INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA UNIDAD AZCAPOTZALCO

DINAMICA DE MAQUINARIA

TEMAS: - SISTEMAS DE PARTICULAS - METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA - TRABAJO VIRTUAL

PROFESOR: ING. RAFAEL HERNANDEZ IBARRA
EQUIPO 2: - LORENZO GARCA DANIEL - QUINTANA MANCILLA LUIS ENRIQUE

INTRODUCCIN
Los sistemas reales se componen de sistemas de partculas, no de partculas individuales. El comportamiento de los sistemas se puede descomponer en dos partes.

El movimiento del sistema como un todo (movimiento del centro de masas).

El movimiento interno (movimiento respecto al centro de masas).

Las magnitudes cinticas (energa, cantidad de movimiento y momento angular) se generalizan para sistemas de partculas

CENTRO DE MASAS
Dado un sistema de n partculas, se define la posicin de su centro de masas Z

m1

r1 r2 O
X mi es la masa de cada partcula ri es el vector de posicin de cada partcula M es la masa total del sistema m2 Y

rn rCM

mn

Centro de masas: ejemplo

m1 r1 r2

m2 X

r1=

i 2

r2=

i 2

11 + 22 = 1 + 2

2 1 = 1 + 2 2

 = =
Y

rCM
m2
X

m1

= 0


2 1 2 1 1 + 2 2
Y

rCM
m2

1 1 2 1 1 2 2

m1
X

Calculo del centro de masas por integracin Un cuerpo continuo puede considerase compuesto por un nmero infinito de masas diferenciales

Los sumatorios se convierten en diferenciales

Posicin del centro de masas

Calculo del centro de masas por asociacin

m4
Y Y

m3

O
11 + 44 = 1 + 4

m1

m2

2 2

22 + 33 = = 3 + 3

rCM
X = + +

Velocidad del centro de masas

Si las partculas se mueven la posicin del rCM vara en el tiempo Z

m1 r1 r2

v1

v2 m2 Y ri vi mi

O
Sistema discreto Sistema continuo X

rn mn
vn

rCM
vCM

Aceleracin del centro de masas

La aceleracin del rCM se obtiene derivando su velocidad respecto del tiempo Z a1 m1

r1 r2 O
X Sistema discreto Sistema continuo

a2 m2 Y ri ai mi

rn mn
an

rCM
aCM

SEGUNDA LEY DE NEWTON APLICADA AL CENTRO DE MASAS

La fuerza sobre cada partcula tiene una componente externa y otra interna Z f1

m1 r1 r2

f2 m2 Y ri fi mi

O
X

rn mn
fn

rCM
fCM

Aplicando la Segunda Ley a cada partcula

Por la Tercera Ley, las fuerzas internas se anulan dos a dos

F1ext f1 m1 f2

F2ext

m2

Segunda Ley de Newton aplicada al centro de masas El centro de masas se mueve como una partcula con toda la masa del sistema sometida a la accin de la fuerza externa neta que acta sobre el sistema

El movimiento del sistema como un todo puede describirse como el movimiento de su centro de masas sometido a la fuerza externa total sobre el sistema El movimiento interno del sistema es el movimiento relativo a un sistema de referencia solidario con el centro de masas

Ejemplos de movimiento del CM Explosin de una granada en dos trozos de la misma masa

Cilindro sobre una mesa

Cantidad de movimiento de un sistema

La cantidad de movimiento del sistema es la suma de la cantidad de movimiento de Z cada una de las partculas que lo componen v1 m1

r1 r2
En funcin de la velocidad del centro de masas
X Derivando respecto al tiempo (suponiendo M constante en el tiempo)

v2 m2 Y ri vi mi

O rn mn
vn

rCM
vCM

Energa cintica de un sistema

La energa cintica del sistema es la suma de la energa cintica de cada una de sus Z partculas v1 m1

r1 r2
Se puede dividir en dos partes

v2 m2 Y ri vi mi

O
X

rn mn
vn

rCM
vCM

Energa cintica de traslacin del CM

Energa cintica relativa al CM

Energa interna de un sistema

La variacin de energa cintica es igual al trabajo realizado por todas las fuerzas que actan sobre el sistema, tanto internas como externas

Si las fuerzas internas son conservativas se puede definir una energa potencial interna
En un slido rgido Ui n t es constante En este caso se puede definir una energa interna del sistema

