Diseo e implementacin de un algoritmo de control no lineal para el brazo robot KUKA KR16 Emmanuel Huerta Monje, Jorge Gudio

o Lau
huerta_monje@ucol.mx jorgesol26@hotmail.com

Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica, Universidad de Colima.

Coquimatln, Colima, Mxico

Resumen .- Este trabajo muestra el modelado matemtico de un robot industrial de seis grados de libertad de la marca KUKA KR16. La primera etapa consiste en tener una sistema robtico de arquitectura abierta, el diseo de un observador como una segunda etapa y por ltimo un control no lineal, todo valido experimentalmente.

Introduccin
Un robot industrial de manipulacin se entiende tambin como una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes. Estos ejes pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. Representacin del movimiento en el espacio Para la representacin de movimientos en el espacio existen diversos mtodos, tales como: matrices de rotacin, vectores, quaternarios, RPY, ngulos de Euler, matrices homogneas, entre otros [1]. El mtodo empleado para desarrollar el modelo cinemtico directo en este trabajo es el de matrices homogneas y el mtodo D-H base para formular los modelos matemticos. Matrices Homogneas Las matrices homogneas son matrices de 4X4, que pueden representar rotaciones, translaciones, escalas y perspectivas[2]. En trminos generales las matrices homogneas representan transformaciones lineales. La forma general se presenta en la ecuacin :
R ( 3 3) T ( 3 1) A= P ( 1 3) E ( 11)
R( 3 3) T ( 3 1) P ( 1 3) E (11)

Fig. 4 Modelo CAD del Robot KUKA KR16

La figura 4 muestra el modelo CAD (Diseo Asistido por Computadora) desarrollado en solid work, tomando como base el KUKA KR16, teniendo en cuenta sus caractersticas geomtricas. Las distancias de los eslabones del robot del KUKA KR16 es mostrada en la figura 5, las distancias son a=675cm, b=260cm, c=645cm, d=35cm, e=670cm, f=158cm.

Fig. 5 Sistema de referencia para el Robot KUKA KR16

Caso de estudio
El robot con el que se trabaja es el KUKA KR16, est ubicado en el Laboratorio de Robtica de la Facultad de Ingeniera Electromecnica, es un robot de tipo industrial con seis grados de libertad que trabaja con actuadores trifsicos y tiene una capacidad de carga mxima de 16 kgs. Adems tiene sensores de posicin como retroalimentacin. Art a d 1 260 -90 -675 0 En la figura 5 muestra la asignacin de los sistemas de 2 680 0 0 0 referencia de coordenadas en 3 -35 -90 0 0 la posicin inicial. Los 4 0 90 670 0 parmetros de los eslabones correspondientes a esta 5 0 -90 0 0 colocacin de sistemas de 6 0 0 158 0 referencia son mostrados en la tabla 1. Tabla 1 Parmetros de DenavitHartenberg. i 1 Ai =T rasl ( zi , d i ) R ( zi , )T ot rasl ( xi , ai ) R ( xi , ) ot 1 1 i i
cos (i ) sin ( ) i A= 0 0 cos (i ) sin (i ) cos (i ) cos (i ) sin (i ) 0 sin (i ) sin (i ) sin (i ) cos (i ) cos (i ) 0 ai cos (i ) (i ) ai sin di 1

Para caso0 y Eque representa la escala P escalar = 1 un = torno al eje Z en figura 1. Traslacin Px, Py y Pz en figura 2. cos ( ) sin ( ) 0 0 1 0 sin ( ) 0 1 cos ( ) 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 Fig. 1 Rotacin en torno a un eje.

Corresponde a la rotacin. Corresponde a traslacin. Corresponde a perspectiva. el presentea Corresponde

una matriz de tres filas por tres columnas que representa un vector de tres filas por una columna que representa la un vector de una fila por tres columnas que representa la

. Rotacin en de la transformacin.

Donde A queda definida como se muestra en la ecuacin anterior. La matriz T define la posicin y orientacin del extremo referido a la base en funcin de las n 6coordenadas 4 5 las de 1 2 3 6 T0 = A0 A1 A2 A3 A4 A5 articulaciones. Para la validacin del modelo cinemtico se emple Matlab donde se evalu el comportamiento de dicho modelo, dndose como datos de entrada posiciones angulares para cada articulacin y se obtienen las posiciones del elemento terminal o actuador.
905 1 0 0 0 1 0 0 T = 0 0 1 1503 0 0 0 1

0 Px 0 Py 0 0 1 Pz 0 0 0 1 Fig. 2 Traslacin espacial.

Un movimiento en el espacio se representa por una serie de rotaciones y translaciones, dichas rotaciones y translaciones, se pueden representar como una multiplicacin de matrices homogneas. Cinemtica Directa La cinemtica directa corresponde al modelo cinemtico del robot, en este modelo se conocen los movimientos de los grados de libertad del robot y se desea encontrar la posicin final del robot (figura 3). Para encontrar el modelo cinemtico directo se utiliza el mtodo de matrices homogneas, el cual consiste en realizar los movimientos necesarios desde la base fija hasta el ltimo vnculo, para cada movimiento se obtienen las matrices homogneas y el resultado final es el producto de las matrices.

Con este resultado se logr demostrar que nuestro modelo cinemtico es correcto.

Fig. 6 Programa para Validacin en Matlab

Este poster muestra parte del modelo matemtico del robot KUKA KR16. Para posteriormente obtener un sistema robtico de arquitectura abierta, el diseo de un observador y finalmente el control no lineal para nuestro robot manipulador KUKA KR16.

Conclusiones

Referencias
Fig. 3 Cinemtica directa e inversa.
1. A. Barrientos. Fundamentos de robtica. Ed. McGraw Hill. Barcelona. 1997. pp. 15-38 2. A. Ollero. Robtica, Manipuladores y robots mviles. Ed. Marcombo Boixareu. Barcelona. 2001. pp. 43-80