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K. Z.

Nbrega Anlise de Sinais e Sistemas


1
Anlise de Sinais
e Sistemas
Prof. Dr. K. Z. Nbrega
K. Z. Nbrega Anlise de Sinais e Sistemas
2
Programa Resumido
Definio de Sinais e Sistemas
Tipos e Operaes sobre Sinais
Tipos e Propriedades dos Sistemas
Definio de um SLIT
Representao de um sistema por EDO e ED
Convoluo e suas aplicaes
Anlise de Fourier: Srie e Transformada
Anlise de Transformada de Laplace
Anlise de Transformada Z
K. Z. Nbrega Anlise de Sinais e Sistemas
3
Bibliografia
3
B. P. Lathi. "Sinais e Sistemas Lineares. 2 edio, Editora
Bookman, 2004.
Simon Haykin, Barry V. Veen, "Sinais e Sistemas. Editora
Bookman, 2002.
Hsu, Hwei, "Sinais e Sistemas Coleo Schaum. 2 Edio,
Editora Bookman, 2000.
Kamen, Edward W., Heck, Bonnie S. Fundamentals of Signals
and Systems. Prentice_Hall.

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4
Informaes Adicionais
4
Falta de base matemtica
Procurar as inmeras apostilas disponveis na rede;
Procurar o professor

Pouco a vontade com Matlab
Fazer revises de: polinmios, nmeros complexos, EDO,
etc.
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Introduo
Definir sinais e sistemas, no contexto da engenharia;
Apresentar noes bsicas de anlise de sistemas,
especialmente os lineares e invariantes no tempo;
Apresentar ao aluno ferramentas matemticas bsicas, que
servem de anlise para projetos, de modelagem a
prototipagem;
Estimular o aprender, especialmente nas relaes tempo e
freqncia .
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Sinais
Os sinais so componentes bsicos em nossas vidas.
Ex: sinais de udio ou voz (analgicos ou digitais) ; tenses e
correntes em um circuito eletrnico; sinais de vdeo; temperatura;
presso arterial, flutuao diria das cotaes em bolsas, etc.
Conforme notado, a natureza fsica, inerente a cada sinal,
pode ser diversa, i.e., eltrica, mecnica, virtual, etc.
Desta forma, trabalhar com os sinais, muitas vezes, envolve
converso de sistemas (eletromecnicos, opto eletrnicos,
mecnico-ptico, digital-ptico), da cabe uma importante
observao:
A teoria de estudo de sinais nica, e a linguagem matemtica
a utilizada para uniformizar o estudo, independente da rea de
aplicao.
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Definies
Sinal Funo de uma ou mais variveis, a qual veicula-se
informaes sobre a natureza de fenmenos fsicos.
ATENO: Definido como uma funo matemtica, o
tratamento e a manipulao de sinais seguem as mesmas regras
da matemtica de funes.
Na Engenharia Eltrica, os sinais podem ser classificados sob
diferentes aspectos. Dentre eles, podem-se destacar:
Determinsticos x Aleatrios
Contnuos x Discretos
Analgicos x Digitais
Peridicos x Aperidicos
Potncia x Energia
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Definies
Sinal Determinstico Sinal que no possui incerteza acerca do
seu valor em qualquer instante.
Sinal Aleatrio Sinal que existe incerteza acerca de seu valor
em algum instante.
Nessa classe de sinais, importante destacar o tipo de
incerteza: probabilstica ou nebulosa (fuzzy)
Sinal Contnuo Sinal na qual se pode medir seu valor em
qualquer instante de tempo.
Em outra linguagem: o sinal contnuo aquele na qual sua
varivel independente contnua, i.e., t e 9.
Ex: temperatura ambiente.
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Definies
Sinal Discreto Sinal na qual se pode medir seu valor apenas em
alguns instantes de tempo.
Em outra linguagem: o sinal discreto aquele na qual sua
varivel independente discreta, e representado como x[n].
Ex: temperatura ambiente medida de hora em hora

Em ambos os casos, sinal discreto e contnuo, os valores do
sinal, x(), podem ser contnuos ou discretos, que seriam,
respectivamente, sinais analgicos e digitais.
Sinal Analgico Sinal cujos possveis valores assumidos so um
subconjunto de 9 (se real) ou de (se complexo), i.e., x(t)e 9 ou
x(t) e .
Ex: temperatura ambiente medida de hora em hora

