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ROBTICA

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Geraes de Robs 1 Gerao tarefas repetitivas e simples, sendo que alguns robs realizavam as suas tarefas mediante um programa de computador de escassa complexidade sendo utilizados principalmente na industria automvel.

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2 Gerao possuem instrumentos e sensores prprios e programao informatizada dotada de meios de autocorreco frente a estmulos externos variveis, ou de se adaptarem s novas condies se acontecer algo diferente do que foi programado. 3 Gerao ainda em desenvolvimento, empregam avanados mtodos informticos conhecidos como sistemas de inteligncia artificial e procedimentos de recepo multisensorial.

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Anatomia de um Rob A anatomia do rob ocupa-se da construo fsica do corpo, brao e punho da mquina: maioria dos robs utilizados hoje montada numa base fixada ao piso, corpo est ligado base, brao ao corpo, na extremidade do brao encontra-se o punho, que consiste em inmeros componentes que lhe proporcionam orientaes numa diversidade de posies, todos estes componentes esto ligados entre si por uma srie de juntas, ligado ao punho est o rgo terminal (garra), o qual no 4 considerado como parte da anatomia do rob.

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Os robs so braos automatizados que executam uma grande variedade de tarefas num sistema do CAD/CAM: estes podem seleccionar e posicionar ferramentas para mquinas ferramentas de NC, ou movimentar o equipamento ou as peas para vrias posies dentro de uma dada rea, tambm podem usar as suas mos mecnicas para agarrar e operar brocas, soldadores, e outras ferramentas.
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O computador que controla o rob deve possuir as seguintes caractersticas: memria para guardar os programas; conexes para os controladores dos motores; conexes para entrada e sada de dados e para activar os programas operacionais; unidade de comunicao controlada por um humano.

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Rob industrial com seis graus de liberdade. O movimento do rob brevemente descrito: Eixo 1 (C), rotao completa do rob; Eixo 2 (B) movimento para a frente e para trs do primeiro brao; Eixo 3 (A) movimento para baixo e para cima do segundo brao; Eixo 4 (D) rotao completa do centro do pulso; Eixo 5 (E) o pulso curva-se em torno do seu prprio centro; Eixo 6 (P) virar a flange de ascenso ( rotao do disco).
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Princpios da Robtica e da sua Tecnologia


Configurao comum dos robs Os robs podem ter vrias formas, tamanhos e configuraes fsicas. A maioria dos robs comercial disponveis actualmente, possui uma das seguintes configuraes bsicas:

Polar Utiliza um brao telescpico que pode ser levantar ou baixar em redor de um pino horizontal. O pino est montado numa base rotativa. Estas caractersticas proporcionam ao rob a capacidade de mover o seu brao dentro de um espao esfrico.
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Cilndrica Utiliza uma coluna vertical e um suporte que pode ser movido para cima ou para baixo ao longo desta. O brao do rob est ligado ao suporte para que possa ser movido radicalmente em relao coluna. Rodando a coluna, o rob capaz de alcanar um espao de trabalho que se aproxima de um cilindro.
Coordenadas cartesianas Utiliza trs regras perpendiculares para construir eixos X, Y e z. Deslocandose as trs rguas, de uma relao outra, o rob pode operar dentro de um espao cbico.

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Articulado semelhante do brao humano. Consta de dois componentes rectos, correspondendo ao antebrao e brao humano, montados em um pedestal vertical. Estes componentes esto conectados por duas juntas rotacionais correspondentes ao ombro e cotovelo. Um est unido extremidade do antebrao, proporcionando assim, diversas juntas adicionais.

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Fontes de alimentao para robs


Um elemento importante do rob o seu sistema motor. Este fornece a potncia necessrio, para que o rob possa ter movimento. A performance dinmica do rob determinada pelo sistema motor adoptado, que depende essencialmente, do tipo de aplicao e potncia necessria. Os trs tipos de sistemas motores geralmente usados na indstria robtica so: Motor Hidrulico; Motor Elctrico; Motor Pneumtico.
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Motor Hidrulico Os motores hidrulicos fornecem aos robs grande velocidade e fora. Estes so desenhados para actuar linearmente ou por juntas rotativas. A principal desvantagem deste tipo de motor, que ocupa muito espao, mais do que aquele que o rob necessita, existem tambm problemas de fuga, o que implica ter o cho sujo. So adoptados para grandes empresas de robtica, so usados em ambientes, em que os motores elctricos causariam danos, exemplo: tintas de spray.

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Motor Elctrico Comparados com os motores hidrulicos, motores elctricos fornecem menos velocidade e fora. Estes so usados em robs mais pequenos, mas so mais precisos, e ao contrrio dos motores hidrulicos no tm fugas. Estes so os mais comuns na industria robtica.

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Motor Pneumtico
Os motores pneumticos tal como os elctricos so mais usados em pequenos robs. Estes tm poucos graus de liberdade, tm tarefas muito simples, e com pequenos ciclos de tempo, como apanhar um objecto e coloc-lo em cima de uma mesa. So mais econmicos do que os motores elctricos e pneumticos. Uma das suas vantagens o seu simples modo de construo, usando componentes standard comercializveis, o que torna possvel para uma firma construir o seu prprio rob.

