Universidade Federal do Pará

Departamento de Engenharia Mecânica

Grupo de Vibrações e Acústica

Disciplina:Cinemática e Dinâmica dos

Mecanismos

Notas de Aula 2

Prof. Rodrigo Galvão, Eng.

 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos

OBJETIVOS:

 Estudar o movimento de corpos rígidos e

mecanismos no plano (translação e rotação).

 Estudar o movimento relativo (velocidade e

aceleração relativa, centro instantâneo de velocidade
nula)

 Estudar o movimento relativo de sistemas articulados

(referenciais em rotação).
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
MOVIMENTO DE CORPO RÍGIDO
(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

TRANSLAÇÃO:
Ocorre quando todo segmento de reta no corpo mantém-se paralelo à sua
direção inicial, durante o movimento.

TRANSLAÇÃO RETILÍNEA:
Quando as trajetórias de quaisquer
dois pontos do corpo ocorrem ao longo
de retas eqüidistantes.

TRANSLAÇÃO CURVILÍNEA:
Quando as trajetórias se dão ao longo
de linhas curvas que são eqüidistantes.
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
MOVIMENTO DE CORPO RÍGIDO
(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

ROTAÇÃO:
Ocorre quando um corpo rígido gira em torno
de um eixo fixo. Assim, todos os seus pontos,
exceto aqueles que se encontram sobre o eixo
de rotação, movem-se ao longo de trajetórias
circulares.
MOVIMENTO PLANO GERAL:
Ocorre quando o corpo executa uma
combinação de uma translação e de uma
rotação.
A translação ocorre num dado plano de
referência e a rotação ocorre em torno de um
eixo perpendicular a esse plano de referência.
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Rígidos e Mecanismos

MOVIMENTO DE CORPO RÍGIDO

(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

Translação
Movimento
Curvilínea
Plano Geral

Translação Rotação em Torno

Retilínea de um Eixo
Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos

TRANSLAÇÃO
a) Deslocamento

rB  rA  rB / A

b) Velocidade
r B  r A  r B / A
vB  v A
OBSERVAÇÃO: todos os pontos
c) Aceleração de um corpo rígido em movimento
de translação têm a mesma
aB  a A velocidade e a mesma aceleração.
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Rígidos e Mecanismos

Os ocupantes deste brinquedo estão submetidos a uma

translação curvilínea, pois o veículo se move numa trajetória
circular, mantendo sempre sua posição na horizontal.
Todos os ocupantes estão com a mesma velocidade e sentem a
mesma aceleração.
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Rígidos e Mecanismos
ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
Posição Angular de r
É definida pelo ângulo , medido de uma linha de referência
fixa até r.

Deslocamento Angular
É a mudança de posição angular, que pode ser medida como um
vetor de infinitesimal d.

Velocidade Angular ()

É a taxa de variação da posição angular.

d 
  (rad/s)
dt
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Aceleração Angular ()

Mede a taxa temporal de variação da velocidade angular.

d

dt
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d d
 
dt dt

 d   d
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ACELERAÇÃO ANGULAR CONSTANTE
Velocidade angular em função do tempo:
d  t
c 
dt
 d   c dt   0
d   c  dt    0   ct
o

Posição angular em função do tempo:

d  t t

dt
 0   ct  d  (0   c t )dt   d  0 o dt   c o tdt
0

t2 t2
  0  0t   c    0  0t   c
2 2
Velocidade angular em função da posição angular:
  1 2
 d   c d    d   c  d  (  02 )   c (  0 )
0 0 2
2  02  2 c (  0 )
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Rígidos e Mecanismos

Velocidade do Ponto P
A velocidade do ponto P tem módulo que
pode ser obtido dividindo ds=rd por dt.

Pelo fato de que    , então

v  r

Como mostram as figuras, a direção de v é

tangente à trajetória circular.
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Rígidos e Mecanismos

Da definição de produto vetorial, vemos que o vetor v também

pode ser obtido pelo produto vetorial de  por r

v  r  ω  r

A ordem dos vetores no produto deve

ser mantida. A ordem trocada fornece
r=-v

O sentido de v é estabelecido pela

regra da mão direita
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Aceleração do Ponto P
A aceleração de P pode ser expressa em termos
de suas componentes normal e tangencial

dv d (r )
at    at   r
dt dt
v 2 (r ) 2
an    an   2 r
r r
O vetor at representa a taxa de variação temporal
da velocidade escalar. Se a velocidade escalar de P
está aumentando então at tem sentido de v. Se a
velocidade está diminuindo at tem sentido oposto
de v. Se a velocidade é constante at é zero.
O vetor an representa a taxa de variação temporal da
direção da velocidade. Este vetor é sempre voltado
para o centro O.
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Usando formulação vetorial, a aceleração de P também pode ser
definida diferenciando o vetor velocidade:
dv d  dω   dr 
a  ω  r    r   ω 
dt dt  dt   dt 

a  αr  ω v

a  α  r  ω  ω  r 

Pode ser mostrado que a equação acima reduz-se a:

