Aula Inaugural-Modelagem e otimizao de Processos

Aula do dia 11 de Agosto de 2011

Profa. Delba Nisi Cosme Melo

Objetivos da Disciplina
Proporcionar aos alunos conhecimentos sobre modelagem e simulao! Capacitar os alunos em modelagem, simulao e/ou otimizao! No final da disciplina o aluno dever ser capaz de: Modelar matematicamente o sistema estudado; Simular o modelo proposto (resolver o sistema de equaes); Otimizar o processo se for preciso.
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Ementa da Disciplina
Definies Gerais Objetivos da disciplina Tipos de Modelagens e Modelos Modelos Fenomenolgicos Desenvolvimento e Obteno de Modelos Matemticos Modelos Fenomenolgicos Linearizao das Equaes constituintes dos modelos desenvolvidos Leis Fundamentais (conservao de massa, energia e quantidade de movimento) Balanos de Massa, Energia e Quantidade de movimento Relaes Constitutivas
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Continuao da Ementa
Sistemas a parmetros concentrados e distribudos Tcnicas de Simulao e Mtodos numricos em Processos Qumicos Modelagem e Simulao de Reatores Qumicos Modelos Fenomenolgicos e Processos de Separao Modelagem e Simulao de Equipamentos Tpicos dos Processos Qumicos Anlise do Comportamento Dinmico dos Processos Qumicos

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Bibliografias
Bsica: Cludio Garcia, Modelagem e Simulao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecnicos, 2 Edio, Editora: EduspEditora da Universidade de So Paulo. Complementar: Luyben, W.L., Process Modeling, Simulation, and Control for Chemical Engineers, McGrawHill, 1990. Frank R. Giordano, Maurice D. Weir, Steven B. Hoston and William P. Fox. A first course Mathematical Modeling. 4a. Edio, Editora: Thomson Learning.
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Metodologia Aplicada

Aulas expositivas; Atividades em sala de aula (individuais e em grupos); elaborao de trabalhos e/ou programas propostos e entrega dos mesmos por parte dos alunos; Solues de problemas envolvendo simuladores, por exemplo simulador EMSO.
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Recursos Utilizados

data show ; aula expositiva em quadro branco; implementao dos programas em computadores atravs de uma linguagem de programao; ou o uso de simuladores comerciais e de simuladores acadmicos ; Solues de Problemas de modelagens no Excel.
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SISTEMA DE AVALIAO

Os cursos das reas de Engenharias e CST tero o seguinte sistema de Avaliao: 1. Bimestral = 10 pontos 2. Bimestral = 10 pontos Notal Final = 1.Bimestral + 2. Bimestral 2

E ainda: Exame Final Segunda Chamada

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SISTEMA DE AVALIAO

As mdias bimestrais do 1o e 2o bimestres sero compostas por: Oficial Esta Avaliao Individual dever ser composta de questes objetivas e descritivas, com resultados avaliados de 0 (zero) a 10 (dez), compondo 70% (setenta por cento) do valor da nota bimestral.

Parcial A(s) avaliao(es) parcial(is) ser(o) composta(s) por prova(s), teste(s), simulaes, exerccios, aulas prticas etc (Nosso Trabalho em Equipe). O resultado da avaliao parcial dever ser de 0 (zero) a 10 (dez), compondo 30% (trinta por cento) da nota bimestral.

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SISTEMA DE AVALIAO

1. Bimestral = [(1. Oficial x 0,7) + (1. Parcial x 0,3)] 2. Bimestral = [(2. Oficial x 0,7) + (2. Parcial x 0,3)] Notal Final = 1.Bimestral + 2. Bimestral 2
1) Ser considerado APROVADO o acadmico que obtiver nota igual ou superior a 6 (seis inteiros); 2) Ser considerado REPROVADO o acadmico que obtiver nota inferior a 4 (quatro inteiros); 3) O acadmico que atingir nota maior ou igual a 4 (quatro inteiros) e menor do que 6 (seis inteiros) tem direito a submeter-se ao EXAME FINAL.