Si las fuerzas int. dependen slo de la posicin relativa Ei n t no depende del sistema de referencia

Problema Se observa que en t=0 un vehculo espacial de masa de 200kg pasa por el origen de un sistema de referencia Oxyz con velocidad v0 = (150m7s)i relativa al sistema de referencia. Luego de la detonacin de cargas explosivas, el vehculo se separa en 3 partes A, B, C, de masas respectivas guales a 100kg, 60kg y 40 kg. Si en t=2.5s se observa que las posiciones de las partes A y B son a(555, -180, 240) y B(255, 0, 120), donde las coordenadas se expresan en metros, determine la posicin de la parte C en ese tiempo. Solucin Puesto que no hay fuerza externa, el centro de masa G del sistema se mueve con la velocidad constante v0 = (150m/s)i. en t= 2.5s, su posicin es r= vot = (150 m/s)i (2.5)= (375m)i

Sabiendo que

rCM = mArA + mBrB + mCrC

(200kg)(375m)i = (100kg)(555m)i (180)j + (240m)k + (60kg)(255m)i (120m)k + (40kg)rCM

rCM = (105m)i + (450m)j (420m)k

Trabajos virtuales
Desplazamiento virtual y trabajo virtual

Por desplazamiento virtual s de una partcula se entiende cualquier variacin infinitesimal en su posicin compatible con las ligaduras impuestas a la misma. Ese desplazamiento puede ser imaginario; no es necesario que tenga lugar.
El trabajo virtual U efectuado por una fuerza Fi se define como Fi s, donde Fi es la componente de la fuerza en la direccin del desplazamiento s. El trabajo virtual U efectuado por un par de fuerzas de momento M se define como M , donde es el desplazamiento angular (giro) virtual.

Equilibrio
Equilibrio de una partcula, la condicin necesaria y suficiente para el equilibrio de una partcula es que sea nulo el trabajo virtual efectuado por todas las fuerzas que actan sobre ella durante un desplazamiento virtual cualquiera. El equilibrio de un cuerpo rgido, la condicin necesaria y suficiente para el equilibrio de un cuerpo rgido es que sea nulo el trabajo efectuado por todas las fuerzas externas que actan sobre el durante un desplazamiento virtual cualquiera. El equilibrio de un sistema de cuerpos rgidos conectados, se define igual que para un cuerpo rgido.

Equilibrio de un sistema, existe si la energa potencial V posee un valor estacionario.

Equilibrio estable
Hay equilibrio estable cuando la energa potencial V tiene un valor mnimo. v = + = + 2 2
Para determinar la posicin de equilibrio igualamos dV/dx

= =0 2 2

x v

Tomando en cuenta como referencia el eje x, la energa potencial de la cuenta para toda posicin por debajo del eje x es cero

Por tanto la solucin buscada es x= 0 (la cuenta estar en el punto ms bajo). Para determinar el tipo de equilibrio, hay que evaluar d2V/dx2 en la posicin de equilibrio.

2 2 =+ + 2 2 2 2 2 )3/2

Y para x=0 , es d2V/dx2 =+Wa(positivo), lo que muestra que el equilibrio es estable.

Equilibrio inestable

= = 2 + 2

Para determinar la posicin de equilibrio igualamos dV/dx

=+ =0 2 + 2

Por tanto la solucin buscada es x= 0 (la cuenta estar en el punto ms bajo).

Por tanto la solucin buscada es x= 0 (la cuenta estar en el punto ms bajo).

2 2 = 2 2 2 2 2 )3/2

Y para x=0 , es d2V/dx2 =-Wa (negativo), lo que muestra que el equilibrio es inestable.

Trabajo: En mecnica clsica, el trabajo que realiza una fuerza sobre un cuerpo equivale a la energa necesaria para desplazar este cuerpo. El trabajo es una magnitud fsica escalar. Matemticamente se expresa como:

Donde F es el mdulo de la fuerza, d es el desplazamiento y es el ngulo que forman entre s el vector fuerza y el vector desplazamiento.

Cuando el vector fuerza es perpendicular al vector desplazamiento del cuerpo sobre el que se aplica, dicha fuerza no realiza trabajo alguno. As mismo, si no hay desplazamiento, el trabajo tambin ser nulo.

Energa.

