  Vs ( s ) ! 1 . I (s) Cs 1 . I (s) Cs

1 . I (s) Cs Vs ( s ) ! F (s) ! 1 Ve ( s ) . I (s) R . I (s)  Cs F (s) ! F (s) !

multiplica ndo por C s

I (s) I (s) 1 ! ! C s . R . I ( s )  I ( s ) I ( s ) C s . R  1 C s . R  1 Vs ( s ) 1 !G! Ve ( s ) R C s 1

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.
1 1 .i ( t ) ; vs ( t ) ! . i (t ) jwC jwC 1 . i (t ) jwC vs ( t ) G! ! ; multiplicando por jwC 1 ve ( t ) R . i (t )  . i (t ) jwC i (t ) i (t ) 1 f (t ) ! ! ! jwC . R . i ( t )  i ( t ) i ( t )  jwC . R  1 jwC . R  1 ve ( t ) ! R . i ( t )  Trocando ( jw ) pela transformada ( s ), obtemos : Vs ( s ) 1 !G! Ve ( s ) R C s 1

F (s) !

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.
vs ( t ) ! Xc . ve ( t ) R  Xc 1 j C .ve ( t ) ; 1 R j C 1 .ve ( t ) j CR  1 s(s) 1 ! e ( s ) RCs  1
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vs ( t ) !

ultiplicando por j C

vs ( t ) ! (s) !

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Para valores pequeno de (s) o ganho se aproxima de 1, enquanto que para valores elevados, o ganho tende para 0. Este circuito chamado de filtro Passa Baixas ou circuito Integrador. A impedncia do circuito dada pela somatria da resistncia do resistor com a reatncia capacitiva do capacitor.
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Funes de Transferncia


Quando estamos operando com entrada dc (constante) dizemos que estamos operando em regime permanente, e para saber o ganho do circuito basta fazermos (s = 0). Fazendo (s=0) neste exemplo, o ganho fica igual a 1, a tenso esta toda nos terminais do capacitor, pois este circuito aberto para corrente contnua.

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.
Para a frequncia de ressonncia temos : R ! c 1 j wC 1 2T f R

R !

w ! 2T f

f ! 1 KHz

R ! 1 K;

C !

C ! 160 nF

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.
vs(t)

Figura - 1.5
10
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Visualiza no Simulador as seguintes formas de onda, sendo ve(t) uma onda quadrada: Circuito 1.2 1 - Visualizar no Osciloscpio: vs(t); ve(t); Magnitude; Fase;
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2 Visualizar no Bode Plotter:

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Convertendo tempo em graus: f = 1 KHz; t = 1 / f = 1 ms; t / 360 = 1 ms / 360 = 2,77 s / 1; 1 = 2,77 s; No osciloscpio T2 T1 = 100,228 s; A defasagem de: 36,18; A diferena devido a Ve, ser uma onda quadrada


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.
vs(t)

Figura - 1.6
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Visualiza no Simulador as seguintes formas de onda, sendo ve(t) uma onda senoidal: Circuito 1.2.1 1 - Visualizar no Osciloscpio: vs(t); ve(t); 2 Visualizar no Bode Plotter: Magnitude; Fase;
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Convertendo tempo em graus: f = 1 KHz; t = 1 / f = 1 ms; t / 360 = 1 ms / 360 = 2,77 s / 1; 1 = 2,77 s; No osciloscpio T2 T1 = 123,007 s; A defasagem de: 44,41; O sinal de varredura Bode Plotter senoidal
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.
1 1 3 2T f C 2 T 1.10 .160.10  9 Xc arctg ! ! j ! j ! 44,86r R R 1.10 3 ( Z R ) 2  ( Zc ) 2 arctg Xc R ; Z R ! 1.10 3 0r ( ; ; Z C ! 995,22  90r (; )

Ze !

Ze !

(1.10 )  995,22  44,86r (; )

3 2

Figura - 1.7

ZR
-45,14

Ze ! 1410,1  44,86r ( ; ) 1 0r Ve ! ! 708,8 .10  6 44,86r ( ) Ze 1410,1  44,86r

Ie !

ZC

Ze

Vc ! Vs ! Zc . Ie ! 995,22  90r . 708,8 . 10  6 44,86r Vc ! Vs ! 498,8 . 10  3  45,14r (V )

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Exemplo 1.3 Calcular a funo de transferncia F(s) do circuito dado a seguir, sendo ve(t) a entrada e vs(t) a sada. 1 vs(t) ve ( t ) ! R . i ( t )  . i ( t ) dt
1 2

ve(t)

vs ( t ) ! R . i ( t )

i(t)
3

Figura - 1.8
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.
Aplicando a Transfomad a de Laplace , obtemos : Ve ( s ) ! R . I ( s )  Vs ( s ) ! R . I ( s ) F (s) ! Vs ( s ) ! Ve ( s ) R . I (s) 1 . I (s) R . I (s)  Cs multiplica ndo por C s 1 . I (s) Cs

F (s) !

