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Capítulo 2.

REVISÃO DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS


2.1. Sistemas com 1 Grau de Liberdade
2.1.1. Sistemas Livres sem Amortecimento
2.1.2. Sistemas Livres com Amortecimento
2.1.3. Sistemas Forçados com Excitação Harmônica
2.1.4. Sistemas Forçados com Excitação Periódica

2.2. Sistemas com N Graus de Liberdade


2.2.1. Sistemas com 2 GDL
2.2.2. Equação Matricial do Movimento
2.2.3. Determinação de Freqüências naturais e Formas Modais
2.2.4. Vibração Forçada de Sistemas com 2 GDL
2.2.5. Equações de Lagrange 1
2.1. SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE

2.1.1. Sistemas Livres Sem Amortecimento

 Não há forças externas agindo no sistema

 O sistema só entrará em movimento devido à aplicação de


uma condição inicial de deslocamento e/ou velocidade

 Não há amortecimento (C = 0 ou ζ=0)

2
Somente uma coordenada
para descrever a posição do
Sistema Massa-Mola de 1 GDL: sistema: a coordenada x(t)

Dados k, m e as condições iniciais de


deslocamento e de velocidade
.
Determinar o modelo matemático
x(t) (equação diferencial do movimento) e a
resposta

Determinação do equação do movimento:


• Utilizando a 2a Lei de Newton
• Utilizando o Método da Conservação da
Energia
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Obtenção do Modelo Matemático a partir da 2a Lei de Newton:

1. Selecionar uma coordenada adequada:


Linear para descrever a translação de um ponto da massa rígida
(normalmente o centro de massa) ou Angular para descrever a
rotação de um corpo rígido.
2. Definir a posição de equilíbrio estático do sistema e usá-la
como origem da coordenada escolhida.
3. Desenhar o Diagrama de Corpo Livre (DCL) da massa
rígida para uma posição de deslocamento e velocidade
positivas. Identificar todas as forças que atuam sobre a massa.
4. Aplicar a 2a Lei de Newton:
4
Determinação da Eq. do movimento usando a 2ª Lei de Newton
Coordenada x(t) que é medida a
partir da posição de equilíbrio
estático P.E.E., sendo seu valor
positivo para à direita.

Posição genérica do sistema,


mas, de deslocamento positivo.

Diagrama de Corpo Livre: isolar a massa e identificar as forças atuantes na mesma.


Fk(t)= k x(t)
2ª Lei de Newton: Eq. do movimento ou
 F  ma(t ) mx&
&(t )   Fk (t ) Modelo matemático
ma(t )   F mx&
&(t )  kx(t )
mx&
&(t )  kx(t )  0
mx&
&(t )   F 5
Resposta da Equação do Movimento do Sistema livre Sem
Amortecimento (Expressão da Movimento Vibratório)
k
mx&
&(t )  kx(t )  0  &(t ) 
x& x(t )  0  &(t )  n2 x(t )  0 Equação do
x&
m Movimento
λt
Supondo solução do tipo: x(t ) = ae
a e λ constantes a serem determinadas
(Rever método dos coeficientes a determinar – um método de solução de
equações diferenciais)
Derivando a solução proposta duas vezes:
x (t ) = aλe λt x(t ) = aλ2eλt
e substituindo na equação do movimento, chega-se a equação
característica: λ2 + ω2n = 0
que fornece duas raízes: λ1,2 = ± jωn
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Portanto, chega-se a duas soluções particulares:
x1 (t ) = a1eλ1t = a1e jωn t e x2 (t ) = a2eλ 2t = a2e − jωn t
Logo, a solução total é dada por:
x(t ) = x1 (t ) + x2 (t ) = a1e jωn t + a2e − jωn t
e jθ = cos θ + j sen θ
Utilizando as relações de Euler :
e − jθ = cos θ − j sen θ
x(t ) = a1 (cos ωnt + j sen ωnt ) + a2 (cos ωnt − j sen ωnt )

x(t ) = (a1 + a2 ) cos ωnt + ( a1 − a2 ) j sen ωnt


Finalmente, a solução da equação diferencial do movimento, que
representa a expressão do movimento de vibração (oscilação) é
dada por:
x(t ) = A1 cos ωnt + A2 sen ωnt
7
x(t ) = A1 cos ωnt + A2 sen ωnt

A1 e A2 dependem das condições iniciais de deslocamento e/ou


velocidade: x(0) = x0 e x (0) = x 0
Para determinar as expressões de A1 e A2, aplicam-se as condições
de contorno (condições iniciais) na expressão do movimento de
resposta vibratória. Desta forma, obtém-se:
x
A1 = x0 A2 = 0
ωn
Logo, as expressões do movimento são dadas por
x 0
x(t ) = x0 cos ωnt + sen ωnt ou x(t ) = A sen(ωnt + θ)
ωn
2  x0ωn 
 x 0  θ = arctg 
A= A12 + A22 = x02 +  
 ωn   x 0  8
RESUMO SOBRE SISTEMAS COM 1 GDL
COM MOVIMENTO TRANSLACIONAL

