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La pltica del da de hoy forma parte de un esfuerzo conjunto que busca, principalmente, el motivar y promover el estudio de las matemticas.

El tema a tratar est relacionado con los temas de ecuaciones diferenciales y el de la tranformada de Laplace. Laplace Tu presencia el da de hoy nos motiva a seguir participando en este esfuerzo conjunto.

Comit organizador

Modelacin y Estudio de las ecuaciones diferenciales l.c.c.c. en el dominio de Laplace (frecuencia) utilizando MATLAB-SIMULINK
Maestro: Francisco Palomera Palacios Departamento de Mecatrnica y Automatizacin, ITESM, Campus Monterrey fpalomera@itesm.mx

Motivacin
Anlisis y estudio intuitivo (no formal) de las ecuaciones diferenciales lineales c.c.c. a travs de la transformada de Laplace. Ilustrar el comportamiento de la respuesta de sistemas fsicos con la ayuda del programa computacional MATLAB-SIMULINK. El que haya personas interesadas en promover, motivar promover y escuchar sobre el tema de ecuaciones diferenciales y la Transformada de Laplace. Laplace

Modelacin de Sistemas Dinmicos utilizando Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (EDO)


-Sistema Mecnico (sistema de suspensin en los autos) - Sistema Hidrulico (llenado de un tanque) - Sistema trmico (temperatura en un horno) -Sistema Elctrico (velocidad de motores) - Sistema Fisiolgico (efecto de una dosis en el cuerpo h. ) - Sistema Econmico ( inflacin) - Sistema de produccin (produccin entre mquinas)

Sistema Fsico

Sistema (Fsico)
u(t)

y(t) Respuesta del sistema

Funcin forzante

a modelar
Relacin causal

Para obtener una ecuacin diferencial, podemos utilizar:


Leyes fsicas: que de acuerdo a la naturaleza del sistema, fsicas

rigen la relacin causal entre las variables de inters.


Pruebas experimentales (anlisis de la respuesta transitoria

del sistema ante una funcin forzante conocida).


Por analogas de comportamientos entre sistemas que guardan un comportamiento similar, a pesar de ser de naturaleza diferente. Aplicacin de algoritmos y recursos computacionales para procesar los datos obtenidos de pruebas experimentales.

Sistemas fsico: Temperatura en un horno

Flujo de Combustible: qi(t)

Horno

Temperatura: T(t)horno

Relacin causal

Temperatura

Flujo de gas

Sistema Fsico:Llenado de un tanque


Nivel: h(t); Tanque Caudal de Salida, qo(t) Relacin causal
q i( t ) : C a u d e an l t rd a e d a

Caudal de entrada
p t )( : s e q a u r l e g u l a e hl ac c ae t i ulaa dn . qa l u e

qi(t)

h t )( : a l t ud r et a a l n q

u e q o(t): C a u d s aa ll i dd ea

A : r de a et a l n q

R h : r e s i s Ht e i n d c r i a u l i c a u e

Anlisis de una ecuacin diferencial lineal c. c. c.


Sistema (Fsico)
u(t) y(t) Respuesta del sistema

Funcin forzante

a modelar

La respuesta y(t) de un sistema mecnico ante una funcin forzante u(t) est definida por la ecuacin diferencial; y(0)= 2; y(0) = 0
1 d y (t ) + 1 dy (t ) + 1 1 (t ) = u (t ) .1 .1 y 1 dt dt

d 2 y(t) dy(t) + 0.4 + 0.03 y(t) dt dt 2

1.5 +

-3t

Sen10t

u(t): Comportamiento deseado

Funcin forzante: u(t)


Funcin escaln de magnitud 1 ; .1

Funcin Senoidal multiplicada por una exponencial

u(t) = 1 + .1

-1 t

Sen 1t 1

Analoga de Sistemas de Primer Orden


R i (t ) : v i ( t ) :f u e n t e v o d l et a j e
p t )( : s e q a u r l e g u l a e hl ac c ae t i ulaa dn . qa l u e

v o(t)
q i( t ) : C a u d e an l t r d a e d a

v i ( t ) :f u e dn v te eo l t a j e v o ( t ) : v o l td a s e j a e l i d a C : C R :R a p a c i t o r ia e s i s t e n c

h t )( : a l t ud r et a a l n q

u e q o(t): C a u d s aa ll i dd

dvo(t) R.C + vo(t) = vi(t) dt dvo( t ) + vo( t) = vi(t ) dt

R h : r e s i s Ht e i n d c r i a u l i c a A : r de a et a l n q u e

dc(t) + c(t) = K.u(t) dt

dq0(t) + q (t) = q (t) i R.A 0 dt (t) dq0 + q0(t) = qi(t) dt


K: Ganancia en estado estable : Constante de tiempo

La transformada de Laplace en la modelacin, estudio y solucin de las ecuaciones diferenciales. diferenciales

Relacin entre f(t) y su equivalente F(s).


