Você está na página 1de 1

DINCON 2011 a Conferência Brasileira de Dinâmica, Controle e Aplicações 10 29 de Agosto a 02 de Setembro, 2011

Ricardo F. Machado1, Leonardo O. de Araújo2, Paulo F. Ferreira Rosa3, Paulo C. Pellanda4 IME , Rio de Janeiro,Brasil, e-mail: rfm61@hotmail.com 2 IME , Rio de Janeiro,Brasil, e-mail: leonardo.araujo@gmail.com 3 IME , Rio de Janeiro,Brasil, e-mail: rpaulo@ime.eb.br 4 IME , Rio de Janeiro,Brasil, e-mail: pcpellanda@ieee.org INTRODUÇÃO
Este trabalho apresenta um conceito aplicado para um Sistema de Acompanhamento Visual de Alvo por Robô com rodas (SAVAR) para ambientes semi-estruturados, capaz de controlar dois graus de liberdade do robô e de uma câmera de rede embarcada. Dois controladores são usados, um para a plataforma robótica e outro para a câmera, com o objetivo de permitir a independência de movimentos da câmera e do robô na execução da tarefa de acompanhamento. A configuração do sistema em malha fechada é realizada sob uma WLAN (Wireless Local Area Network) com tecnologia padrão 802.11b/g. Nesta abordagem o maior custo computacional é realizado por um computador (host) e algoritmos de baixo custo computacional embarcados no hardware do robô.

1

CONTROLE DA CÂMERA
A não introdução de um termo integral no controle pode tornar o sistema oscilante e na prática sua inserção faz, para um movimento contínuo do alvo, a planta-câmera responder de forma lenta. Assim, uma realimentação negativa e um truncamento (via um limiar ) são introduzidos, evitando-se a oscilação e conseguindo uma resposta rápida, [2].

APRESENTAÇÃO DO PROBLEMA
No cenário semi-estruturado, resolvemos o problema de acompanhamento visual por um robô móvel terrestre semiautônomo, dotado apenas de uma câmera como seu único sistema sensorial. Por ambiente semi-estruturado entendese, um ambiente no qual algumas pré-condições não podem ser garantidas e respeitadas (inexistência de obstáculos, existência de marcos confiáveis à navegação, etc.). Nesses ambientes uma certa autonomia entre os controladores é importante. Um único sensor WLAN Baixo custo computacional

RASTREADOR VISUAL
O rastreamento visual visa estabelecer um método de controle servo visual da câmera num alvo de interesse. Essas informações também são usadas pelo controlador do robô. A formulação dessa estratégia [4] é, em parte, baseada em [1] e [3], entretanto a realimentação do sistema não é realizada localmente, mas sob uma rede WLAN.

(a)

Acompanhamento

Alvo

(b)

(c)

Figura 3 – Obtenção das informações para o rastreamento do alvo

SISTEMA SAVAR
A cada quadro ou conjunto de quadros de imagem capturada, é realizado um pré-processamento da imagem, sua segmentação e fracionamento em zonas distintas. Após a aplicação dos algoritmos de detecção de características, são utilizados estimadores de rastreamento visual do alvo e de caminhos ao deslocamento do robô. Com base nessas estimativas é realizado o rastreamento visual. Parte da informação do estimador visual é utilizada na atualização do estimador de caminho. Segue-se a aplicação de leis de controle específicas à cada processo. Por fim, as diretivas de comandos são sincronizadas e enviadas aos controladores de movimentos da câmera e do robô. A realimentação do sistema é realizada pela rede com base nas informações enviadas pelo sensor de imagem e do controlador do robô (velocidade e odometria), onde as coordenadas do alvo no mundo real (3D) são transformadas para o plano da imagem (2D).