Eq. do Movimento ou Modelo Matemático:

mx + kx = 0 ou x + ω2n x = 0

Solução ou Resposta, que fornece a expressão do movimento


vibratório:
x 0
x(t ) = x0 cos ωnt + sen ωnt ou x(t ) = A sen(ωnt + θ)
ωn

2
 x  x ω 
A = A12 + A22 = x02 +  0  θ = arctg 0 n 
 ωn   x 0 
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Molas Associadas em Paralelo:
mg = (k1 + k 2 )∆ = keq ∆

keq = k1 + k 2

Generalizando para n molas em paralelo:


mg = k1∆ + k 2 ∆ mg = keq ∆ n
keq = ∑ ki
i
Molas Associadas em Série: mg mg
∆1 = ∆2 =
k1 k2
mg mg mg 1 1 1
= + ⇒ = +
keq k1 k 2 keq k1 k 2
Generalizando para n molas em série:
n
1 1
∆ = ∆1 + ∆ 2 ∆=
mg =∑
keq keq k
i i 10
Molas Equivalentes
Na análise de sistemas vibratórios é conveniente substituir elementos
elásticos por molas equivalentes.
Molas Tipo Vigas:
1) Viga engastada com massa concentrada em sua extremidade:

EI Na condição de equilíbrio estático:


mgL3 3EI
L ∆= k   mg  keq 
3EI L3
2) Viga bi-engastada com carga localizada no centro:
EI EI
keq  192
L3
L
3) Viga bi-apoiada :
a b 3EIL 48 EI
keq  keq  3
, para a  b
L (ab) 2 L 11
Massas Efetivas
(Quando Considera-se a Massa da Mola)
keq
Se mm << m, despreza-se mm e ωn = rad/s
m
Se mm não for desprezível em keq
relação a m, então ωn = rad/s
mef
1
Para molas helicoidais: mef = m + mm
3

Para molas tipo viga:

Viga bi-apoiada com mef = m + 17 mm


carga central 35

mef = m + 0,23 mm
Viga engastada
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Sistemas Livre Sem Amortecimento de 1 Grau de Liberdade
com Movimentos Angulares

2a Lei de Newton para sistema torcionais:


o
∑ M o = J o θ (t )
Somatório dos momentos (ou torques) em torno do eixo de rotação é igual ao
momento de inércia de massa do corpo sob oscilação (em torno do eixo que
passa por ‘o’- o centro de rotação’) vezes a aceleração angular do corpo

J o θ (t ) = − kt θ(t ) ⇒ J o θ + kt θ = 0 Equação do Movimento

kt
ωn = rad/s Freqüência Natural
Jo

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2.1.2. Sistemas Livres Amortecidos

n
a) Amortecedores em paralelo: ceq = ∑ ci
i
n Sistema oscila
1 1
b) Amortecedores em série: =∑ devido às
ceq c
i i condições
iniciais

Equação do Movimento: mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = 0

c c c
* Fator de Amortecimento (ζ): ζ = = =
cc 2mωn 2 km

Podemos escrever a equação do movimento em termos de ζ e ωn


(em vez de m, c e k):
Equação do Movimento: x(t ) + 2ζω n x (t ) + ω2n x(t ) = 0
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λt
Supondo solução do tipo x(t ) = Be e substituindo-a juntamente com as
suas derivadas na equação do movimento, tem-se a seguinte equação
característica:
λ2 + 2ζω n λ + ω2n = 0
Cujas raízes são dadas por:

λ1,2 = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1 Autovalores do sistema

Dependendo do valor de ζ as raízes podem reais ou complexas. Para haver


oscilação do sistema, as raízes devem ser complexas. Pois, uma exponencial
complexa pode ser escrita em termos de funções harmônicas (já que estas
descrevem um movimento oscilatório)
1o Caso: ζ > 1
λ1 e λ2 são reais, distintas e negativas, desde que ζ2 −1 < ζ

λ1 = −ζω n + ωn ζ 2 − 1 λ 2 = −ζω n − ωn ζ 2 − 1
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x(t )  B1e1t  B2e2t
( − ζω n + ωn ζ 2 −1)t ( − ζω n − ωn ζ 2 −1)t
x(t ) = B1e + B2e
 Como as raízes são negativas, o movimento diminui com o tempo
 O movimento é dito ser SUPERAMORTECIDO

 O movimento não é oscilatório (vibratório)

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2o Caso: ζ = 1 λ1 = λ 2 = −ωn
x(t ) = ( B1 + B2t )eλ1t = ( B1 + B2t )e −ωn t
 Novamente tem-se uma exponencial decrescente, logo, o movimento
diminui com o tempo
 O movimento é dito ser CRITICAMENTE AMORTECIDO

 O movimento não é oscilatório (vibratório)

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3o Caso: ζ < 1 λ1,2 = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1

ζ 2 − 1 < 0 ⇒ (−1)(1 − ζ 2 ) = (−1) 1 − ζ 2 = j 1 − ζ 2

λ1,2 = −ζω n ± jωn 1 − ζ 2

λ1,2 = −ζωn ± jωd Autovalores do sistema (parte


real deve ser negativa)

ωd = ωn 1 − ζ 2 ω d < ωn

Freqüência Natural Amortecida

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x(t ) = B1e( −ζω n + jωd )t + B2e( −ζω n − jωd )t

x(t ) = B1e −ζω n t e jωd t + B2e −ζω n t e − jωd t

x(t ) = e −ζω n t ( B1e jωd t + B2e − jωd t )

(Usando as eq’s de Euler)

x(t ) = e −ζω n t [( B1 + B2 ) cos ωd t + ( B1 − B2 ) j sen ωd t ]

x(t ) = e −ζω n t ( A1 cos ωd t + A2 sen ωd t ) Solução

A1 e A2 determinados através
das condições iniciais
x + ζωn x0
A1 = x0 A2 = 0
ωd 19
A resposta também pode ser escrita por:
A = A12 + A22
x(t ) = Ae −ζω n t sen(ωd t + θ)
θ = arctg( A1 / A2 )
 O movimento é harmônico de freqüência ωd e amplitude que decresce
exponencialmente
 O movimento é oscilatório (vibratório)
 O movimento é dito ser SUBAMORTECIDO

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