L { f(t)}
f(t)

f(t) e

-st

dt
F(s)
Plano Complejo: s = + j

tiempo Ejemplos

j : Eje

Imaginario

L {e

-6t

1 }= s+6
4 s 2 +16 = 8 2 s +16

: Eje real

L {2 Sen4t}=2

L {5 e

-3t

2 10 10 Sen2t}=5 = = 2 2 2 2 (s+3) + 2 s + 6s + 9 + 4 s + 6s +13

Principales funciones a obtener de una ecuacin diferencial: G(s) y Y(s)


Al aplicar la Transformada de Laplace a una ecuacin diferencial, dos expresiones son de gran inters:

La funcin respuesta de un sistema. (incluye las c.i. y a la funcin forzante)


1) Y(S):

2) G(s) c.i.=0 =

Y(s) U(s) ; Funcin de transferencia del sistema (considera c.i.=0 y

no se sustituye la funcin forzante. Tanto G(s) como Y(s) estan formadas por los trminos: jw

K(s + a)... Kn(s) = ; (s + b)(s + c)... d (s) n(s) = 0;ceros : (o) d(s) = 0; polos : (X) K : ganancia

x o o x x

G(s) y Y(s)
Para la ecuacin diferencial Obtener: a) G(s) y, b) Y(s)

dy (t ) 10 + y (t ) = 1.2u (t ); dt y (0) = 0.8 u. de i. ; u (t ) = 2 u. de i., para t 0

Solucin: dy(t ) L {10 + y (t )} = L {u (t )} dt 10sY ( s ) 10 y (0) + Y ( s ) = U ( s ); Y ( s )[10s + 1] 10 y (0) = U ( s ); Y (s) 1 .2 0.12 = : Funcinde Transferen cia |c.i.= 0 = G (s) = U (s) 10s + 1 s + 0.1
dy (t ) + y (t )} = L {1.2u (t )} dt 10 sY ( s ) 10 y (0) + Y ( s) = 1.2U ( s); L {10 2 Y ( s )[10 s + 1] 10(0.8) = 1.2 ; s 8s + 2.4 2 Y ( s )[10 s + 1] = 1.2 + 8 = s s 8s + 2.4 0.8( s + 0.3) Y (s) = = : Funcin Respuesta s (10 s + 1) s ( s + 0.1)

jw

X -0.1
jw

X 0

-0.3 -0.1

Obtencin del valor inicial y final de y(t)


8s + 2.4 0.8( s + 0.3) Y (s) = = : Funcin Respuesta s(10 s + 1) s( s + 0.1) o
jw

X 0

-0.3 -0.1

a b 2. 4 1. 6 Y ( s) = + = s s + 0.1 s s + 0. 1
Teorema del valor inicial : 0.8( s + 0.3) 0.8( s + 0.3) 0 .8 y (0) = lim s.Y ( s ) = lim s. = lim = lim = 0.8 s s s ( s + 0.1) s ( s + 0.1) s 1

Polo dominante

2.4 0.8

Teorema del valor final : y () = lim s.Y ( s ) = lim s.


s 0 s 0

0.8( s + 0.3) 0.8( s + 0.3) (0.8)(0.3) = lim = = 2.4 s ( s + 0.1) s 0 ( s + 0.1) 0. 1

Grfica aproximada de y(t) a partir de Y(s)


Un horno que se encuentra a 80C se apaga para su enfriamiento. Considere que la relacin Temperatura-flujo combustible, es representada por la ecuacin Diferencial: 200y(t) + y(t) = K u(t). Obtenga, y(0) y y( )

dy (t ) + y (t ) = 0; y (0) = 80C dt 200 sY ( s ) 200 y (0) + Y ( s ) = 0; Y ( s )[200 s + 1] = 1600 1600 Y ( s) = 200 s + 1 200
Teorema de valor inicial:
s s

80 C

0 C
1600 1600 = = 80 200 s + 1 200

y (0) = lim sY ( s ) = lim s

Teorema del valor final:

y () = lim sY ( s ) = lim s
s 0 s 0

1600 =0 200 s + 1

Programa MATLAB-SIMULINK (basado en la representacin a bloques)


Para modelar y analizar los elementos de una ecuacin diferencial a partir de las ecuaciones de un sistema fsico. Obtener la respuesta en el tiempo para una funcin Y(s). Obtener las grficas de las diferentes variables dentro de mismo sistema fsico, sin requerir obtener su representacin en el tiempo.

