Tipos de Robots Industriales

Robot de trayectoria controlable, (IFR)

y Los robots industriales pueden

ser programados desde para recorrer simplemente una distancia, hasta para desempear sus operaciones preprogramadas con diferentes tipos de trayectorias generadas a travs de diferentes tcnicas de control. Existen tres tipos diferentes de trayectoria posibles:

Trayectoria Punto-a-Punto
y Los robots controlados de esta manera son programados para

moverse desde un punto discreto hasta otro, dentro del entorno de trabajo del robot. En el modo de operacin automtica, la trayectoria real recorrida por el robot variar ligeramente, debido a variaciones en la velocidad, geometra de las articulaciones, localizaciones espaciales de los puntos. Esta diferencia entre las trayectorias es difcil de predecir y por consiguiente puede ocasionar un peligro potencial en la seguridad de las personas y los equipos.

Trayectoria continua
y Un robot de trayectoria continua controlada es aquel cuya

trayectoria se controla mediante el almacenamiento de una gran sucesin de puntos espaciales en memoria durante una secuencia de aprendizaje. Durante este tiempo, y mientras el robot se mueve, las coordenadas de los puntos de cada eje en el espacio son monitoreadas de manera continua en una base de tiempo fija (por ejemplo 60 veces por segundo o ms) y almacenadas en la memoria del ordenador del sistema de control. Cuando el robot opera en modo de automtico, se carga el programa de la memoria y se genera una trayectoria duplicada

Trayectoria controlada
y La trayectoria o el modo de movimiento asegura que el final

del brazo del robot seguir una trayectoria y orientacin predecible (controlada) ya que el robot viaja de punto a punto. Las transformaciones entre coordenadas requeridas para el manejo de este hardware, son calculadas por el ordenador que dirige el sistema de control del robot. Este tipo de programacin es menos probable que presente peligros en la seguridad de las personas o en los equipos.

y El control de trayectoria de robots manipuladores, es un tpico

en el cual las contribuciones ms importantes se hicieron a partir de la dcada de los 80s. Entre los controladores ms importantes puede citarse el controlador Proporcional Derivativo (PD) con precompensacin.
y En el control de trayectoria, adems de especificar la trayectoria

deseada, se requiere la velocidad y aceleracin deseadas, que son la primera y segunda derivada de la posicin. Para una trayectoria deseada complicada puede resultar muy complejo obtener las derivadas en forma algebraica, una alternativa es usar la derivad numrica en forma recursiva, para su clculo.

Tipo B, (AFRI)
y Manipulador automtico con

ciclos preajustados: cuentan con regulacin mediante fines de carrera o alcance de brazo, son muy precisos, tienen un mayor recorrido y fuerza de brazo que los Tipo A y se regulan con un control PLC. Se utilizan para paletizado, corte y soldadura. Tienen cuatro grados de libertad.

Clasificacin por generaciones

y Primera generacin, manipuladores

Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. Los robots primitivos tenan capacidad para almacenar trayectorias de movimiento descritas punto a punto. Esta primera generacin de robots era programable y de tipo brazo manipulador. Slo podan memorizar movimientos repetitivos, asistidos por sensores internos que les ayudaban a moverse con precisin.

Segunda generacin, de aprendizaje

y Adquiere

informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. Estos robots cuentan con sensores externos (tacto y visin por lo general) que dan al robot informacin (realimentacin) limitada del mundo exterior. Pueden hacer elecciones limitadas o tomar decisiones y reaccionar ante el entorno de trabajo; se les conoce por ello como robots adaptativos.

y La segunda generacin utiliza una estructura de control de ciclo

abierto, pero en lugar de utilizar interruptores y botones mecnicos utiliza una secuencia numrica de control de movimientos almacenados en un disco o cinta magntica. El programa de control entra mediante la eleccin de secuencias de movimiento en una caja de botones o a travs de palancas de control con los que se "camina", la secuencia deseada de movimientos.

y El mayor nmero de aplicaciones en los que se utilizan los

Robots de esta generacin son de la industria automotriz, en soldadura, pintado con "spray". Este tipo de Robots constituyen la clase ms grande de Robots industriales en EU., incluso algunos autores sugieren que cerca del 90 % de los Robots industriales en EU pertenecen a esta 2 generacin de control.

Tercera generacin, con control sensorizado

y Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje

natural. Posee la capacidad para la planificacin automtica de sus tareas. Emplean la inteligencia artificial (IA) y hacen uso de los ordenadores ms avanzados. Estos ordenadores no slo trabajan con datos, sino que tambin lo hacen con los propios programas, realizan razonamientos lgicos y aprenden. La IA permite a los ordenadores resolver problemas inteligentemente e interpretar informacin compleja procedente de avanzados sensores.

y Utilizan las computadoras para su estrategia de control y tiene

algn conocimiento del ambiente local a travs del uso de sensores, los cuales miden el ambiente y modifican su estrategia de control, con esta generacin se inicia la era de los Robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programacin para escribir los programas de control. La estrategia de control utilizada se denomina de "ciclo cerrado". Incorporan un concepto de "modelo del mundo" de su propia conducta y del ambiente en el que operan.

y Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por

expectativas que mejoran el desempeo del sistema de manera que la tarea de los sensores se extiende a la supervisin del ambiente global, registrando los efectos de sus acciones en un modelo del mundo y auxiliar en la determinacin de tareas y metas.