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ROBTICA MVIL

Juan Garca Pedro Octavio Taller - 2011

ROBTICA MVIL
Definicin Algunos conceptos previos Tipos de Locomocin Componentes Estructura

ROBTICA MVIL
Robots Mviles Mquinas capaces de desplazarse Mviles: por el suelo, en lugares con obstculos, sin intervencin del Hombre.

ROBTICA MVIL
 Algunos conceptos previos:
Rueda motriz: La que proporciona fuerza de traccin al robot. Rueda directriz: Ruedas de direccionamiento de orientacin controlable. Ruedas fijas: Slo giran en torno a su eje sin traccin motriz. Ruedas locas o ruedas de castor. Ruedas orientables no controladas.

ROBTICA MVIL

Tipos de locomocin
Algunos tipos de robots mviles, sus caractersticas y problemas. Vehculos de locomocin: diferencial Triciclo Ackerman Sncrona Omnidireccional Por cintas de deslizamiento

Locomocin diferencial
 Vehculos de locomocin diferenciales

Locomocin diferencial
Se tienen dos ruedas motrices que pueden ser activadas independientemente. Incluso, muchos sistemas permiten el ajuste independiente de velocidad rotacional de cada rueda. Una diferencia de velocidad entre las ruedas permite un cambio de direccin. Puede incorporar una rueda castor o loca para estabilizar la plataforma, pero existen sistemas que no las usan.

Locomocin diferencial
Ventajas: Sistema barato Fcil de implementar Diseo simple Inconvenientes: Difcil de controlar Requiere control de precisin para trayectorias rectas

Locomocin diferencial
Problemas con locomocin diferencial: Deformacin de neumticos

El cambio de dimetro de las ruedas distorsiona el control de direccin del vehculo.

Locomocin de triciclo
 Vehculos de locomocin de triciclo

Locomocin de triciclo
Se tiene una tercera rueda para la direccin. La traccin puede ser en la rueda de direccin o en las ruedas auxiliares. La traccin puede ser diferencial o no. Tiende a ser inestable.

Locomocin sncrona
 Vehculos de locomocin sncrona

Locomocin sncrona
Tiene tres o mas ruedas. Las ruedas se direccionan coordinadamente. Se mueve a la misma direccin en el mismo sentido al mismo tiempo. La coordinacin puede ser mecnica o electrnica. Reduce los problemas de localizacin. Diseo complejo y difcil implementacin

Locomocin de Ackerman
 Vehculos de locomocin Ackerman tipo coche

Locomocin de Ackerman

Ventajas: Fcil de implementar Un sistema simple de 4 barras controla la direccin

Desventajas: Restricciones no holonmas

Locomocin omnidireccional
 Vehculos de locomocin omnidireccional

Locomocin omnidireccional
Es una extensin del caso de direccin diferencial. Se tienen varias ruedas, normalmente paralelas o en circuitos. Cada rueda cambia de direccin independientemente.

Locomocin con orugas


 Vehculos de locomocin con orugas

Locomocin con orugas


Las orugas son cadenas o bandas. Las orugas son cadenas que permiten traccin sobre terrenos difciles. Tienen un desempeo pobre en localizacin.

Robots con patas

Robots con patas


Ventajas: Pueden moverse por cualquier terreno que un ser humano pueda (Ej : suben escaleras) Inconvenientes: Muchos grados de libertad difcil de controlar Mantener la estabilidad es complicado. Consumen mucha energa Son mejores las patas que las ruedas?