La energa no es un estado fsico real, ni una "sustancia intangible" sino slo una magnitud escalar que se le asigna al estado del sistema fsico, es decir, la energa es una herramienta o abstraccin matemtica de una propiedad de los sistemas fsicos. Por ejemplo, se puede decir que un sistema con energa cintica nula est en reposo.

Cuando un cuerpo est en movimiento posee energa cintica ya que al chocar contra otro puede moverlo y, por lo tanto, producir un trabajo. Para que un cuerpo adquiera energa cintica o de movimiento, es decir, para ponerlo en movimiento, es necesario aplicarle una fuerza. Cuanto mayor sea el tiempo que est actuando dicha fuerza, mayor ser la velocidad del cuerpo y, por lo tanto, su energa cintica ser tambin mayor. Otro factor que influye en la energa cintica es la masa del cuerpo.
Ec =
1 2

m v2

Ejemplos de energa cintica.

V=0

Fuerzas conservativas.

Una fuerza conservativa es aquella cuyo trabajo depende nicamente de las posiciones inicial y final de la partcula y no de la trayectoria que sta ha descrito para ir desde la posicin inicial a la final. Una consecuencia de este hecho es que el trabajo de una fuerza conservativa a lo largo de una trayectoria cerrada es cero:
Si el trabajo de una fuerza conservativa no depende del camino seguido por la partcula y el punto final coincide con el inicial, el trabajo de dicha fuerza es cero. Y A=B dr C

Utilizando la descomposicin de Helmholtz una fuerza conservativa puede ser escrita como el gradiente de una funcin escalar cambiado de signo: Dicha funcin escalar se denomina energa potencial, y slo depende de las coordenadas. Las fuerzas conservativas son muy importantes en Fsica, ya que fuerzas como la gravitatoria o la elstica son conservativas. Como veremos a continuacin, cada una de estas fuerzas lleva asociada su propia energa potencial. Las unidades de energa potencial en el Sistema Internacional son los julios (J).

Energa potencial asociada a algunas fuerzas conservativas.

Cualquier fuerza constante es una fuerza conservativa. Como ejemplo de fuerza constante trataremos el peso, es decir, la fuerza gravitatoria cerca de la superficie de la Tierra. El peso es una fuerza constante que apunta hacia el centro de la Tierra. Vectorialmente, el peso es:
La energa potencial asociada a dicha fuerza (energa potencial gravitatoria) es: Ya que:

El trabajo del peso es menos la variacin de su energa potencial:

Y A

= dy
B

Ambas formas de calcular el trabajo dan obviamente el mismo resultado.

-Fuerza de un resorte.
La fuerza de un resorte viene dada por la ley de Hooke:
Y su energa potencial (energa potencial elstica) tiene que ser tal que: Integrando esta ecuacin entre cero y x se obtiene la expresin para la energa potencial: Se ha tomado nivel cero de energa potencial a la posicin de equilibrio. Por tanto la energa potencial elstica asociada a la deformacin x es:

Posicin alargada del resorte.

B Posicin comprimida del resorte despus de la aplicacin de un fuerza. 2

Donde 1 > 2

Trabajo de un peso.

El peso de un cuerpo realiza trabajo solo cuando su centro de masa G experimenta un desplazamiento vertical y. si este desplazamiento es hacia arriba, el trabajo es negativo, puesto que el peso se opone al desplazamiento.
G W G W =

Asimismo, si el desplazamiento es hacia abajo (-y) el trabajo se vuelve positivo. En ambos casos el cambio de elevacin se considera mnimo de modo que W, producido por la gravitacin, es constante.

Principio de trabajo y energa.

Aplicar el principio de trabajo y energa a cada una de las partculas de un cuerpo rgido y con la suma algebraica de los resultados, puesto que la energa es un escalar, el principio de trabajo y energa para un cuerpo rgido resulta: 1 = 12 = 2 Esta ecuacin establece que la energa cintica inicial de traslacin y rotacin del cuerpo, mas el trabajo realizado por todas las fuerzas externas y momentos de par que actan en el cuerpo a medida que se mueve desde su posicin inicial hasta su posicin final de traslacin o rotacin.
M F

Conservacin de la energa.

Cuando un sistema de fuerzas que actan en un cuerpo rgido se compone de solo fuerzas conservadoras, puede utilizarse el teorema de la conservacin de la energa para resolver el problema. Este teorema suele ser mas fcil de aplicar puesto que el trabajo de una fuerza conservadora es independiente de la trayectoria y depende solo de las posiciones inicial y final del cuerpo. W
= + G Plano de referencia. W G = - +

Problema de trabajo y energa.