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SISTEMA DE AVALIAO

Observaes: 1) Todas as mdias sero apuradas at a decimal. Arredondam-se casa decimal imediatamente inferior as mdias com centesimal inferior a 5 (cinco) e imediatamente superior, as com centesimal igual ou superior a 5 (cinco); 2) Segunda Chamada Quando houver motivo justo, o aluno ter o direito de solicitar a realizao de segunda chamada, ficando a mesma assim disciplinada: - Em cada disciplina ser realizada somente uma avaliao de segunda chamada por semestre letivo, de carter cumulativo; - Tendo o aluno faltado s duas avaliaes oficiais do semestre, ao fazer a segunda chamada ter sua nota atribuda ao 2o bimestre, ficando com 0 (zero) na avaliao oficial do 1. Bimestre.

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SISTEMA DE AVALIAO

A nota do EXAME FINAL formar mdia aritmtica conforme frmula abaixo:

Mdia = (Mdia das notas do 1 e 2. Bimestre) + (Nota do Exame Final) 2

Ser considerado APROVADO o acadmico que, submetendo-se a EXAME FINAL, obtiver mdia aritmtica maior ou igual a 6 (seis inteiros) entre a mdia final (mdia das avaliaes bimestrais e semestral(ais) e do exame final;
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Sistema de Avaliao da Disciplina

75% da freqncia do aluno em sala; Oficial 1- dia 29 de setembro de 2011;

Oficial 2- dia 01 de Dezembro de 2011;

2 Chamada- dia 08 de Dezembro de 2011 ;

EXAME FINAL -dia 15 de Dezembro de 2011.

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Pontos Importantes da Disciplina

Conhecimento de uma linguagem de programao ; Manuseio de simuladores comerciais ou acadmicos (EMSO, EXCEL,SIMULINK(do Matlab),SCILAB e SCICOS (simuladores gratuitos); Conhecimento em mtodos numricos; Estudos bsicos para resoluo de equaes diferenciais; Solues de Problemas de modelagens utilizando a ferramenta Excel.
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Avaliao ANTERIOR da Disciplina: pelos alunos

Os alunos consideraram a disciplina difcil; Conselhos: no acumular matria, Assistir todas as aulas at o final, Fazer os exerccios e trabalhos propostos; No copiar os trabalhos dos colegas.

Consideraram a disciplina maante e UM POUCO terica.

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Importncia da Modelagem
Atividades como: Desenvolvimento de processos: Programao de produo; Anlise de riscos; Controle de uma unidade; Precisam de predies sobre o comportamento do sistema. A cada nova condio operacional invivel recorrer a experimentos (de bancadas, pilotos, planta industrial) A soluo simular o comportamento do sistema.
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Avanos na Modelagem
Avanos nas ltimas dcadas devido aos seguintes fatores: Maior conhecimento e caracterizao de fenmenos fsico-qumicos; Melhor capacidade de predio dos modelos; Surgimento de novas ferramentas numricas; Soluo mais rpida e precisa das equaes; Ferramentas de simulaes mais atraentes com mais robustez para simular sistemas complexos.

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MODELOS MATEMTICOS Podemos dividir os modelos matemticos em tpicos: Classificao dos modelos matemticos; Modos de obteno dos Modelos matemticos Comparao das caractersticas de modelos obtidos terica e empiricamente; Formas usuais de representao de modelos matemticos e complexidade na soluo de diversos tipos de equaes.
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Classificao dos modelos

ESTTICO versus DINMICO; LINEAR versus N0-LINEAR; PARAMTRICOS versus NO-PARAMTRICOS; INVARIANTES NO TEMPO versus VARIANTES NO TEMPO; SISO versus MIMO; NO DOMNIO DO TEMPO versus NO DOMNIO DA FRENQUNCIA; EM TEMPO CONTNUO versus EM TEMPO DISCRETO AMPLITUDE CONTNUA versus AMPLITUDE DISCRETA; A PARMETROS CONCENTRADOS versus A PARMETROS DISTRIBUDOS; DETERMINSTICOS versus ESTOCSTICOS.

