Cap5 DC-DC Motor Drive

INEL 6066 Control de Motores Prof. A. Daz PhD

Contenido
Introduccin Principio de operacin de los chopper Chopper de cuatro cuadrante
Operacin Operacin Operacin Operacin primer cuadrante segundo cuadrante tercer cuadrante cuarto cuadrante

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

Introduccin
Cuando la fuente de voltaje que entra al controlador es DC entonces el convertidor tiene que ser un Dc to Dc converter. Esta fuente puede provenir de una bateria, celdas solares, o rectificadores.
08/18/11 Cap4. DC-DC Motor control Drive 3

Operacin del DC to DC
Un dispositivo semiconductor como IGBT, FET, BJT, or SCR es encendido (saturacin) o apagado completamente (corte) como si fuera un interruptor. El voltaje promedio aplicado a la carga es igual al voltaje de la fuente multiplicado por el tiempo de encendido y divido por el tiempo total del periodo:

VL = Vs *

ton /T

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

Chopper cuatro modo

Operacin bsica
Este puente de transistores y diodos en paralelo es capaz de operar el motor DC en los cuatros modos antes estudiados: foward motoring, foward breaking, reverse motoring, reverse breaking. Los transistores son encendido con alguna seal de control aplicada a su base y referida a su emisor. El motor se representa por su resistencia, Inductancia y voltage EMF. Tanto la inductancia como el EMF juegan un papel importante en la conduccion de cada transistor o diodo.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

Operacin primer cuadrante

En el periodo ton donde la corriente en la armadura crece los transistores T1 y T2 se encienden
Luego T1 se apaga y se mantiene conduciendo T2. Esto ocasiona que el inductor junto con EMF hagan conducir al diodo D4, manteniendo el voltaje de armadura en cero y la corriente circulando en la misma direccin pero decreciente.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

Grficas primer cuadrante

En modo continuo el inductor mantienen circulando la corriente todo el tiempo de toff, por lo que la corriente de armadura no se hace cero. La corriente de la fuente si se hace cero durante toff
En el modo discontinuo la corriente de armdura se hace cero antes de que comienze el proximo ton. Despues que la corriente se hace cero el voltaje a travez de la armadura se hace igual a EMF. Este modo se caracteriza por tener mayor rizado en la corriente y el torque y mayor dificutlat en los caldculos.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

Operacin segundo cuadrante

Operacin segundo cuadrante Este modo opera como un boost. Para elevar la corriente en el inductor se enciende T2. En este momento el voltaje de armadura es cero. Luego se apaga T2 y el inductor junto la EMF forzan la corriente a travez de de D3 y D4 hacial la fuente. Durante este perido la corriente en el inductor se reduce.
Grficas La corriente de la fuente es cero durante ton y luego es inversa decreciente dutante Toff.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

Operacin tercer cuadrante

Este es el modo en que el motor corre en reversa. Durante ton los transistores T3 y T4 se encienden. El voltaje de armadura es igual al de la fuente y la corriente crece.
Durante toff el transistor T4 se apaga y el inductor fuerza la corriente a travs de D1, En este momento la corriente continua circulando en la misma direccin pero decreciendo. El voltaje en la armadura es cero. Si la corriente no se llega a cero durante este periodo entonces se esta en modo continuo

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

Grficas tercer cuadrante

El voltaje de armadura cambia entre negativo y cero. La corriente es negativa y nunca sube a cero. La corriente de la fuente es negativa durante To y luego es igual a cero
El inductor no es capaz de mantener la corriente circulando todo e l tiempo para un determinado dutycycle . Durante este tiempo que la corriente se hace cero el voltaje de armadura se iguala al voltaje EMF. Los rizados de corriente y torque se acentan en este modo de operacin.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

Slide 10

Cuarto Cuadrante
Grficas

Este modo se utiliza para frenar el motor cuando esta en reversa. En este modo opera T4 y D2 para elevar la corriente en el inductor y luego se apaga T4 quedndole como nico camino D1, D2 para descargar hacia la fuente. Este momento la corriente decrece (valor absoluto) acercndose a cero. Si el inductor puede mantener la corriente circulando durante todo toff entonces se opera en modo continuo. Generalmente se comienza en modo continuo pero cuando el motor va perdiendo energa cintica y la EMF decrece entonces se va cayendo en modo discontinuo.
08/18/11 Cap4. DC-DC Motor control Drive Slide 11

Utilizando otros dispositivos

Los transistores Bipolares se pueden sustituir por MOSFET, IGBT en incluso GTO SCR, y SCR. Los primeros 3 se pueden encender y apagar fcilmente pero el cuarto SCR hay que crearle un sistema especial de conmutacin para apagarlos. Sin embargo para altas potencias son los nicos que se pueden usar.

Rango de potencia Menos de 50KW

BJT MOSFET

Mayor de 50KW
IGBT GTO SCR, SCR

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

Slide 12

Modelando el convertidor
Ganancia Kr.
El convertidor recibe la seal de control Vcm generalmente en niveles de voltaje pequeo (10-24V), Esta seal se convierte en ancho de pulso de 0-1 que corresponde de 0 a T. El voltaje de salida aparece multiplicado en el rango de 0-Vs. Por lo tanto la ganancia K del DC-DC corresponde a:

Constante de tiempo Tr
El retraso de la seal esta relacionado con la frecuencia de interrupcin fs. Este tiempo Tr se considera la mitad de Ts=1/fs. Por lo tanto la funcin de transferencia Tr convertidor es: del 1 Tr = = 2 2 fs Si la frecuencia es lo suficientemente alta y el tiempo Ts resulta mucho menor que las otras constantes del sistema se podra considerar la funcin de transferencia del convertidor como una constante Kr

Kr =

Vs Vcm

Gs =

V /V Kr = s cm 1 + Tr 1 + Ts 2

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

Slide 13

Ejemplo: funcin de transferencia del DC-DC converter

Un DC-DC converter es alimentado con un voltaje de lnea trifsico de 240V. El convertidor tiene un frecuencia de oscilacin de 20KHz y es tiene un voltaje de control de 15Vdc. Calcule la funcin de transferencia.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

Slide 14

Entrada al convertidor
La entrada mas comn al convertidor es un puente rectificador (Generalemente trifasico). Esta entrada tiene la ventaja de que el factor de potencia es alto. Pero a la misma vez no ofrece alternativa para operar en el segundo cuadrante debido a que la corriente no se puede invertir.