El disco de 30 kg que se ilustra en la siguiente figura esta soportado por un pasador que pasa por su centro. Determine el numero de revoluciones que debe realizar para que alcance una velocidad angular de 20 rad/s a partir del punto de reposo. En el que acta una fuerza constante F=10N, aplicada a una cuerda enrollada alrededor de su periferia y un momento de par constante M=5Nm. Ignore la masa de la cuerda en el calculo.
M=5Nm
1

= 20rad/s

Desarrollo. 2 = 2 0 2 =2
1 1 2

1 = 0 30 0.2
2

20

= 120

294.3N M=5Nm
0.2m

F=10N

F=10N

Las reacciones en los pasadores y y el peso no realizan trabajo. = ; = ; = = 0.2

Principio de trabajo y energa. 1 + 12 =2 1 +M + = 2 0+ 5 + 10 0.2 = 120

1 = 17.14 = 17.14 = 2.73. 2

Una escalera de mano homognea de masa M y longitud l se mantiene en equilibrio merced a una fuerza horizontal P, tal como la muestra en la figura siguiente. Aplicando el mtodo de los trabajos virtuales, expresar P en funcin de M.
y Desarrollo.
1 l 2

y Mg P x x

Tomando hacia la derecha x + el trabajo virtual de P es -. Tomando y + hacia arriba el trabajo virtual de la fuerza de gravedad es -. El trabajo virtual total U debe ser nulo.

= = 0

x=lsen ;

1 y= cos 2
1 2

entonces:

x=l(cos) ; y= (sen) Sustituyendo valores de l obtenemos:

1 P= ()() 2

Trabajo: En mecnica clsica, el trabajo que realiza una fuerza sobre un cuerpo equivale a la energa necesaria para desplazar dicho cuerpo. El trabajo es una magnitud fsica escalar. Matemticamente se expresa como: U=F =

Donde F es el mdulo de la fuerza, d es el desplazamiento y es el ngulo que forman entre s el vector fuerza y el vector desplazamiento.

Cuando el vector fuerza es perpendicular al vector desplazamiento del cuerpo sobre el que se aplica, dicha fuerza no realiza trabajo alguno. As mismo, si no hay desplazamiento, el trabajo tambin ser nulo.

Energa.

La energa no es un estado fsico real, ni una "sustancia intangible" sino slo una magnitud escalar que se le asigna al estado del sistema fsico, es decir, la energa es una herramienta o abstraccin matemtica de una propiedad de los sistemas fsicos. Por ejemplo, se puede decir que un sistema con energa cintica nula est en reposo.

Cuando un cuerpo est en movimiento posee energa cintica ya que al chocar contra otro puede moverlo y, por lo tanto, producir un trabajo. Para que un cuerpo adquiera energa cintica o de movimiento, es decir, para ponerlo en movimiento, es necesario aplicarle una fuerza. Cuanto mayor sea el tiempo que est actuando dicha fuerza, mayor ser la velocidad del cuerpo y, por lo tanto, su energa cintica ser tambin mayor. Otro factor que influye en la energa cintica es la masa del cuerpo.

T =

1 2

m v

Ejemplos de energa cintica.

V=0

Fuerzas conservativas.

Una fuerza conservativa es aquella cuyo trabajo depende nicamente de las posiciones inicial y final de la partcula y no de la trayectoria que sta ha descrito para ir desde la posicin inicial a la final. Una consecuencia de este hecho es que el trabajo de una fuerza conservativa a lo largo de una trayectoria cerrada es cero: W = = = 0
Si el trabajo de una fuerza conservativa no depende del camino seguido por la partcula y el punto final coincide con el inicial, el trabajo de dicha fuerza es cero. Y A=B=0 d C

Utilizando la descomposicin de Helmholtz una fuerza conservativa puede ser escrita como el gradiente de una funcin escalar cambiado de signo:

=
Dicha funcin escalar se denomina energa potencial, y slo depende de las coordenadas. Las fuerzas conservativas son muy importantes en Fsica, ya que fuerzas como la gravitatoria o la elstica son conservativas. Como veremos a continuacin, cada una de estas fuerzas lleva asociada su propia energa potencial.

= =

Las unidades de energa potencial en el Sistema Internacional son los julios (J).

Energa potencial asociada a algunas fuerzas conservativas.