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CLASSIFICAO DOS MODELOS

ESTTICO OU ESTACIONRIOp as variveis permanecem constantes no tempo o modelo um sistema de equaes algbricas. DINMICO OU TRANSIENTE (TRANSITRIO) p As variveis variam com o tempo- a soluo completa consiste dos regime permanente e transitrio. O modelo um sistema de equaes diferenciais ou de diferenas. LINEARpse a(s) sada(s) depende(m ) linearmente da(s) entrada(s) e possveis perturbaes. NO-LINEARESpse a(s) sada(s) no (so) linearmente independentes. SISOp uma entrada e uma sada(single input ,single output). MIMOpmltiplas entradas e sadas.
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CLASSIFICAO DOS MODELOS

PARAMTRICOSpdependem de um conjunto de parmetros (funes de transferncias). NO-PARAMTRICOSpso modelos obtidos a partir de grficos ou tabelas. INVARIANTES NO TEMPOseus parmetros no variam ao longo do tempo. VARIANTES NO TEMPOseus parmetros variam ao longo do tempo. NO DOMNIO DO TEMPO so equaes diferenciais e de diferenas. NO DOMNIO DA FREQUNCIA so usados no controle-diagrama de Bode ou de Nyquist

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CLASSIFICAO DOS MODELOS

TEMPO CONTNUOmodelos descritos por equaes diferenciais. AMPLITUDE CONTNUA a magnitude da varivel pode assumir qualquer valor dentro de um intervalo. TEMPO DISCRETOdescrevem a relao entre entradas e sadas em pontos de tempo discreto. AMPLITUDE DISCRETA a magnitude da varivel assume apenas valores discretos no intervalo. DETERMINSTICOSa sada calculada de forma exata.Geralmente engloba o processo. ESTOCSTICOexistem termos aleatrios tornando impossvel o clculo exato das sadas; considera as perturbaes e os rudos.
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CLASSIFICAO DOS MODELOS

Parmetros Concentrados (lumped)Variaes espaciais so desprezadas:propriedades/estado do sistema so considerados homogneos em todo o volume de controle. Geram equaes diferenciais ordinrias.
ExemploREATOR CSTR se o reator bem misturado, as concentraes e as densidades so constantes e uniformes atravs da mistura. Isto implica dizer que as propriedades da corrente de sada so idnticas com as propriedades do reator, neste caso a concentrao e a densidade.

Caractersticas homogneo:bem misturado e no h variao espacial; dentro do volume de controle, a concentrao=f (somente do tempo).
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CLASSIFICAO DOS MODELOS

Parmetros distribudosconsideram variaes espaciais. Geram sistemas de equaes diferenciais parciais. todo sistema real distribudo. Se as variaes espaciais so pequenas, aproxima-se por modelo a parmetros concentrados.
ExemploREATOR TUBULAR as concentraes dos produtos e reagentes variam continuamente ao longo do comprimento do reator e ao longo do tempo.

Caractersticas No-uniforme:variaes espaciais; a concentrao=f (do tempo e da posio).

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MODOS DE OBTENO DOS MODELOS MATEMTICOS

TERICA ou ANALTICA;

EMPRICA OU HEURSTICA;

POR ANALOGIA.

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MODELAGEM TERICA OU FENOMENOLGICA

Desenvolvida aplicando-se Princpios Bsicos da Fsica e da Qumica (envolve Leis Bsicas, Relaes Constitutivas e Equaes de Balano). Rege as leis de conservao de massa, energia e quantidade de movimento. Representa os fenmenos fsico-qumicos atravs de equaes matemticas
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MODELAGEM EMPRICA OU HEURSTICA

usa observaes diretas dos dados operacionais do processo atravs de experimentao (relao de causa/efeito correlacionando os dados de

entrada/sada do processo).