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Sensores da Robtica Sensores de Posio; Sensores de Extenso; Sensores de Velocidade; Sensores de Proximidade. Sensores de Posio

Os sensores de posio so usados para monitorizar a posio das juntas. A informao da posio, devolvida ao sistema de controlo, que usada para determinar a preciso das juntas de movimento. A preciso reflectida no posicionamento correcto do end-effector, que eventualmente leva a cabo a tarefa 15 prescrita.

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Sensores de Extenso Sensores de extenso medem a distncia entre um ponto de referncia e um ponto importante. Este realizado por meios de cmaras de televiso, ou transmissores de sonar e receptores. O maior problema que alguns pontos de interesse podem no ser visualizados da posio dos transmissores, a resoluo usar um numero maior de sensores.

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Sensores de Velocidade Os sensores de velocidade so usados para estimar a velocidade com que o manipulador movido, pois esta uma parte importante da performance dinmica do manipulador. A variao da acelerao durante o movimento entre pontos d lugar natureza dinmica do manipulador. Foras de inrcia devido a mudanas da acelerao, foras damping devido a mudanas da velocidade, foras da fonte devido ao alongamento nos vnculos, causados pela gravidade e pelos pesos carregados, devem ser monitorizados e controlados, para uma boa performance dinmica do manipulador. 17

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Sensores de Proximidade Os sensores de proximidade so usados para sentir e indicar a presena de um objecto dentro de uma distancia especifica ou espao, sem nenhum contacto fsico, o que ajuda a prevenir acidentes e danos com o rob. Estes actuam atravs de sinais que recebem do objecto, os sinais so gerados usando um transmissor de diodo que emite luz, recebido por um receptor de photodiode. Os sensores de proximidade podem ser substitudos por sensores de extenso.

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A exactido do movimento do rob definida por trs caractersticas bsicas: Resoluo espacial o incremento mais pequeno de movimento em que o rob pode dividir o seu volume de trabalhos; Preciso pode ser definida como a capacidade do rob para posicionar o fim do seu pulso a um ponto designado desejado, dentro de seu alcance; Repeatability repetiabilidade refere-se habilidade do rob em posicionar o seu end-effector num ponto que tinha sido ensinado previamente ao rob.
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Controlo e desempenho dinmico Um rob deve ter meios de controlar o seu sistema de accionamento a fim de regular adequadamente os seus movimentos. Os robs classificam-se em quatro categorias de acordo com os seus sistemas de controlo:

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Sequncia fixa
No emprega servo-controlo para indicar posies relativas das juntas. So controlados mediante instalao de chaves limite e/ou batentes mecnicos para estabelecer os pontos externos de deslocamento para cada uma das juntas. Com este mtodo de controlo, as juntas individuais somente podem ser movidas para os seus limites extremos de deslocamento, o que restringe seriamente o nmero de pontos distintos que podem ser especificados num programa para estes robs.

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Repetio com controlo ponto a ponto Podem executar ciclos de movimentos que consistem numa srie de localizaes desejadas. O rob movimentado at cada um dos pontos, e estes so registados na unidade de controlo do rob. Durante a repetio, o rob controlado para se mover de um ponto para outro na sequncia adequada. Robs ponto a ponto no controlam a trajectria tomada para ir de um ponto at ao prximo.

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Repetio com controlo de trajectria contnua Podem realizar ciclos de movimento em que a trajectria seguida pelo rob controlada. geralmente realizado fazendo com que o rob se desloque atravs de uma srie de pontos pouco espaados em relao trajectria total que descrevem a trajectria desejada. Os pontos individuais so definidos pela unidade de controlo e no pelo programador. O movimento linear uma forma comum de controlo por trajectrias contnuas para robs industriais.

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Inteligentes
Constituem uma classe crescente de robs industriais que possuem capacidade no apenas de repetir um ciclo de movimento programado, mas tambm interagir com seu ambiente de modo a parecer inteligente. Invariavelmente, a unidade controladora consiste num computador digital ou dispositivo similar (por ex.: controlador programvel). Os robs inteligentes podem alterar o ciclo programado em resposta a condies que ocorrem no local de trabalho. Podem tomar decises lgicas com base nos dados sensoriais recebidos do local de trabalho.
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Aplicao dos robs Indstria; Explorao Ocenica; Operaes Militares; Medicina; Agricultura; Jogos e Lazer; Educao; Programas Espaciais.

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Impacto da Robtica

Scio Econmico O impacto foi muito profundo, tanto no que diz respeito ao aspecto da produtividade, do avano da cincia e da tecnologia, e sobretudo, no campo social com as mudanas nas relaes do trabalho.
Empresas So vistos por estas por oferecerem vantagens como suportar condies de trabalho consideradas insuportveis para o homem, por no ficarem doentes, por no fazerem greve, alm de realizarem um trabalho com mais eficincia e menos custos. 26

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Emprego

Pelo facto de os robs substiturem o ser humano em actividades de produo de uma empresa, trabalhadores que ainda exercem essas actividades receiam perder os seus empregos. As empresa consideram mais compensador investir em robs, que executam o mesmo trabalho que cinco, dez ou vinte pessoas com mais eficincia do que pagar salrios a essa mesma quantidade de pessoas, incluindo os encargos sociais.

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