C s R I (s) C s R I (s) RC s ! ! C s . R . I ( s )  I ( s ) I ( s ) C s . R  1 R C s  1 RC s Vs ( s ) !G! Ve ( s ) R C s 1

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F (s) !

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. vs(t)

Figura - 1.9
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Visualiza no Simulador as seguintes formas de onda, sendo ve(t) uma onda senoidal: Circuito 1.3 1 - Visualizar no Osciloscpio: vs(t); ve(t); 2 Visualizar no Bode Plotter: Magnitude; Fase;
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O estudo desta funo mostra que para valores pequenos de s, prximos de zero, o ganho muito pequeno. Enquanto que para valores elevados de s, o ganho se aproxima de um. Este tipo de circuito chamado Passa Altas ou circuito Diferenciador.

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Quando estamos operando com entrada dc (constante) dizemos que estamos operando em regime permanente, e para saber o ganho do circuito basta fazermos (s = 0). Fazendo (s=0) neste exemplo, o ganho fica igual a 0, a tenso esta toda nos terminais do capacitor, pois este circuito aberto para corrente contnua.

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Para entrada senoidal, podemos estudar o sistema, trocando (s) por (jw = 2 f) e trabalhando no campo dos nmeros complexos. Isto mostra que este circuito tm respostas (ganho) diferentes para cada frequncia.
Na frequncia de ressonnci a R ! Xc ; R ! 1 jwC ; w! 1 RC
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OBS: Deve-se tomar cuidado ao calcular a Funo Transferncia, porque a mesma s pode depender dos componentes (resistor, capacitor e indutor) do circuito e da varivel (s). Caso a Funo encontrada seja dependente da corrente, tenso, ou de outras variveis, a mesma precisa ser simplificada, ou foi encontrada de uma forma errada.
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Pode-se representar os Sistemas atravs da tcnica de Diagrama em Bloco. 1 Funo de Transferncia:

R(s) F(s) C(s)

A relao entre a entrada e a sada do bloco dada pela seguinte equao : C(s) = R(s) . F(s)
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2 Somador: Este bloco utilizado para representar a somatria de dois sinais, sendo vlida a seguinte equao:
R1(s)

C(s) = R1(s) + R2(s)

R2(s)

+ +

C(s)

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3 Detector de Erro: Este bloco utilizado para representar a subtrao entre dois sinais, sendo vlida a seguinte equao. C(s)= R1(s) R2(s)
R1(s) + C(s)

R2(s)

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Exemplo 3.1 Determinar a Funo de Transferncia do Sistema abaixo, sendo R(s) a entrada e C(s) a sada.
R(s) G(s) X1(s) + + H(s) X2(s) C(s)

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C ( s ) ! X 1( s )  X 2 ( s ) ; Os sin ais X 1( s ) e X 2 ( s ) so sin ais auxiliares X 1( s ) ! R ( s ) . C (s) ! R(s) . C (s) ! R(s) (s) ; (s)  X 2( s ) ! R ( s ) . R(s) . (s) ( s ))

(s) ; C (s) ! R(s) . ( (s) 

F (S ) !

(s) 

(s)

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OBS.: A Funo de Transferncia no pode depender dos sinais, ela depende apenas das funes de transferncia dos diversos blocos que compem o sistema

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Dada a funo de transferncia, determine:

2 F (s) ! s 1

1 Polinmio Caracterstico Q(s):

P(s) F (s) ! Q(s) ; P(s) ! 2 ; Q(s) ! s  1

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2 Ordem do Sistema: Analisando o polinmio caracterstico acima conclumos que este de 1 grau ( s 1 ) Sendo assim, dizemos que o: Sistema de 1 ordem.

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3 Clculo dos Zeros: Igualando-se o polinmio P(s) a zero, teremos a seguinte equao falsa: 2=0 Desta maneira dizemos que o sistema no possui zeros. Zeros do Sistema =
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4 Clculo dos Plos: Iguala-se o polinmio caracterstico Q(s) a zero, e calcular os valores de s que tornam a igualdade verdadeira. Q(s) = s + 1 = 0 s = -1 Existe um nico plo, pelo fato do sistema ser de 1 ordem. Plos do Sistema: s = -1
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Exemplo 3.2

Dada a funo de transferncia, determine:

F (s) ! s2  6 s  8 s
3

 12 s

 35 s

35

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1 Polinmio Caracterstico:
F (s) ! (s) ; (s) ( s ) ! s 3  12 s 2  35 s

2 A Ordem do Sistema:
e  se p s 3 p rau de Q ( s ) ! 3

O Sistema de 3 ordem

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3 Clculo dos Zeros:
(s) ! 0 ; s 2  6s  8 ! 0

A ordem deste polinmio P(s) 2, teremos 2 zeros, s1 e s2, que podem ser calculados atravs do seguinte sistema de equaes:
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.
s ! 6 s 2 36  32

6  2 ! 2 2 6  2 s2 ! ! 4 2 Sistema tem os segu int es zeros s1 ! s1 s2 ! 2 ! 4

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4 Calculo dos Plos:
Q ( s) ! 0 ; s 3  12 s 2  35s ! 0 ; s1 ! 0  12 s 144  140 2 ; s2 !  5 ; s3 !  7 ; (s) de 3r grau resultando em 3 plos s ( s 2  12 s  35) ! 0

s 2  12 s  35 ! 0 s plos so :

s1 ! 0

importante mencionar que os sistemas mais comuns existentes, o polinmio P(s) tem ordem menor que o polinmio (s).

