PREPARANDO VOCÊ PARA OS DESAFIOS NA ÁREA DA

AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Fundamentos da Robótica
Industrial
Aula 5
Professor Roberto Araújo Lima
 Operações de Movimento
JOG JOINT

JOG XYZ

JOG TOOL
 JOG
JOINT
 JOG
JOINT
Fundamentos da Robótica
Industrial
Aula 6
Professor Roberto Araújo Lima
JOG
XYZ
JOG
XYZ
Fundamentos da Robótica
Industrial
Aula 7
Professor Roberto Araújo Lima
JOG
TOOL
USER
FRAMES
Fundamentos da Robótica
Industrial
Aula 9
Professor Roberto Araújo Lima
 Métodos de Programação
Diretos: Programação por Aprendizagem

Indiretos: Programação por Aprendizagem Textual

Programação Off-line
Movimentação
Mecanizada

Teach Pendent
Movimentação
Manual
Programação
Off-line
 Programação
Off-line
CAD/CAM Robô mais produtivo

Informações de Sensores Parametrização do programa

Revisão de programas Verificação de erros

Fundamentos da Robótica
Industrial
Aula 10
Professor Roberto Araújo Lima
omandos de Movimentação e Contro
MOV
J

MOV
L

MOV
 MOVJ – Mover
Juntas
O movimento Joint controla apenas o destino
do robô. O robô se movimenta até alcançar os
valores de encoder gravados na posição.
A trajetória do robô não pode ser controlada,
pois o controlador não interpola sua trajetória.
Essa movimentação só é utilizada para
movimentos aéreos e de aproximação.
MOV
J
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Industrial
Aula 11
Professor Roberto Araújo Lima
Fundamentos da Robótica
Industrial
Aula 12
Professor Roberto Araújo Lima
 MOVL
(LINEAR)
Esse tipo de movimentação faz com que o
TCP do robô se movimente em uma linha reta
até chegar à posição gravada
MOV
L
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Industrial
Aula 13
Professor Roberto Araújo Lima
Fundamentos da Robótica
Industrial
Aula 14
Professor Roberto Araújo Lima
 MOVC
(CIRCULAR)
O robô pode mover o seu TCP em uma trajetória circular simétrica
(seguindo uma trajetória parabólica ou descrevendo um polinômio de
segundo grau). Para isso, basta gravar 3 pontos consecutivos com o
movimento MOVC.
Os 3 pontos permitem ao controlador determinar o plano, raio e
centro do círculo interpolado.
MOVC
(CIRCULAR)
MOV
C
MOVS -
SPLINE