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Definies
Sinal Digital Sinal cujos possveis valores assumidos so
contveis, ou finitos valores.
Ex: uma sequencia de bits.
A diferena entre contnuo x discreto diz respeito a valores
reais ou discretos da varivel independente, t, respectivamente. t
ou n.
Por outro lado, a diferena entre analgico x digital diz respeito
a infinitos ou finitos valores assumidos pela funo, x(t),
respectivamente. x(t) ou x[n].
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Definies
Sinal Peridico Sinal cujo seu comportamento se repete
indefinidamente aps um determinado perodo.
A definio de sinais peridicos vlida independente do
sinal ser contnuo ou discreto, bem como dele ser analgico ou
digital.
Matematicamente, um sinal contnuo(discreto) se:
x(t+T)=x(t) (x[n+N]=x[n]), (1)
onde T (N) o perodo do sinal, e sendo o menor nmero real
(inteiro) positivo que satisfaa Eq. (1).
O recproco do perodo fundamental chamado de
frequencia fundamental
f=1/T
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Definies
Uma pergunta comum que surge ao se trabalhar com sinais
peridicos a seguinte: A soma de dois sinais peridicos um
novo sinal peridico?
De fato, isto somente acontecer se
r
m
T
T
=
2
1
para o caso contnuo ou para o caso discreto
r
m
N
N
=
2
1
onde T
1
e T
2
so os perodos dos sinais x
1
(t) e x
2
(t),
respectivamente, N
1
e N
2
os perodos dos sinais x
1
[n] e x
2
[n],
respectivamente, e m e r nmeros inteiros.
Caso as equaes acima sejam satisfeitas, o perodo do novo
sinal ser dado por:
1
rT T =
ou
1
rN N =
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Definies
Ex: Prove as relaes encontradas no slide anterior.
Ex: Indique se o sinal x(t) peridico ou no. Em caso
afirmativo, calcule o perodo.
) 2 cos( ) ( ) ( t t sin t x + = t t
) 2 cos( 2 ) ( ) ( t t sin t x = t
t j
e t x
2
5 , 0 ) ( =
) cos( ) (
1
0
t n A t x
n
n

=
= e
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Operaes sobre sinais
Conforme visto anteriormente, sinais so nada mais que
funes e, como tal, podem ser manipulados seguindo trs tipos
principais de operaes, e suas combinaes:
deslocamento temporal;
escalonamento temporal;
reflexo temporal.

