Unidad acadmica: Ingenieras Facultad: Ingeniera Electrnica Profesor: Marisol Osorio E mail: marisol.osorio@upb.edu.

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PROGRAMA
2. Modelacin de sistemas 3. 5. Tcnica del lugar de las races

1. Preliminares: Concepto de sistema 4. Criterios de estabilidad. automtico Control. Definiciones y conve

6. Acciones de control clsico Respuesta de sistemas en el tiempo y en la frecuencia. 7. Espacio de estado

DEFINICIONES
Sistema: Conjunto de elementos fsicos, relacionados de una manera definida, que afectan de una forma determinada una o varias seales de entrada para convertirlas en otras, llevando a cabo un procesamiento de las mismas. Planta: Sistema fsico que debe ser controlado para que lleve a cabo de manera satisfactoria, una funcin u operacin determinada.

DEFINICIONES
Proceso: Operacin a controlar, que se lleva a cabo en la Planta. Control: Sistema que se conecta a la planta, buscando que la salida de la misma sea igual a la Referencia. Se le llama as tambin a la seal que sale del sistema. Referencia: Referencia Seal de entrada al sistema controlado, que define el valor deseado de salida de la Planta.

DEFINICIONES
Variable Controlada: Seal que se desea mantener dentro de las especificaciones dadas a la Planta por la Referencia. Variable Manipulada: Seal que se relaciona a travs de la dinmica del sistema con la Variable Controlada y que puede ser directamente modificada por el Control. Elemento Final de Control: Es conocido como el actuador y es un elemento controlable que se acciona para regular la salida del sistema.

DEFINICIONES

Perturbacin Seal de entrada indeseable que tiende a afectar negativamente la salida de un sistema. Se consideran perturbaciones tanto externas como internas al sistema. Realimentacin Medicin (directa o indirecta) de la Variable Controlada, con el fin de compararla con la Referencia, de tal manera que el Control acte consecuentemente con ella.

PANORAMA DEL CONTROL

Control Clsico: Control Moderno:

Sistemas continuos Lineales Invariantes en el tiempo SISO Modelos Matemticos Modelos Black Box

Discretizacin de sistemas (PC, Micro, PLC) Considera no linealidades Sistemas Adaptativos Modelos matemticos y heursticos MIMO Modelos de Estados

PANORAMA DEL CONTROL

Control Clsico: Medios de regulacin continua: Mecnicos, Hidrulicos, Neumticos, Elctricos y Electrnicos Proporcional Integral Derivativo Controles de Fase Control Moderno: Control Moderno: Medios de regulacin discretos en el lazo: Control Digital Uso de mtodos de inteligencia artificial adems de los tradicionales, reemplazndolos o mejorndolos.

UN POCO MS SOBRE EL CONTROL MODERNO

Denominador comn: El uso de medios digitales para implementar el control

Control no lineal Aplicado a sistemas que no pueden ser considerados lineales

Control multivariable Aplicado a sistemas que tienen mltiples entradas y salidas

Control Inteligente

Control Robusto

Control Adaptativo Utiliza estrategias de inteligencia artificial para implementar controladores Incorpora al modelamiento y el diseo de las incertidumbres inherentes a los parmetros del sistema

TIPOS DE CONTROL AUTOMTICO

Lazo Abierto (OL) Lazo Cerrado (CL)

H(s)

G(s)

G(s)

H(s)

COMBINACIN OL-CL

REALIMENTACIN
Permite que la variable controlada sea comparada con la referencia del sistema. Esta comparacin afecta la accin de control.

G(s)

KG ( s ) M ( s) = 1 + KG ( s ) H ( s )
Afecta la ganancia del sistema original

H(s)

REALIMENTACIN Y SU EFECTO SOBRE LA SENSIBILIDAD

M G

M = M G = G G M G

Para un sistema realimentado (K=1):

M G

M G 1 = = G M 1 + G ( s) H ( s)

REALIMENTACIN Y SU EFECTO SOBRE LAS PERTURBACIONES

N(s) R(s)
G1(s) G2(s)

Y(s)

H(s)

Y (s)

OL N (s)

= G 2( s ) N ( s )

Y ( s)

CL N (s)

G 2( s ) N ( s ) = 1 + G1( s )G 2( s ) H ( s )

APLICACIONES DE LA REALIMENTACIN

Control Estabilizacin de sistemas Diseo de sistemas inversos Amplificacin de ganancia constante en la frecuencia