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Controle Automtico 1

Prof
a
: Selene Dias Ricardo de Andrade
Mestre em Controle de Processos PUC/RJ
Emails:
sandrade@iff.edu.br
ou selenediasra@gmail.com


Controle Automtico 1
Assuntos desta aula:

Programa da disciplina (contedo,
bibliografias e avaliaes);
Introduo ao contedo da disciplina;
Reviso da Transformada de Laplace e
exerccios.

Programa da disciplina
Contedo:

Modelagem matemtica de sistemas:
Funo de Transferncia e Variveis de estado;
Diagrama de Blocos;
Resposta no tempo e na frequncia;
Regime transitrio e permanente:
Sistemas de 1 e 2 ordem.
Programa da disciplina
Bibliografia:

[ 1 ] NISE, Norman S., Engenharia de Sistemas
de Controle, 5 edio, Editora LTC, 2009
[ 2 ] OGATA, Katsuhiko, Engenharia de Controle
Moderno, Editora Pearson Education Prentice
Hall, 5
a
edio.
[ 3 ] DORF, Richard C. e BISHOP, Robert H.,
Sistemas de Controle Modernos, 11
a
ed.,
Editora LTC, 2009

Programa da disciplina

Avaliaes:

P1: Prova P1: (dia 15/06) vale 70%
Apresentao de exerccios: 30%

P2: Prova P2: (dia 10/08) vale 70%
Apresentao de exerccios: 30%
P3: dia 21/08
OBS: Acontecendo trabalhos, sero includos
nos 30% da nota.
IMPORTANTE
Prova substitutiva:
Somente com documento comprobatrio
e em data ainda a ser marcada conforme
orientao da coordenao de engenharia.

Apresentaes de exerccios:
Atravs de sorteio do exerccio, somente
no momento da apresentao.
No incio da aula.


A rea de controle e automao
Controle e automao
Onde usamos engenharia de
controle e automao?
Pilotagem de avio;
Msseis guiados;
Veculos espaciais;
Processos modernos industriais e de fabricao.

PROCESSOS
Indstria farmacutica;
Indstria siderrgica;
Indstria alimentcia
refrigerante, chocolate;
Transporte de navios
gros, petrleo;
Gerao de energia e
etc.
PRINCPIOS DE CONTROLE (geral)
SISO / MIMO
Funo de Transferncia / Espao de Estados
Controle Analgico / Controle Discreto

SISTEMA
u(t)
y(t)
SISTEMA = G(s)
ou
SISTEMA = E.E.

y(t)
t
kt k(t-1) k(t+1)
CONTROLE ANALGICO
Na disciplina de Controle Automtico 1
Sistema SISO (single-input-single-output)

Modelamento matemtico Transformada
de Laplace Funo de Transferncia

Controle contnuo tcnicas de controle
clssico no plano complexo

MODELO MATEMTICO
Definio: Representar matematicamente a
dinmica de um sistema e os sinais que atuam
sobre este.


SISTEMA
u(t)
y(t)
Comando de entrada
A
n
d
a
r

Resposta
transitria
Resposta do elevador
Erro de estado
estacionrio
Resposta
de estado
estacionrio
Tempo
EXEMPLO: Entrada e sada do elevador
Exerccio
DEFINIR OS SEGUINTES TERMOS:
1) Sistema de controle;
2) Set point;
3) Planta;
4) Regime transiente e permanente;
5) Realimentao;
6) Sistemas de controle a malha aberta;
7) Sistemas de controle a malha fechada;
8) Sistemas de controle multivarivel;
9) Automao;
10) Especificaes de projeto;
11) Modelo matemtico;
12) Controlador.
DEFINIO

Mtodo para resolver equaes diferenciais ordinrias

Eqs. diferenciais so transformadas em equaes algbricas

Realiza-se operaes no domnio s

Retorna ao domnio t atravs da transformada inversa
Revendo a Transformada de Laplace
ESQUEMATICAMENTE
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Matemtico francs LAPLACE (1749-1827) inventou um
mtodo para resolver equaes diferenciais da seguinte forma:
Multiplica cada termo da equao diferencial por e
-st
Integra cada termo em relao ao tempo de ZERO a
INFINITO
s um nmero complexo

Matematicamente:

Onde: F(s) - smbolo da transformada de Laplace
f(t) - funo contnua em 0 < t < infinito
L - operador de Laplace
( ) ( )
| |
( )
F s f t f t e dt
st
= =

}
L
0
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Inversa da Transformada de Laplace




Onde: f(t) - funo que no definida para t < 0
L
-1
- operador da inversa de Laplace
( ) ( )
| |
f t f s =

L
1
TRANSFORMADA DE LAPLACE
EXEMPLO
Seja a equao diferencial



com as seguintes condies iniciais



aplique um degrau unitrio em u: u(t) = 1
( ) ( ) ( )
( ) ( )
d y t
dt
d y t
dt
dy t
dt
y t u t
3
3
2
2
6 11 6 + + + =
( ) ( )
( )
d y
dt
dy
dt
y
2
2
0
0
0
0 0 0 = = = , ,
TRANSFORMADA DE LAPLACE
EXEMPLO (Cont.)
Etapa 1 ( Aplicao da Transformada de Laplace )




( ) ( ) ( )
( )
| |
( )
| | L L L L L
d y t
dt
d y t
dt
dy t
dt
y t u t
3
3
2
2
6 11 6

(
(
+

(
(
+

(+ =
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
| |
( ) ( )
s y s s y s
dy
dt
d y
dt
s y s sy
dy
dt
sy s y y s u s
3 2
2
2
2
0
0 0
6 0
0
11 0 6

(
+

(
+
+ + =
TRANSFORMADA DE LAPLACE
EXEMPLO (Cont.)
Etapa 1 ( Aplicao da Transformada de Laplace ) (Cont.)