Cualquier fuerza constante es una fuerza conservativa. Como ejemplo de fuerza constante trataremos el peso, es decir, la fuerza gravitatoria cerca de la superficie de la Tierra. El peso es una fuerza constante que apunta hacia el centro de la Tierra. Vectorialmente, el peso es:
= La energa potencial asociada a dicha fuerza (energa potencial gravitatoria) es: V=mg y

Ya que:
= = =

El trabajo del peso es negativo de acuerdo a la variacin de su energa potencial.

Y A

d = dy
B

= =

Ambas formas de calcular el trabajo dan obviamente el mismo resultado.

-Fuerza de un resorte.
La fuerza de un resorte viene dada por la ley de Hooke:
Y su energa potencial (energa potencial elstica) tiene que ser tal que:

Integrando esta ecuacin entre cero y x se obtiene la expresin para la energa potencial: 1 2 = = = 2 0 0

Se ha tomado nivel cero de energa potencial a la posicin de equilibrio. Por tanto la energa potencial elstica asociada a la deformacin x es:
V= 2
1 2

Posicin alargada del resorte.

B Posicin comprimida del resorte despus de la aplicacin de un fuerza. 2

Donde 1 > 2

Trabajo de un peso.

El peso de un cuerpo realiza trabajo solo cuando su centro de masa G experimenta un desplazamiento vertical y. si este desplazamiento es hacia arriba, el trabajo es negativo, puesto que el peso se opone al desplazamiento.
G W G W =

Asimismo, si el desplazamiento es hacia abajo (-y) el trabajo se vuelve positivo. En ambos casos el cambio de elevacin se considera mnimo de modo que W, producido por la gravitacin, es constante.

Principio de trabajo y energa.

Aplicar el principio de trabajo y energa a cada una de las partculas de un cuerpo rgido y con la suma algebraica de los resultados, puesto que la energa es un escalar, el principio de trabajo y energa para un cuerpo rgido resulta:

1 = 12 = 2

Esta ecuacin establece que la energa cintica inicial de traslacin y rotacin del cuerpo, mas el trabajo realizado por todas las fuerzas externas y momentos de par que actan en el cuerpo a medida que se mueve desde su posicin inicial hasta su posicin final de traslacin o rotacin.
M F

Conservacin de la energa.

Cuando un sistema de fuerzas que actan en un cuerpo rgido se compone de solo fuerzas conservadoras, puede utilizarse el teorema de la conservacin de la energa para resolver el problema. Este teorema suele ser mas fcil de aplicar puesto que el trabajo de una fuerza conservadora es independiente de la trayectoria y depende solo de las posiciones inicial y final del cuerpo. W
= + G Plano de referencia. W G = - +

V= Vg+(-Vg)

Problema de trabajo y energa.

El disco de 30 kg que se ilustra en la siguiente figura esta soportado por un pasador que pasa por su centro. Determine el numero de revoluciones que debe realizar para que alcance una velocidad angular de 20 rad/s a partir del punto de reposo. En el que acta una fuerza constante F=10N, aplicada a una cuerda enrollada alrededor de su periferia y un momento de par constante M=5Nm. Ignore la masa de la cuerda en el calculo.
M=5Nm
1

= 20rad/s

Desarrollo. 2 = 2 0 2 =2
1 1 2

1 = 0 30 0.2
2

20

= 120

294.3N M=5Nm
0.2m

F=10N

F=10N

Las reacciones en los pasadores y y el peso no realizan trabajo. = ; = ; = = 0.2

Principio de trabajo y energa. 1 + 12 =2 1 +M + = 2 0+ 5 + 10 0.2 = 120

1 = 17.14 = 17.14 = 2.73. 2

Una escalera de mano homognea de masa M y longitud l se mantiene en equilibrio merced a una fuerza horizontal P, tal como la muestra en la figura siguiente. Aplicando el mtodo de los trabajos virtuales, expresar P en funcin de M.
y Desarrollo.
1 l 2

y Mg P x x

Tomando hacia la derecha x + el trabajo virtual de P es -. Tomando y + hacia arriba el trabajo virtual de la fuerza de gravedad es -. El trabajo virtual total U debe ser nulo.

= = 0 x=lsen ; y= cos entonces: x=l(cos) ; y= (sen) Sustituyendo valores de l obtenemos:

1 2 1 2

P= ()()
y
1 l 2

1 2

y Mg P x x