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MODELAGEM POR ANALOGIA

usa equaes que descrevem um sistema anlogo, com as variveis identificadas por uma analogia em base individual.

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FORMA TERICA DE OBTENO DE MODELOS MATEMTICOS

Etapas no estudo da dinmica de sistemas: preciso predizer o comportamento dinmico de um sistema. DINMICAp o estudo de como certas entidades variam no tempo e identificar as causas que induzem essas variaes. E DEVE SEGUIR 3 ETAPAS BSICAS : 1.obter um MODELO MATEMTICO para representar o fenmeno fsico, onde o comportamento deve se ajustar bem ao comportamento do sistema real. 2.resolver o modelo matemtico para a soluo de um problema . 3.estudar o COMPORTAMENTO DINMICO do modelo matemtico atravs de simulao do modelo obtido. Identificar a resposta temporal das variveis de sada em funo das variaes de entrada.
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MTODO TERICO DE OBTENO DE MODELOS MATEMTICOS H 3 ESTGIOS DE OBTENO DE MODELOS MATEMTICOS: 1. ESPECIFICAR O SISTEMA E IMAGINAR UM MODELO FSICO:onde o comportamento se ajuste bem ao de um sistema real- simplificaes e escolha das variveis; 2.DERIVAR UM MODELO MATEMTICO: para representar o modelo fsico- escrever as equaes de movimento (deslocamento, velocidade, fluxo de calor, temperatura) do modelo fsico; 3.diante do modelo matemtico estudar o COMPORTAMENTO DINMICO :atravs da soluo da equaes diferenciais.

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MODELAGEM FISCA
DO SISTEMA REAL AO MODELO FSICO
Um modelo fsico significa um sistema fsico imaginrio que se assemelha ao sistema real em suas caractersticas( uma idealizao)e aproximaes so feitas do tipo: a) desprezar pequenos efeitos; b) considerar que o ambiente em torno do sistema no seja afetado por ele (ambiente independente); c) substituir caractersticas distribudas por concentradas; d) assumir relaes lineares de causa e efeito entre variveis fsicas; e) assumir que os parmetros fsicos no variem com o tempo; f) desprezar incertezas e rudos: so incertezas nos valores dos parmetros, de medies efetuadas e perturbaes.

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Exemplo de Obteno de Modelos fsicos Suponha que o sistema real consista de uma caixa dgua fechada (tanque fechado)
Onde: Qe=vazo de entrada; Ve=massa especfica do fluido na entrada; H=altura(nvel do lquido no tanque; V=massa especfica do fluido no tanque A= rea da base do tanque.

Qe Ve

H eV
Modelo Fsico

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MODELAGEM MATEMTICA
EQUAES DE MATMATICO MOVIMENTO MODELO FSICO AO MODELO

PONTOS PRINCIPAISPARA A GERAO DAS EQUAES DO MODELO: importante considerar a relao das variveis fsicas que descrevem o estado instantneo de um sistema; escrever as relaes de equilbrio que descrevem os balanos de foras, de vazes, de energia do sistema; ou escrever as relaes de compatibilidade do sistema; aplicar as leis fsicas (relaes constitutivas) que regem o movimento dos elementos do sistema (relaes mecnicas entre fora e movimento, relaes eltricas entre corrente e tenso, relaes termodinmicas entre temperatura, presso, energia interna, etc). As relaes constitutivas se refere aos elementos individuais ou constituintes do sistema. Relaes resultantes so combinadas algebricamente a partir das relaes individuais constituindo um conjunto de equaes de movimento gerando o modelo desejado (termodinmicas, equaes de estado, taxas de transportes e taxas cinticas).

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PONTOS A ESCLARECER:
DEFINIO DAS FRONTEIRAS DO SISTEMA (VOLUME DE CONTROLE)
As fronteiras fsicas de um sistema devem ser especificadas antes de escrever as relaes de equilbrio. Em fluidodinmica e termodinmica imagina-se uma superfcie precisa de controle para medir o fluxo de massa, energia e quantidade de movimento em suas fronteiras.