( ) ( ) ( ) ( ) ( )
s y s s y s sy s y s u s
3 2
6 11 6 + + + =
( ) ( )
y s
s s s
u s =
+ + +
1
6 11 6
3 2
( )
| |
( )
L u t u s
s
= =
1
TRANSFORMADA DE LAPLACE
EXEMPLO (Cont.)
Etapa 2 ( Operao com a funo de Transferncia)




( )
y s
s s s s
=
+ + +

1
6 11 6
1
3 2
( )
( )
y s
s s s s
=
+ + +
1
6 11 6
3 2
( )
( )( )( )
y s
s s s s
=
+ + +
1
1 2 3
TRANSFORMADA DE LAPLACE
EXEMPLO (Cont.)
Etapa 3a ( Expanso em Fraes parciais)




( )
( ) ( ) ( )
y s
A
s
B
s
C
s
D
s
= +
+
+
+
+
+ 1 2 3
( )
( )( )( )
A s
s s s s
s
= +
+ + +

(
=

lim
0
0
1
1 2 3
1
6
( )
( )( )( )
B s
s s s s
s
= +
+ + +

(
=

lim
1
1
1
1 2 3
1
2
TRANSFORMADA DE LAPLACE
EXEMPLO (Cont.)
Etapa 3a ( Expanso em Fraes parciais) (Cont.)



( )
( )( )( )
D s
s s s s
s
= +
+ + +

(
=

lim
3
3
1
1 2 3
1
6
( )
( ) ( ) ( )
y s
s s s s
=
+
+
+

+
1
6
1
2 1
1
2 2
1
6 3
( )
( )( )( )
C s
s s s s
s
= +
+ + +

(
=

lim
2
2
1
1 2 3
1
2
TRANSFORMADA DE LAPLACE
EXEMPLO (Cont.)
Etapa 3b ( Aplicao da Transformada Inversa de Laplace)

( )
| |
( ) ( ) ( )
L L L L L y s
s s s s
=

(
+
+

(
1
6
1 1
2
1
1
1
2
1
2
1
6
1
3
( )
y t e e e
t t t
= +

1
6
1
2
1
2
1
6
2 3
TRANSFORMADA DE LAPLACE
( ) ( )
| |
( )
F s f t f t e dt
st
= =

} L
0
Funo Transformada
f(t)
F(s)
Impulso Unitrio
o(t)
1
Degrau Unitrio
1(t)
Rampa Unitria
t
1
2
1
s
1
2
s
3
n
s
n
!
+1
4
t
n
( n = 1, 2, 3, ...)
Pares de Transformadas de Laplace
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Funo Transformada
f(t)
F(s)
5
6
7
8
e
at
1
s a +
te
at
( )
1
2
s a +
t e n
n at
= ( , , ,...) 12 3
( )
n
s a
n
!
+
+1
( )
1
1
a
e
at


( )
1
s s a +
Pares de Transformadas de Laplace (Cont.)
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Funo Transformada
f(t)
F(s)
9
10
11
12
( )
1
1
2
a
e ate
at at


( )
1
2
s s a +
( )
1
b a
e e
at bt



( )( )
1
s a s b + +
( )
1
b a
be ae
bt at



( )( )
s
s a s b + +
senet
e
e s
2 2
+
Pares de Transformadas de Laplace (Cont.)
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Funo Transformada
f(t)
F(s)
13
14
15
16
coset
s
s
2 2
+e
e t
at
sene
Senide Amortecida
( )
e
e s a + +
2
2
e t
at
cose
Cossenide Amortecida
( )
s a
s a
+
+ +
2
2
e
e
,
e ,
,e
n
t
n
e t
n
1
1
2
2

sen
e
,e e
n
n n
s s
2
2 2
2 + +
Pares de Transformadas de Laplace (Cont.)
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema Item no.
Nome
Definio
Teorema da linearidade
Teorema da linearidade
Teorema do deslocamento
de freqncia
Teorema do retardo
Teorema da escala
Teorema da derivao
Teorema da derivao
Teorema da derivao
Teorema da integrao
Teorema do valor final
1

Teorema do valor inicial
2

1
Para que este teorema fornea resultados finitos corretos, todas as razes do denominador de F(s)
devem ter parte real negativa e nenhuma delas pode estar situada na origem.
2
Para que este teorema seja vlido, f (t) deve ser contnua ou ter, no mximo, uma descontinuidade
em degrau em t = 0 (isto , no pode apresentar impulsos ou suas derivadas em t = 0)

Obter a Transformada inversa
de Laplace:


( )
( ) 5 2 5 2
3
2
3 2 1
2
+ +
+
+ =
+ +
=
s s
K s K
s
K
s s s
s F