Modelacin de una ecuacin diferencial mediante Diagrama a bloques. bloques


p t )( : s e q a u r l e g u l a e hl ac c ae t i ulaa dn . qa l u e q i( t ) : C a u d e an l t r d a e d

Caudal de aentrada

Caudal de salida

Caudal Acumulado

h t )( : a l t ud r et a a l n q

u e q o(t): C a

u d s aa ll i dd ea

qi (t) q0 (t) = qacum (t) = Av(t) = A

dh(t) ...... (1) dt

A : r de a et a l n q

R h : r e s i s Ht e i n d c r i a u l i c a u e

q0 (t) =

h(t) ..... (2) Rh

Q i(s) Q o(s) = A s H(s), (c. i. = 0);


Qi(s) +
Qi(s) Qo(s)

Q0 (s) =
1 Rh

H(s) Rh

1 As

H(s)

Qo(s)

Qo(s)

Simulacin del sistema hidrulico utilizando la herramienta computacional Matlab-Simulink

Dos Tanques
qi (t ) q01 (t ) q02 (t ) = q acum (t ) = A
dh(t ) dt

Qi ( s) Q01 ( s) Q02 ( s) = Qacum ( s) = A s H ( s )


q i(t )

q01 (t ) = q02 (t ) =

h(t )

p t )(

Rh1
h(t )

Q01 ( s ) =
R
h 1

H (s)

R h1
H (s)

Rh 2
Q01(s)

R q
0

h t )( A

Q02 ( s ) =
q
0

( 2t ) V
1

(1t )

Rh 2

Rh1
Qi(s)
+ -

Qi(s) Q01(s) Q02(s)

1 As

H(s)

Q02(s)

R h2

Modelacin y simulacin del sistema de dos tanques mediante SIMULINK.

Grficas de Simulacin (tanque_1entrada_2salidas)

Qi(t): Flujo de entrada h(t): Altura (nivel de llenado) del tanque

Flujo de salida q02(t)

Flujo de salida q02(t)

Sistema: Masa-Resorte-Amortiguador en la suspensin de un auto


f(t)entrada: fuerza de entrada z(t): desplazamiento
Masa: m

o respuesta del sistema

Resorte

Amortiguador

i =1

fuerzas = ma = m d

z (t )
2

dt

Aplicacin del sistema bsico: masa-resorte-amortiguador

Simulacin mediante SIMULINK


2 d z (t ) Fuerzas = ma = m d t2

Fi(s) - F(s)resorte F(s)amortiguador = m s2 Z(s)

fuerzas = f i (t ) f (t )resorte f (t )amortiguador f (t )resorte = k z (t ) f (t )amortiguador = B


dz(t) dt

F ( s)resorte = k Z ( s) F ( s)amortiguador = B sZ ( s)
F(s)resorte k

fi(t) Fi(s)
+

1 m s2
Bs

Z(s)

z(t) F(s)amortiguador

Masa-Resorte-Amortiguador con SIMULINK

Paso por un bache sencillo

Masa-Resorte-Amortiguador en terrenos con superficie rugosa.

Agradecimiento
Agradezco la invitacin a este evento y me uno al esfuerzo y al inters mostrado no slo de los profesores del Departamento de Matemticas, sino tambin el de los alumnos de los cursos de ecuaciones diferenciales, y a los voluntarios proactivos para la organizacin de este evento.
En lo personal: gracias a los organizadores, y a la audiencia que nos acompaa, por su tiempo para permitirme compartir un poco sobre el tema de la Transformada de Laplace.

Quedo a sus rdenes


Maestro Francisco Palomera Palacios fpalomera@itesm.mx Departamento de Mecatrnica y Automatizacin, Campus Monterrey

Parte 1: Actividad en equipo (modificar el archivo correspondiente)


Para el caso del tanque con dos vlvulas de descarga: 1. Justifique el efecto sobre los dos flujos de salida en ambas vlvulas, si las dos vlvulas estn igualmente abiertas: Rh1 = Rh2 = 2 2. Considere que Rh1 =1.5 y Rh2 = 3 Cmo se afecta la altura del llenado del tanque, h(t), si se disminuye el valor del rea del tanque de un valor A = 4 m2, por el de A = 2 m2?

Parte 2: actividad
Para la funcin

10 s 2 + 2 s + 40 Y (s) = s ( s + 2)( s + 5)

Obtenga: 1) Su expansin en fracciones parciales sin calcular el valor de los coeficientes. 2) A qu funcin en el tiempo corresponde cada uno de los trmino de la expansin realizada en el inciso anterior? 3) Obtenga el valor de y(0) y de y( ) a partir de la funcin Y(s).

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