SÍNTESE DO CONTROLADOR DO ROBÔ
O objetivo é fazer o SAVAR percorrer a distância definida por , Figura 3 (b), e simultaneamente se redirecionar para o alvo, segundo o ângulo . Isso permite estabelecer como referência - em linha reta - a ser percorrida e como o ângulo que o SAVAR deve girar para interceptar o alvo, de forma que o valor do deslocamento linear absoluto só leve o robô ao equilíbrio quando a distância = 0. Os polos do sistema em malha fechada foram alocados em [0.8 8]. , para

RESULTADOS EXPERIMENTAIS - FILTRO DE KALMAN
Definida a posição inicial do robô e após a primeira captura da imagem do alvo e o cálculo de sua postura, um observador discreto prediz a posição absoluta do alvo. A síntese desse observador preditor é realizada supondo que o alvo, no plano da imagem, possui uma aceleração constante. A Figura 4 apresenta o resultado experimental estimado da aplicação do filtro de Kalman para um movimento circular do alvo com uma velocidade variável, considerando uma variação de 3 pixeis para cada uma das coordenadas.

(c)

Figura 4 – Movimento circular do alvo com velocidade variável

(a)

(b)

(d)

CONCLUSÃO
Neste trabalho, apresentamos um conceito aplicado de um sistema de acompanhamento visual e módulo de controle para robôs móveis sobre rodas, com realimentação de plantas sobre uma rede Ethernet sem fio Wi-Fi. Os resultados obtidos na simulação demonstram que a modelagem, as premissas e as simplificações adotadas são adequadas como solução ao problema. O filtro de Kalman foi capaz de processar corretamente um rastreamento apresentando um bom desempenho. O SAVAR foi capaz de rastrear o alvo teste, realizando uma trajetória de interceptação com um desempenho satisfatório. A rede WLAN se mostrou adequada à realimentação das malhas de controle, em tempo real, considerando os requistos envolvidos nesta pesquisa. Entre os trabalhos futuros estão a implementação no SAVAR, de algoritmos de visão computacional mais robustos, habilitando o robô ao acompanhamento e navegação em ambientes semi-estruturados e a unificação do ambiente de simulação e controle.

Fig. 2. (a) Diagrama em blocos do SAVAR, (b) Robô-câmera , (c) Interface de rede e (d) Controlador do robô

SUBSISTEMA DE ACOMPANHAMENTO VISUAL
A Figura 5 apresenta a tela principal do programa de controle do robô do SAVAR, executando um acompanhamento baseado na cor, simultaneamente ao controle da planta-robô. Um filtro de Kalman linear é empregado para maior robustez do algorítmo de visão.
Principais técnicas utilizadas Filtros Morfológicos

(b)

Detectores de Cor e Transformadas de Hough Filtro de Kalman e Mapeamento projetivo. Controle Proporcional Integral e Proporcional.

REFERÊNCIAS
[1] Tsai, Chi-Yi and Song, Kai-Tai and Dutoit, Xavier and Van Brussel, Hendrik and Nuttin, Marnix, Robust visual tracking control system of a mobile robot based on a dual-Jacobian visual interaction model, Robot. Auton. Syst., 2009. [2] , Dinh, T. and Qian Yu and Medioni, G., Real time tracking using an active pan-tilt-zoom network camera, Intelligent Robots and Systems, 2009. IROS 2009. IEEE/RSJ International Conference on, 2009. [3] Freda, L. and Oriolo, G. . Vision-based interception of a moving target with a nonholonomic mobile robot, Robot. Auton. Syst., 55(6): 419-432, 2007. [4] Figueiredo, R.M. ; ROSA, Paulo F. F. ; CARRILHO, A. ; Felix, D. A. . Um Sistema de Acompanhamento Visual para Robôs Móveis Semi-autônomos em Ambientes Semi-estruturados. VI Simpósio Brasileiro de Engenharia Inercial, 2010, Rio de Janeiro.

(c) (a)
Fig. 3. (a) Software do SAVAR, (b) Técnicas utilizadas e (c) Fuxograma da aplicação do Filtro linear de Kalman

Apoio