ORIGEM DAS RELAES CONSTITUTIVAS

As relaes constitutivas dos elementos individuais do sistema so puramente empricas.A validao de modelos um teste da adequao das equaes constitutivas.

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CONCEPO DE MODELOS NAS DIVERSAS REAS DE ENGENHARIA

ENGENHARIA MECNICA Regem as leis de Newton (equilbrio de foras e momentos) + leis particulares (relaes de atrito, equaes de mola, etc). ENGENHARIA ELTRICA Regem as leis de Kirchhoff + leis particulares (relaes tenso/corrente em componentes (resistor e capacitor), relao de ganhos em amplificadores, etc.

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CONCEPO DE MODELOS NAS DIVERSAS REAS DE ENGENHARIA

ENGENHARIA QUMICA Regem as equaes de balano (princpios de conservao de massa, energia e Momentum) + leis particulares (equaes dos gases perfeitos, cintica de reaes, leis termodinmicas, etc).

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Modelando o Processo

Anlises Estacionria e Dinmica de Processo Modelo Fenomenolgico

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Anlises Estacionrias e Dinmicas

Estas anlises devem ser baseadas em um modelo do processo que nos permita avaliar tanto os aspectos dinmicos como os estacionrios da resposta.

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Modelo Fenomenolgico

Princpios utilizados na modelagem fenomenolgica: Conservao de massa global, de massa por componente, de energia e de momento; Equaes de taxa de transporte entre o sistema e suas redondezas;

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Modelo Fenomenolgico

Princpios utilizados na modelagem fenomenolgica: Equaes de cintica de reaes; Relaes de equilbrio entre as fases e relaes de equilbrio termodinmico para reaes.

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Exemplo de Obteno de Modelos matemtico

Considerando o exemplo de obteno do modelo fsico: Suponha que o sistema real consista de uma caixa dgua fechada (tanque fechado).
Onde: Qe=vazo de entrada;
Ve=massa especfica do fluido na entrada;

Qe Ve

H=altura (nvel do lquido no tanque);

V=massa especfica do fluido no tanque

A= rea da base do tanque

A H eV
Modelo Fsico

Como o nvel do reator (h) varia com uma variao na vazo de entrada (Qe)?
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Modelo Fenomenolgico

Balano de massa global:

massa _ acumulada massa _ entra massa _ sai !  tempo tempo tempo
Onde: m ! V .V

V ! h. A
V F! t
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DESENVOLVIMENTO DO MODELO MATEMTICO

1.EQUAO DO SISTEMA -Balano

de massa:

Suposies e simplificaes:
suponha o tanque com base retangular e rea de base A a massa especfica V da gua constante (fluido incompressvel) V=Ve; desprezam-se dilataes trmicas nas paredes do tanque, assumindo-se a sua rea A como constante ao longo de toda altura do tanque. tem-se que a massa de gua no interior do tanque dada por: m ! V . A.H logo, pelo balano:

dm dH ! V . A. ! V e .Qe (1) dt dt
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DESENVOLVIMENTO DO MODELO MATEMTICO

2.EQUAO DE MOVIMENTODA EQ.(1) RESULTA:

dH Qe (2) ! dt A

Trata-se de uma equao diferencial de 1 ordem: Parmetro do sistema: rea da base A; Condies de contorno (variveis externas devem ser fornecidas em funo do tempo para que o sistema tenha soluo): Qe(t); Condio inicial: h (0); e Varivel de sada a ser calculada: H(t).
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Anlise Estacionria

A situao estacionria corresponde a condio na qual o sistema no varia mais com o tempo, ou seja:

A.dH (t ) !0 dt

H(t) ! cte.

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Anlise Estacionria

Neste caso especfico, o estacionrio atingido quando a vazo de entrada igual a de sada:

Qe (t ) ! Qs (t ) ! cte.