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Exemplo 2-2 Dada a funo de transferncia, determine:

s 1 F (s) ! 2 s  2s  5
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1 Polinmio Caracterstico:
( s) ! s 2  2 s  5

2 Ordem do sistema: Sistema de 2 ordem. 3 Zero do sistema:

(s) ! 0 ; s 1! 0 s ! 1 ero do Sistema :

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4 Plos do Sistema:
s2  2 s  5 ! 0 2s 4  20 2 16 .i 2 ; -2s 2 - 16

s1, 2 !

s1, 2 !

temos que  16 ! 16 .  1

i !

1

s 1,2 !

2 s 2

Os Ploss do sistema so complexos conjugados

s 1 ! 1  2 i

s 2 ! 1  2 i

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. Pr opriedade :
endo um nmero complexo Z ! a  b i ( a e b ) ento : seu complexo con ugado : Z ! a  b i , ento : Podemos ento concluir que Z ! Z . u se a, os mdulos de dois nmeros complexos con ugados so iguais. Z ! a2  b2 ; a2  b2 ; a 2  ( b ) 2 !

Z !

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Estabilidade de Sistemas: Definio Sistema Estvel, aquele que mediante a presena de perturbaes de qualquer natureza durante a sua operao, permanece com os parmetros de sada dentro dos limites,.
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Existem vrios mtodo para avaliar a estabilidade de um sistema, sendo a BIBO degrau na entrada degrau na sada (bounded input bounded output) mais utilizado. A estabilidade BIBO define um sistema estvel se e somente se para qualquer entrada limitada aplicada ao sistema, sua sada for limitada.
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 1.

2.

Teorema Um sistema estvel se e somente se todos os plos estiverem contidos no semiplano esquerdo aberto, ou seja, os plos reais devem ser negativo; Exemplo: s1 = -2 e s2 = -4; O sistema com plo complexo, a parte real deve ser negativa; Exemplo: s1 = -1+2i ; s2 = -1-2i; Caso contrrio o sistema dito instvel.
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Exemplo: s1 = 3 e s2 = -2 O sistema instvel.

Para analisar sistemas de ordem maior que 2, pode-se utilizar os critrios descritos a seguir:

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 1.

2.

Critrio de Hurwitz: Um sistema ser instvel se pelo menos um dos coeficientes do polinmio caracterstico (Qs) tiver o sinal trocado; 3 2 Exemplo: s  2 s  6 s  10 Se algum coeficiente for nulo, nada pode-se afirmar; Exemplo: s 3  2 s 2  10
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Critrio de Routh: Todos os coeficientes da primeira coluna da matriz de Routh devem ter o mesmo sinal e, serem diferente de zero ( at o termo n + 2, onde n a ordem do sistema) para que o sistema seja estvel.

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A matriz construda atravs do polinmio caracterstico (Qs) do sistema, que pode ser descrito da seguinte forma:
a 0 s n  a1 s n  1  a 2 s n  2  -  a n

Onde a0, a1, a2,...an so os coeficientes do polinmio caracterstico (Qs).

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A matriz de Routh construda com estes coeficientes e completada com outros calculados a partir destes primeiros, da seguinte maneira:
a 0 a 1 b1 ! c1   a2 a3 b3 c3   a4 a5 b5               
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MR

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Exemplo 3. Utilizando o critrio de Routh, verifique a estabilidade do sistema dada a sua funo de transferncia.
3 F ( s) ! 3 s  3 s2  2 s  5

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Funes de Transferncia
.
MR 1 3 ! b1 c1 d1 2 5 b3 c3 d3

A seguir, sero calculados os termos : b1 , b3 , c1 , c3 , d 1 e d 3

b1 !

3 . 2  1. 5 ! 0,33 3 b1 . 5  3 . b3 !5 b1 c1 . b3  b1 . c3 0 c1

b3 !

3.0  1.0 !0 3 b1 . a5  a1 . b5 !0 b1 c1 . 0  b1 . 0 !0 c11

c1 !

c3 !

d1 !

d3 !

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Funes de Transferncia
.
MR 1 3 ! 0,333 5 0 2 5 0 0 0

nalizando a 1 coluna da matriz de routh, observamos que todos os termos possuem o mesmo sinal e apenas o termo d nulo ( sistema de 3 ordem), podemos concluir que o istema stvel.

Fim

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