Antes de estudar as operaes acima citadas, cabe resgatar o
significado em portugus de alguns termos matemticos, que
sero utilizados at o fim deste curso, devendo ficar claro desde j
o significado dos mesmos. Vejamos a tabela contendo alguns:
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Operaes sobre sinais
Matemtica Portugus
t
instante de tempo qualquer ou instante atual *
t 2
dois segundos antes do instante atual
t +2
dois segundos depois do instante atual
-t
Instante de tempo reverso
t e 9
para todo instante de tempo
(t)
calculado em um instante de tempo qualquer
s(t)
sinal s calculado em um instante qualquer de tempo
s()
o valor do meu sinal s calculado em um instante .... ou
o sinal s em ...
s(t)=5
sinal s vale 5 ou
sinal s para todo instante de tempo 5 ou
sinal calculado como 5
x(t)
entrada de um sistema em um instante qualquer de tempo ou
valor do sinal de entrada em um instante de tempo qualquer.
y(t)
sada de um sistema em um instante qualquer de tempo
valor do sinal de sada em um instante de tempo qualquer.
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Operaes sobre sinais
Deslocamento temporal Dado um sinal qualquer, x(t), a operao
de deslocamento temporal est associada a adiantar ou atrasar tal
sinal, sendo representada por x(t-a).
a>0 deslocamento direita, ou atraso, do sinal.
a<0 deslocamento esquerda, ou adiantamento, do sinal.
Sob o ponto de vista fsico, observa-se que x(t) e x(t-a)
possuem as mesmas caractersticas, entretanto os dois
apresentam-se em instantes de tempo diferentes, um com relao
ao outro.
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Operaes sobre sinais
x(t) y(t)=x(t-2)
Entrada, x, em
um instante
qualquer,(t)
Sada, y, em um
instante
qualquer, (t)
Para entender melhor o que acontece, assumamos um sistema
cuja entrada vale x(t) e a sada y(t). Com y(t)=x(t-2).
A sada do sistema, y, em um instante qualquer, (t),
vale, =, a entrada, x, dois segundos antes, (t-2).
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Operaes sobre sinais
Vejamos, agora, como se d o comportamento desse sistema,
dada a entrada x(t). Lembrando que y(t)=x(t-2).
A sada do sistema em
um instante qualquer,
y(t), vale, =, a entrada, x,
dois segundos antes, (t
2).
t
O que se deseja construir? A sada, y(t)!
Ou seja, para
cada instante de
tempo, (t), deve-
se achar quanto
vale a sada, y
t=-3 t=-2 t=-1 t=0 t=2 t=3 t=4 t=1 t=1,5 t=2,5
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Operaes sobre sinais
Com base no grfico anterior, observa-se que a sada y(t) est
atrasada com relao entrada, ou foi deslocada para a direita do
sinal original, x(t). Lembrando que y(t)=x(t-2).
Uma outra forma de visualizar o que aconteceu entender o
que est escrito em y(t)=x(t-2), ou seja:
A sada do sistema em
um instante qualquer,
y(t), vale, =, a entrada, x,
dois segundos antes, (t-2).
A entrada do sistema, x,
em um instante qualquer,
(t), corresponde sada,
y, calculada dois
segundos depois (t+2).
, ou em outras palavras x(t)=y(t+2)
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Operaes sobre sinais
x(t) y(t)=x(t+2)
Entrada, x, em
um instante
qualquer,(t)
Sada, y, em um
instante
qualquer, (t)
Vejamos, agora, o que acontece com um sistema do tipo:
y(t)=x(t+2).
A sada do sistema, y, em um instante qualquer, (t),
vale, =, a entrada, x, dois segundos depois, (t+2).
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Operaes sobre sinais
Vejamos, agora, como se d o comportamento desse sistema,
dada a entrada x(t). Lembrando que y(t)=x(t+2).
A sada do sistema em
um instante qualquer,
y(t), vale, =, a entrada, x,
dois segundos depois,
(t+2).
t
O que se deseja construir? A sada, y(t)!
Ou seja, para
cada instante de
tempo, (t), deve-
se achar quanto
vale a sada, y
t=-3 t=-2,5 t=-2 t=-1,5 t=-1 t=0 t=1 t=2 t=3
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Operaes sobre sinais
Com base no grfico anterior, observa-se que a sada y(t) est
adiantada com relao entrada, ou foi deslocada para a esquerda
do sinal original, x(t). Lembrando que y(t)=x(t+2).
Uma outra forma de visualizar o que aconteceu entender o
que est escrito em y(t)=x(t+2), ou seja:
A sada do sistema em
um instante qualquer,
y(t), vale, =, a entrada, x,
dois segundos depois,
t+2.
A entrada do sistema, x,
em um instante qualquer,
(t), corresponde sada,
y, dois segundos antes (t-
2).
, ou em outras palavras x(t)=y(t-2)
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Operaes sobre sinais
Em resumo, a operao do deslocamento pode ser colocada
como:
Atrasa Adianta
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Operaes sobre sinais
Escalonamento temporal Dado um sinal qualquer, x(t), a
operao de escalonamento temporal est associada a compresso
ou expanso de tal sinal, sendo representada por x(at), sendo a>0.
a < 1 expanso do sinal.
a > 1 compactao do sinal.
Para um sinal temporal, tal propriedade tem sua importncia
associada velocidade com a qual o sinal se repete. Por exemplo,
se considerar x(t) como a reproduo de uma fita cassete, x(2t) ir
reproduzir o mesmo sinal na metade do tempo.
Por modificar a escala do tempo, t, o escalonamento temporal