Aqu aparece un rectificador un filtro y una resistencia para descargar la corriente inversa durante la operacin en modo II.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

Slide 15

Usando rectificador y operando el segundo cuadrante

Si se quiere operar en el segundo cuadrante enviando la energia hacia la fuente se utiliza un convertidor de control de fase donde los tiristores permitan circular la corriente en inverso.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

16

Convertidor un cuadrante
Este es el clsico buck converter. Durante ton el transistor conduce aumentando la corriente en el inductor y el motor. Durante toff el inductor mantiene la corriente circulando a travs de D2.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

17

Convertidor dos cuadrantes (1)

Para operar en el primer cuadrante (buck) se enciende T1 durante ton, luego D4 conduce durante toff. Para el segundo cuadrante T4 opera en ton y D1 en Toff
08/18/11

Este cuadrante tiene la ventaja que el diodo puede estar integrado junto con el transistor en un solo modulo.

Cap4. DC-DC Motor control Drive

18

Convertidor dos cuadrantes (2)

Para el cuadrante I se enciende T1 y T2 durante on en off operan T2,D4, similar al convertidor de 4 cuadrantes. Para operar en el segundo cuadrante T2 y d4 operan en el ton y luego D4y D3 en el Toff.
19

Este convertidor difiere del anterior en que los diodos y los transistores estan separados,, y que siempre estan operando dos dispositivos a la vez creando mayor cada en serie.
08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

Anlisis en estado estable

El rizado en la corriente y torque en el motor debido a la conmutacin, no causa trabajo neto en el motor (Solo perdida). A mayor frecuencia esto tiene menos influencia todava. Por lo tanto trabajar con los valores promedios de voltaje y corriente proporciona bastante precisin a la vez que simplifica el anlisis.
Las ecuaciones del motor utilizando estos valores promedios son

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

20

Ecuacin de torque promedio Pu

Uniendo las ecuaciones anteriores podemos tener una ecuacin para el torque promedio igual a:
Quedando una expresin de torque desarrollado por unidad donde.

El torque por unidad se puede encontrar dividiendo el torque average entre el torque base.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

21

Caracterstica torque velocidad en funcin del dutycycle

El torque y la velocidad cambian linealmente para un duty cyle fijo. Tambin se puede apreciar que la velocidad para un mismo torque cambia linealmente con d. De la misma manera torque cambia linealmente con d para una velocidad fija.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

22

Anlisisis corriente instantanea

Durante el transiente la ecuacin de corriente se define por la ecuacin diferencial para ton
Durante toff la ecucion es Cuya solucin es

Cuya solucin

Donde

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

23

Conduccin continua
Para encontrar el valor de Iao e Ia1 utilizamos la condicin frontera Resolviendo para Iao e Ia1 obtenemos

El dutycycle crtico que separa la conduccin continua de la discontinua se calcula haciendo Iao=0 y despejando para d.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

24

Conduccin discontinua
En este modo la corriente se hace cero antes de comenzar el prximo ton.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

25

Ejemplo de control DC-DC

Un motor DC is controlador por un DC to Dc converter que se alimenta con un voltaje de 24V a una frecuencia de 1KHz. Encuentre la variacin de dutycycle que hay que tener para variar la velocidad de 0 a 1 pu. Las especificaciones del motor son : 1hp, 10V, 2500 rpm, 78.5% efficiencia, Ra=0.01 ohm, La=0.002 H, Kb=0.03819 V/rad/sec Considere la cada a travz de los diodos de 1V independientemente de la corriente. Mtodo: se calculan los valores Vb,Vn,Wmr,Iar,Ran,Ten para utilizarse en la expresion de d=(TenRan+wmn)/Vn.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

26

Ejemplo de DC en funcin de f
Grafique el duty cycle crtico en funcin de la frecuencia para diferente valores de E/Vs.

Como se muestra en la figura el dc se mantiene constante para frecuencias fcTa>5 y muy parecido a E/Vs
08/18/11 Cap4. DC-DC Motor control Drive 27

Ejemplo de Corriente y Torque average

Un motor de 200hp,230V,500 rpm excitado separadamente es controlado por un Chopper. Este esta conectado a un rectificador trifsico que se alimenta con 230V, 60Hz. Los parmetros del motor son: Ra=0.04ohm, La=0.0015H, Kb=4.172 V/rad/sec, fc=2Khz El motor esta corriendo a 300 rpm a 55% duticycle, determine la corriente average y el torque average. Metodo: se encuentra (Ta,T,Ta/T,Vs,E) para hallar dutycycle critico y determinar si esta en modo continuo. Luego se encuentra Iao e Ia1. Luego se encuentra Iav integrando las ecuaciones de Ia(ton y toff). Con este valor Se encuentra el valor de Tav=Kiav. Luego se halla la corriente Iav con steady state dVs-KbWm/Ra y se compara con el valor hallado con los valores instantaneos.

08/18/11

Cap4. DC-DC Motor control Drive

28