Você está na página 1de 16

Cel Telles 4 ano Mecnica 24 de maro de 2012

Respostas de Sistemas Dinmicos

Tipos de entradas
Na anlise de sistemas de controle deve-se adotar uma base de comparao entre os sistemas avaliados. Esta base pode ser obtida especificando-se os sinais de entrada e comparando-se as respostas dos sistemas. Os sinais de teste de entrada comumente utilizados so: degrau, rampa, impulso, senoidal, etc.

Degrau (Step Input)


Uma mudana sbita de uma varivel do processo pode ser aproximada por uma mudana tipo degrau de magnitude M: 0 < 0 () = 0 () = Caso especial: se M=1, degrau unitrio.

Rampa
Processos industriais frequentemente experimentam perturbaes rampa, isto , mudanas relativamente lentas para cima ou para baixo por um perodo de tempo: 0 < 0 () = 0 () = 2

Impulso
representado pelo funo Delta de Dirac:
0, para < 0 1 lim , para 0 < 0 0, para

Representa uma pequena perturbao transiente.


Muito teis para anlise, uma vez que a resposta a esta entrada a inversa da FT, pois: = ()

Sistemas de 1 Ordem
A forma geral de um sistema de 1 ordem : () 1 + 0 () = 0 1 () 0 + () = () 0 0 Consequentemente, possuem funo de transferncia na forma: 0 () = = 0 1 () + 1 0

Exemplos de 1 ordem
+ = () 1 = () + 1 + =

() 1 = () + 1

Resposta ao degrau para 1 ordem


Considere a resposta deste sistema para um degrau de magnitude M: 0 0 () = 1 + 1 0 Aplicando a TL inversa: 0 = 1 0
1 0

O qual tem dois parmetros no modelo:


=
0 0

unidades de unidades de

Ganho esttico

= 1 constante de tempo (unidade 0 de tempo)

Resposta ao degrau de um circuito RC


Logo, a forma geral de um sistema de 1 ordem : () + = () = () + 1

Para esse circuito RC: + = () 1 = () + 1


A resposta ao degrau : = 1

Sistemas de 2 Ordem
A forma geral de um sistema de 2 ordem : 2 2 2 + 1 + 0 = 0 2 2 1 0 + + = 0 2 0 0 Consequentemente, possuem funo de transferncia na forma: 0 0 0 2 = = = 2 2 + 1 + 0 0 2 + 1 + 0 2 2 O qual tem trs parmetros no modelo:
= 0 0 Ganho esttico = = 1 unidades de unidades de

0 2 frequencia natural noamortecida (/) 2 0 2 coeficiente de amortecimento (adimensional)

Exemplos de 2 ordem
2 2 + + = () 1 = () 2 + +

1 2 1 2 2 2 2 2 2 1 1 1 2 + + 2 2 2 + 2 + 2 =

Resposta ao degrau para 2 ordem


Considere a resposta deste sistema para um degrau de magnitude M: 0 0 = 0 2 2 + 1 + 0 Aplicando a TL inversa:
Coeficiente de amortecimento >1
= 1 + 1 2 2 1

Resposta ao degrau

+ 2 1

2 1

2 1

=1
0 < 1

() = 1 1 + = 1 cos +
= 1 2

1 2

sin

Resposta ao degrau para 2 ordem

Coeficiente de amortecimento >1 =1

Tipo de resposta

Plos do sistema

Sobre-amortecido Criticamente amortecido

Reais e distintos Real duplo Complexos conjugados

0 < 1

Sub-amortecido

Resposta de um Massa-Mola-Amortecedor
Logo, a forma geral de um sistema de 2 ordem :
1 2 2 + + = 2 2
2 = 2 2 + 2 +

Para este sistema:


2 2 + + = () 1 = () 2 + +

Funo do amortecimento

Caractersticas de desempenho

Tempo de atraso de resposta td intervalo no qual o sistema atinge pela primeira vez 50% do seu valor final (estacionrio). Tempo de subida tr tempo que o sistema leva para passar de 0 a 100% do seu valor final, ou ento de 5% a 95%, ou ainda de 10% a 90%. Tempo de pico ou instante de pico ou instante de mxima resposta tp intervalo de tempo necessrio at que o sistema atinja seu primeiro sobre-sinal. Sobre-sinal mximo (ou overshoot) Mp diferena entre a resposta no instante de pico e o valor da resposta em regime permanente. Pode ser mostrado que o sobre-sinal mximo relaciona-se com a estabilidade do sistema. Tempo de assentamento ts intervalo que o sistema leva at que a resposta caia dentro de uma faixa de valores centrada no valor final do regime permanente. Esta faixa geralmente escolhida entre 2% a 5%, dependendo dos objetivos do projeto.

Você também pode gostar