modifica tambm a distribuio do espectro de frequencia, f, deste
mesmo sinal, podendo suprimir ou adicionar freqncias.
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Operaes sobre sinais
x(t) y(t)=x(2t)
Entrada, x, em
um instante
qualquer,(t)
Sada, y, em um
instante
qualquer, (t)
Para entender melhor o que acontece, assumamos um sistema
cuja entrada vale x(t) e a sada y(t). Com y(t)=x(2t).
A sada do sistema, y, em um instante qualquer, (t),
vale, =, a entrada, x, no dobro daquele instante, (2t).
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Operaes sobre sinais
Vejamos, agora, como se d o comportamento desse sistema,
dada a entrada x(t). Lembrando que y(t)=x(2t).
A sada do sistema em um
instante qualquer, y(t), vale, =,
a entrada, x, no dobro daquele
instante, (2t).
O que se deseja construir? A sada, y(t)!
Ou seja, para
cada instante de
tempo, (t), deve-
se achar quanto
vale a sada, y
t=-3 t=-2 t=-1 t=-0,5 t=2 t=0 t=0,5 t=1
t
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Operaes sobre sinais
Com base no grfico anterior, observa-se que a sada y(t) est
compactada de um fator de 2 com relao entrada, x(t).
Lembrando que y(t)=x(2t).
Uma outra forma de visualizar o que aconteceu entender o
que est escrito em y(t)=x(2t), ou seja:
A sada do sistema em
um instante qualquer,
y(t), vale, =, a entrada, x,
no dobro deste instante,
(2t).
A entrada do sistema, x,
em um instante qualquer,
(t), corresponde sada,
y, na metade desse tempo
(t/2).
, ou em outras palavras x(t)=y(t/2)
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Operaes sobre sinais
x(t) y(t)=x(t/2)
Entrada, x, em
um instante
qualquer,(t)
Sada, y, em um
instante
qualquer, (t)
Vejamos, agora, o que acontece com um sistema do tipo:
y(t)=x(t/2).
A sada do sistema, y, em um instante qualquer, (t),
vale, =, a entrada, x, na metade daquele instante, (t/2).
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Operaes sobre sinais
Vejamos, agora, como se d o comportamento desse sistema,
dada a entrada x(t). Lembrando que y(t)=x(t/2).
A sada do sistema em um
instante qualquer, y(t), vale, =,
a entrada, x, na metade
daquele instante, (t/2).
O que se deseja construir? A sada, y(t)!
Ou seja, para
cada instante de
tempo, (t), deve-
se achar quanto
vale a sada, y
t=-3 t=-2 t=-1 t=2
t=0
t=1
t
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Operaes sobre sinais
Com base no grfico anterior, observa-se que a sada y(t) est
expandido de um fator de 2, com relao ao sinal original, x(t).
Lembrando que y(t)=x(t/2).
Uma outra forma de visualizar o que aconteceu entender o
que est escrito em y(t)=x(t/2), ou seja:
A sada do sistema em
um instante qualquer,
y(t), vale, =, a entrada, x,
na metade deste tempo,
t/2.
A entrada do sistema, x,
em um instante qualquer,
(t), corresponde sada,
y, no dobro deste tempo
(2t).
, ou em outras palavras x(t)=y(2t),
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Operaes sobre sinais
Em resumo, a operao do deslocamento pode ser colocada
como:
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Operaes sobre sinais
Reflexo temporal Dado um sinal qualquer, x(t), a operao de
reflexo temporal est associada ao reflexo do sinal com relao
ao eixo da ordenada, gerando x(-t).
x(-t) reflexo do sinal x(t).
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Operaes sobre sinais
x(t) y(t)=x(-t)
Entrada, x, em
um instante
qualquer,(t)
Sada, y, em um
instante
qualquer, (t)
Para entender melhor o que acontece, assumamos um sistema
cuja entrada vale x(t) e a sada y(t). Com y(t)=x(-t).
A sada do sistema, y, em um instante qualquer, (t),
vale, =, a entrada, x, no oposto daquele instante, (-t).
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Operaes sobre sinais
Vejamos, agora, como se d o comportamento desse sistema,
dada a entrada x(t). Lembrando que y(t)=x(-t).
A sada do sistema em um
instante qualquer, y(t),
vale, =, a entrada, x, no
oposto daquele instante, (-
t).
y(t)
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Operaes sobre sinais
Embora existam as trs operaes bsicas vistas
anteriormente, na prtica, entretanto, mais comum escrever
combinaes destas.
Para isso, pode-se seguir o seguinte esquema, para o caso
genrico x(at b):
1. Deslocar x(t) por b para obter x(t-b)= m(t);
2. Efetuar o escalonamento de a sobre m(at).
Ex: Mostre porque pode-se efetuar os passos 1 e 2 acima para
generalizar o comportamento de um novo sinal, y(t)=x(at-b).
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Operaes sobre sinais
Ex: Dado o sinal abaixo, efetue as seguintes operaes: x(-t-2),
x(-2t), x(-t+2), x(t/3 -2), x(-2t +3), x(2(t +1)), x(-2(t+1)).
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Alguns sinais teis
No estudo de sinais fundamental o conhecimento de alguns
sinais bsicos, como degrau, impulso unitrio e exponenciais. Em
seguida, vejamos as definies matemticas e suas representaes
grficas.
Degrau unitrio, u(t) Especialmente til para descrever sinais
com diferentes descries matemticas em diferentes segmentos
de tempo. Alm disso, uma outra aplicao est relacionada a
situaes em que um sistema, ou mesmo um sinal, muda de
comportamento instantaneamente.