2
at  α  r
a  at  a n  α  r - ω r
a n  ω  (ω  r )   2r

O módulo de a é dado por: a  at2  an2

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PROCEDIMENTO PARA ANÁLISE
Movimento Angular:
- Estabeleça um sentido positivo ao longo do eixo de rotação
- Conhecendo uma relação entre duas das quatro variáveis , ,  e t, uma
terceira variável pode ser determinada usando-se uma das seguintes
equações cinemáticas que relacionam todas as variáveis:
d d  d   d
 
dt dt

- Se a aceleração do corpo for constante, então as seguintes equações

podem ser usadas:

t2
  0   c t   0  0t   c 2  02  2 c (  0 )
2
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Movimento de P:
- Em muitos casos, a velocidade de P e os dois componentes da sua
aceleração podem ser determinados pelas equações escalares:

v  r at   r a n  2 r

- Se a geometria do problema for de difícil visualização, as seguintes

equações vetoriais poderão ser usadas:

v  ωr at  α  r a n  ω  (ω  r )   2r

O vetor r está contido no plano de movimento de P. Qualquer um desses

vetores, bem como  e , devem ser expressos em termos de seus
componentes i, j, k.
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Características do Movimento em alguns Elementos de Máquinas

Características do movimento de um ponto P localizado no contato entre
as engrenagens

A velocidade escalar é dada por:

vP  1 r1  2 r2

A aceleração tangencial do ponto P no

contato entre as engrenagens também é
a mesma para as duas engrenagens:
at  1 r1   2 r2
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Polias e Correias

Um comprimento s da correia deve se desenrolar tanto para a polia

maior quanto para a polia menor num mesmo intervalo de tempo
(desde que a correia não escorregue). Logo:

s  1 r1   2 r2
v p
 1 r1  2 r2
A velocidade do ponto P na correia é a
mesma para cada ponto na correia.

at  1 r1   2 r2

A aceleração tangencial do ponto P na correia é a mesma

para cada ponto na correia.
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EXERCÍCIO
Enrola-se um cabo em torno de um disco
inicialmente em repouso, como indica a
figura. Aplica-se uma força ao cabo, que
então adquire uma aceleração a=(4t)m/s2,
onde t é dado em segundos. Determine como
funções do tempo:
(a)a velocidade angular do disco e
(b)a posição angular do segmento OP, em
radianos.
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SOLUÇÃO
1)Dados do Problema:
 0  0 e 0  0 ; a Pt  4  t ; rP  0,2m

2) Pede-se: P  ? e P  ?
aPt 4 * t
aPt   P * rP  P    P  20t _ rd / s 2
rP 0,2
t
dP  t t
20 2
P    dP    P dt P   20tdt  t P  10t 2rd / s
dt 0 0 0 2 0

t
dP  t t
10 3
P    dP   P dt P   10tdt  t P  3,33t3rd
dt 0 0 0 3 0
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Rígidos e Mecanismos
EXERCÍCIO

Usa-se o motor para girar uma roda

com suas pás no interior do
equipamento mostrado na foto.
Os detalhes estão na figura abaixo à
direita.
Se a polia A conectada ao motor inicia
seu movimento a partir do repouso,
com uma aceleração angular A=2
rad/s2, determine os módulos da
velocidade e da aceleração do ponto P
da roda B, após a polia A ter
completado uma revolução.
Suponha que a correia de transmissão
não escorregue na polia e nem na
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SOLUÇÃO
Dados do Problema:
 A0  0 e  A0  0 ;  AC  2rd / s 2 ; A  1rev
rA  0,15m rB  0,4m ; B 0  0 e B 0  0

Pede-se: v P  ? e aP  ?

 A  1* 2  6,28 rd
Como não há deslizamento da correia:
rA 0,15
 A rA  B rB B   A .  6,28. B  2,36rd
rB 0,4

rA 0,15
 AC rA   BC rB  BC   AC .  2.  BC  0,75rd / s 2
rB 0,4
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Sendo a aceleração angular constante, tem-se:

B2  B20  2 BC B  B 0 

 B  2 BC  B  2 * 0,75 * 2,36  B  1,88rd / s

A velocidade do ponto P é:
vP   B rB  vP  1,88 * 0,4  vP  0,75m / s
A aceleração do ponto P é obtida das duas componentes de aceleração:
aPn   B2 rB  1,88 2 * 0,4  aPn  1,41m / s 2

aPt   BC rB  0,75 * 0,4  aPt  0,30m / s 2

aP  aP2t  aP2n  0,30 2  1,412  aP  1,44m / s 2

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EXERCÍCIO

O mecanismo para movimentação

do vidro da janela de um carro é
mostrado na figura ao lado.
Quando a manivela é acionada
gera-se o movimento da
engrenagem C, que gira a
engrenagem S, fazendo com que
a barra AB nela conectada eleve o
vidro D. Se a manivela gira a 0,5
rd/s, determine a velocidade dos
pontos A e E, nas suas trajetórias
circulares e a velocidade Vw da
janela quando ϴ igual a 30 graus.
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Rígidos e Mecanismos
SOLUÇÃO
Dados do Problema:
C  0,5rd / s 2 ; rC  20mm; rS  50mm ;
AB  200mm

Pede-se: v At  v Et  ? e vw  ?
Como a velocidade tangencial nas engrenagens é a mesma:
rC 20
C rC  S rS S  C .  0,5. S  0,2rd / s
rS 50
Como os pontos A e E têm movimento de translação
circular, suas velocidades são:
v A  v E  S * A B  v A  0,2 * 0,2  v A  0,04m / s

v W  v A * cos( )  0,04 * cos(30o )  v W  0,035m / s