ANLISIS CINEMTICO DE UN MECANISMO

Divisin de Ingeniera Campus Irapuato Salamanca, Universidad de Guanajuato, Carretera SalamancaValle de Santiago km. 3.5 + 1.8 km, Comunidad de Palo Blanco, Salamanca, Gto., MXICO Telfono: 01 464 64 79940

RESUMEN
En el siguiente trabajo se presenta el anlisis

cinemtico de un mecanismo, este ejercicio fue tomado de la referencia [01]. En general, para el anlisis cinemtico del cuerpo 3, fue utilizando el algoritmo computacional descrito en la referencia [02]. Para el anlisis cinemtico del cuerpo 5, Se utiliz la referencia [03].

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

En este mecanismo el cuerpo

1 gira con velocidad constante y conocida con respecto al cuerpo 0. El disco 3 gira con velocidad angular p tambin constante y conocida, respecto a la manivela por la accin del motor que hay en ella; existe contacto entre la rueda 1 y la rueda 3, el cual se da sin deslizamiento. La barra (cuerpo 4) de conexin tiene rotulas B y en E. El collar (cuerpo 5) se desliza a lo largo de la gua vertical, no pudiendo rotar alrededor de la misma. Ver fig. 1 Se requiere determinar la velocidad y aceleracin del disco 3. Y la velocidad del collar usando la

DIAGRAMA ESQUEMTICO Y RED TOPOLGICA.

IDENTIFICACIN DE PUNTOS DE INTERS

VECTORES DE POSICIN Y VELOCIDAD

/ = 1 / = 3 + 1 + 3 (01) (02)

P/O = R1 Q/O = R 3 R3

d dt d dt d dt

( OP ) 0A +R1 ( CQ )
d dt

(03) AC + (04)

/ = 1 / = 3 + 1 + 3

(01) (02)

P/O = R1 Q/O = R 3 R3

d dt d dt d dt

( OP ) 0A +R1 ( CQ )
d dt

(03) AC + (04)

Donde: d OP = 1/0 X OP dt d OA = 2/0 X OA dt d AC = 2/0 X AC dt d ( CQ ) = 3/0 X CQ dt

1/0 = 1/0 3/0 = 3/1 + 1/0 2/0 = 3/2 + 3/1

al (05) teorema de la adicin para (06) velocidades angulares y al + 1/0 (07) diagrama topolgico, los correspondientes vectores de velocidad angular se pueden formular P/O = R1 1/0 X eOP (08)se como presenta / = 3 3/2 0 + 3 3/1 0 + a 3 1/0 0 continuacin. 1 3/2 +
1 3/1 + 1 1/0 + 3 3/1 + 3 1/0 (09)

Recurriendo

ECUACIN VECTORIAL DE COMPATIBILIDAD.

Cuando

los

/ = /

puntos potenciales de contacto coinciden,, se formula la siguiente ecuacin de compatibilidad. La cual es una ecuacin vectorial que involucra los trminos mostrados en

ECUACIN ESCALAR DE COMPATIBILIDAD.

P/O = R1 1/0 X eOP

/ = 3 3/2 3 1/0 1 3/1 3 3/1

(08)

0 + 3 3/1 0 + 0 1 3/2 + + 1 1/0 + + 3 1/0 (09)

1 1/0 = 3 3/2 1 3/1 1 1/0

(11)

ESTRATEGIA DE SOLUCIN
Por la definicin obtenida en la ecuacin (06), tenemos

3/0 = 1/0
Donde: 1 = 2 2 = 3/0 = 1/0 = 3/2 =

3 1

3/2

(12)

Finalmente, para el caso particular que se muestra en el proyecto, tenemos que.

0 2 3 = , 3 = 0 , = 2 0

VELOCIDAD
. = .
Donde: = + + = 2 + 2 = (14) (15) (16)

Partiendo de la

(13)

2 2 = 2

condicin geomtrica de rigidez, y derivando con respecto al tiempo, se obtiene la condicin cinemtica de rigidez.

CONCLUSIN
Analizando los resultados obtenidos, se concluye

lo siguiente:
La rapidez de , depender de la magnitud que

tomen las velocidades de entrada al sistema, as como de la posicin instantnea de anlisis.

Para este caso la direccin de la velocidad

angular relativa determina directamente la magnitud de .

El algoritmo, utilizado facilito el desarrollo de y

comprensin del anlisis cinemtico de cuerpos