<
>
=
0 t , 0
0 t , 1
) (t u
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Alguns sinais teis
Impulso unitrio, o(t) uma das mais importantes funes no
estudo de sinais e sistemas. Existem diversas formas de defin-lo,
pois o importante no a sua forma, mas a sua propriedade de
que sua durao efetiva tende a zero enquanto que a sua rea
permanece unitria. Deste modo, o sinal impulso pode ser
denominado como uma funo generalizada, ou seja, o seu efeito
mais importante que os seus valores.

=
= =
}
+

1 ) (
0 t , 0 ) (
dt t
t
o
o
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Alguns sinais teis
Na prtica, a funo impulso pode ser definida de diversas
maneiras. Abaixo, esto algumas ilustradas.
Funo exponencial, e
st
Considerando s= o + je, pode-se
utilizar tal forma para descrever uma srie de outros sinais
especialmente teis. So eles:
1. Constante (s=0)
2. Uma exponencial monotnica e
ot
(e=0)
3. Senides (o=0, s=je)
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40
Alguns sinais teis
Sinais reais denominados senoidais podem ser escritos da
seguinte maneira:
e o recproco do perodo fundamental T
0
chamado frequencia
fundamental f
0
:
) cos( ) (
0
u e + = t A t x
onde A a amplitude (real), e
0
a frequencia angular expressa em
radianos por segundo, e u a fase expressa em radianos ou graus.
O sinal senoidal peridico, com perodo fundamental:
0
0
2
e
t
= T
(Hz) Hertz em medido ,
1
0
0
T
f =
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Alguns sinais teis
4. Senides variando exponencialmente, e
ot.
cos(et)
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Alguns sinais teis
Degrau unitrio discreto, u[n] Seu uso e aplicaes so
semelhantes ao degrau unitrio contnuo.

<
>
=
0 n , 0
0 n , 1
] [n u
Impulso unitrio discreto, o[n] Seu uso e aplicaes so
semelhantes ao impulso unitrio contnuo.

=
=
=
0 n , 0
0 n , 1
] [n o
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Alguns sinais teis
) cos( ] [
0
u + O = n A n x
onde A a amplitude (real), O
0
a frequencia angular e u a fase.
O sinal senoidal peridico, com perodo fundamental:
inteiro um sendo ,
2
0
0
k k N
O
=
t
Senides discretas Seu uso e aplicaes so semelhantes
senide contnua.
Exponenciais complexas discretas Seu uso e aplicaes so
semelhantes s exponenciais vistas anteriormente.
n
C n x o = ] [
Baseado na afirmativa anterior, cabe ressaltar que possvel
definir sequencias discretas semelhantes s da figura seguinte.
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44
Alguns sinais teis
Ex: D exemplos de C e o que possam representar os grficos
acima.
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Alguns sinais teis
Ex: Plote os sinais x(t) e x[n] abaixo.
) 4 ( ) ( = t u t x
0 com ), ( ) ( > = k t k sin t x
t j t j
e e t x
2 2
. 5 , 0 . 5 , 0 ) (

+ =
) 4 2 ( ) ( = t u t x
) 4 ( ) ( = t t x o
t j t t j t
e e e e t x
t t 2 2
. 2 . 2 ) (

+ =
t
e t x

= ) (
t
e t x
5 , 0
) (

=
2
) (

=
t
e t x
| 2 2 |
) (

=
t
e t x
) 4 ( ] [ = n u n x
0 com ), ( ] [ > = k n k sin n x
n j n j
e e n x
2 2
. 5 , 0 . 5 , 0 ] [