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Anlise Estacionria

Ou seja, se a vazo de entrada (Qe) varia, o nvel (h) varia; O sistema evolui at que uma nova condio de equilbrio (Qe = cte) seja atingida, ou seja H(t)=cte. A anlise estacionria nos permite avaliar todos os possveis pontos de equilbrio do sistema

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A Anlise Estacionria

Permite Avaliar os vrios estacionrios possveis Avaliar o grau de no-linearidade esttica do sistema No Permite Avaliar a evoluo dinmica do sistema

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Anlise Dinmica

Desejamos avaliar a resposta do sistema, mais especificamente, desejamos saber: Quanto tempo o sistema (h) vai levar at atingir o novo estacionrio Como o sistema evoluir (resposta inversa, overshoot, tempo morto)

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Anlise Dinmica

Queremos a resposta de h(t) em funo de Qe(t): Devemos ento integrar a equao diferencial que modela o sistema!

A.dH (t ) ! Qe (t ) dt

H (t ) ! f (Qe (t ))

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Modelo Fenomenolgicomodelo matemtico

Pode-se analisar a resposta dinmica do nvel a partir do modelo do processo; A obteno complexa; do modelo fenomenolgico

Mesmo aps a obteno do modelo fenomenolgico o processo matemtico at a obteno da soluo explcita trabalhoso.

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Anlise Dinmica

Problemas: Maioria dos sistemas so modelados equaes diferenciais no-lineares por

A integrao de equaes diferenciais nolineares no tem soluo analtica

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Anlise Dinmica

Como integrar lineares?

equaes

diferenciais

no-

Simular computacionalmente a equao nolinear e calcular seu resultado numrico para uma condio especfica Linearizar a parcela no-linear, pela utilizao de termos lineares aproximados em substituio dos termos no-lineares

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ESTUDO DO COMPORTAMENTO DINMICO

SIMULAO DO MODELO MATEMTICO O QUE SIMULAO a etapa de modelagem nunca deve ser vista de forma dissociada da etapa de simulao. A SIMULAO DE UM MODELO constitui na realidade na resoluo (geralmente numrica e com o auxlio de um computador) do sistema de equaes desenvolvido na etapa de modelagem.

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ELEMENTOS NECESSRIOS SIMULAR UM SISTEMA

PARA

Modelo matemtico do sistemachega-se num modelo representado por equaes de movimento; Equao descritiva em funo do tempo; das variveis de entrada

Valor dos parmetros do modelo; e Valor das condies iniciais da variveis de interesse (incgnitas). As equaes diferenciais exigem valores numricos paras as condies de contorno. A anlise do comportamento dinmico do sistema implica em verificar como as variveis de interesse respondem no tempo. Existem duas alternativas possveis de realizar esses estudos:soluo analtica das equaes de movimento do sistema ou realizar a integrao numrica das mesmas.
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SOLUO ANALTICA EQUAES DE MOVIMENTO

DAS

Descrevem a resposta temporal do sistema. S possvel se o sistema de equaes resultante for linear. Se no for o caso, podese usar o artifcio de linearizao das equaes ou elaborar modelos a partir de funes de transferncias. veremos em maiores detalhes em solues analticas de sistemas dinmicos lineares.

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Integrao numrica das equaes de movimento do sistema

Na execuo desta etapa podemos seguir 2 caminhos: Utiliza-se um software de simulao- Exemplo: simulador dinmico EMSO. Ou no simulink do MATLAB.(usurio-usurio) Desenvolve-se algoritmos prprios de integrao numrica de sistemas de equaes diferenciais ordinrias. (usurio-desenvolvedor).

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EXEMPLOS SISTEMAS

DE

SIMULAO

DE

Voltando ao anteriormente:

mesmo

exemplo

usado

O comportamento dinmico do sistema pode ser observado quando o mesmo perturbado por uma variao em degrau na vazo de entrada. Supe-se a rea da base do tanque igual a A=10m2 e a variao de vazo na entrada (Qe=0,05m3/s. RESULTADOS de Qe e tempo.
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de H, em funo do

VAZO DE ENTRADA E VARIAO DE ALTURA NO TANQUE

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