+ =
) 4 2 / ( ] [ = n u n x
) 4 ( ] [ = n n x o
n
n x

= 2 ] [
n
n x

= 5 , 0 ] [
n
n x 2 ] [ =
n
n x 2 ] [ =
n
n x ) 2 ( ] [ =
n
n x ) 5 , 0 ( ] [ =
Ex: Quanto vale c + c*, onde c e
Ex: Quanto vale x(t) + x(t) *, onde x(t) e
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46
Descrio analtica de sinais grficos
Nos exemplos anteriores foram dados vrios sinais e pedido
para express-los graficamente. Em outras ocasies, na anlise de
sinais em geral, tambm interessante o procedimento contrrio,
i.e., uma vez informada a apresentao grfica conhecer a
expresso analtica que o gerou. Vejamos em seguida como fazer
isso.

Suponha

>
< s
< s
=
c.c. , 0
), (
), (
), (
) (
3 3
3 2 2
2 1 1
t t t x
t t t t x
t t t t x
t x
Logo:
| | | |
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3 3
3 2 2 2 1 1
t t u t x
t t u t t u t x t t u t t u t x t x

+ + =
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47
Descrio analtica de sinais grficos
que tambm pode ser escrita como:
com
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3 3 2 2 1 1
t t u t f t t u t f t t u t f t x + + =
| |
| | | |
| | | | ) ( ) ( ) ( ) (
... ) ( ) ( ) ( ) (
... ) ( ) ( ) ( ) (
3 3 2 1
3 2 2 1
2 1 1
t t u t f t f t f
t t u t t u t f t f
t t u t t u t f t x
+ +
+ +
+ =

=
=
=
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
2 3 2
1 2 2
1 1
t x t x t f
t x t x t f
t x t f
Por ltimo, caso o sinal seja expresso desta ltima forma,
pode-se reconstru-lo como:
Agora eu j sei!! Dado o
grfico de x(t), basta usar estas
duas frmulas para escrev-lo
analiticamente!
E essa para gerar o grfico em
seu respectivo intervalo!
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48
Descrio analtica de sinais grficos
Para no haver dvidas, possvel facilmente definir um
procedimento para o caso grfico expresso analtica.
1. Determine os pontos crticos, onde h mudana de funo;
2. Escreva os pontos em ordem crescente;
3. Escreva os respectivos degraus para cada ponto (j
ordenados);
4. Escreva, de preferncia no grfico, quanto vale x(t) em cada
intervalo acima;
5. Multiplique cada degrau pela diferena entre a funo
posterior e a anterior ao respectivo ponto crtico.
K. Z. Nbrega Anlise de Sinais e Sistemas
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Descrio analtica de sinais grficos
Do mesmo, tambm possvel para o caso expresso
analtica grfico.
1. Determine os pontos crticos, a partir das funes degrau, e marque-
os no grfico;
2. Reescreva o sinal x(t) ordenando os degraus de forma crescente;
3. Escreva a expresso que multiplica cada funo degrau;
4. Antes do primeiro ponto crtico, o grfico nulo;
5. No 1 intervalo, o grfico ser a 1 expresso citada anteriormente;
6. No 2 intervalo, o grfico ser a soma da 1 e 2 expresses citadas
anteriormente;
7. No 3 intervalo, o grfico ser a soma da 1, 2 e 3 expresses
citadas anteriormente;
8. Continuar at acabarem todas as expresses.
K. Z. Nbrega Anlise de Sinais e Sistemas
50
Descrio analtica de sinais grficos
Ex: Dado o grfico em seguida, encontre o sinal analtico x(t).
Determine os pontos crticos onde
h mudana de funo
1 0 -1
Escreva os pontos em ordem
crescente
-1 0 1
Escreva os respectivos degraus j
ordenados
u(t+1) u(t) u(t-1)
Escreva, de preferncia no grfico,
quanto vale x(t) em cada intervalo
acima;
0
1
t
0
Multiplique cada degrau pela
diferena entre a funo
posterior e a anterior ao
respectivo ponto crtico. u(t+1).(1 - 0) u(t) .(t - 1) u(t-1) .(0 t)