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El tema a tratar est relacionado con los temas de ecuaciones diferenciales y el de la tranformada de Laplace. Laplace Tu presencia el da de hoy nos motiva a seguir participando en este esfuerzo conjunto.
Comit organizador
Modelacin y Estudio de las ecuaciones diferenciales l.c.c.c. en el dominio de Laplace (frecuencia) utilizando MATLAB-SIMULINK
Maestro: Francisco Palomera Palacios Departamento de Mecatrnica y Automatizacin, ITESM, Campus Monterrey fpalomera@itesm.mx
Motivacin
Anlisis y estudio intuitivo (no formal) de las ecuaciones diferenciales lineales c.c.c. a travs de la transformada de Laplace. Ilustrar el comportamiento de la respuesta de sistemas fsicos con la ayuda del programa computacional MATLAB-SIMULINK. El que haya personas interesadas en promover, motivar promover y escuchar sobre el tema de ecuaciones diferenciales y la Transformada de Laplace. Laplace
Sistema Fsico
Sistema (Fsico)
u(t)
Funcin forzante
a modelar
Relacin causal
Horno
Temperatura: T(t)horno
Relacin causal
Temperatura
Flujo de gas
Caudal de entrada
p t )( : s e q a u r l e g u l a e hl ac c ae t i ulaa dn . qa l u e
qi(t)
h t )( : a l t ud r et a a l n q
u e q o(t): C a u d s aa ll i dd ea
A : r de a et a l n q
R h : r e s i s Ht e i n d c r i a u l i c a u e
Funcin forzante
a modelar
La respuesta y(t) de un sistema mecnico ante una funcin forzante u(t) est definida por la ecuacin diferencial; y(0)= 2; y(0) = 0
1 d y (t ) + 1 dy (t ) + 1 1 (t ) = u (t ) .1 .1 y 1 dt dt
1.5 +
-3t
Sen10t
u(t) = 1 + .1
-1 t
Sen 1t 1
v o(t)
q i( t ) : C a u d e an l t r d a e d a
v i ( t ) :f u e dn v te eo l t a j e v o ( t ) : v o l td a s e j a e l i d a C : C R :R a p a c i t o r ia e s i s t e n c
h t )( : a l t ud r et a a l n q
u e q o(t): C a u d s aa ll i dd
R h : r e s i s Ht e i n d c r i a u l i c a A : r de a et a l n q u e
f(t) e
-st
dt
F(s)
Plano Complejo: s = + j
tiempo Ejemplos
j : Eje
Imaginario
L {e
-6t
1 }= s+6
4 s 2 +16 = 8 2 s +16
: Eje real
L {2 Sen4t}=2
L {5 e
-3t
2) G(s) c.i.=0 =
no se sustituye la funcin forzante. Tanto G(s) como Y(s) estan formadas por los trminos: jw
K(s + a)... Kn(s) = ; (s + b)(s + c)... d (s) n(s) = 0;ceros : (o) d(s) = 0; polos : (X) K : ganancia
x o o x x
G(s) y Y(s)
Para la ecuacin diferencial Obtener: a) G(s) y, b) Y(s)
Solucin: dy(t ) L {10 + y (t )} = L {u (t )} dt 10sY ( s ) 10 y (0) + Y ( s ) = U ( s ); Y ( s )[10s + 1] 10 y (0) = U ( s ); Y (s) 1 .2 0.12 = : Funcinde Transferen cia |c.i.= 0 = G (s) = U (s) 10s + 1 s + 0.1
dy (t ) + y (t )} = L {1.2u (t )} dt 10 sY ( s ) 10 y (0) + Y ( s) = 1.2U ( s); L {10 2 Y ( s )[10 s + 1] 10(0.8) = 1.2 ; s 8s + 2.4 2 Y ( s )[10 s + 1] = 1.2 + 8 = s s 8s + 2.4 0.8( s + 0.3) Y (s) = = : Funcin Respuesta s (10 s + 1) s ( s + 0.1)
jw
X -0.1
jw
X 0
-0.3 -0.1
X 0
-0.3 -0.1
a b 2. 4 1. 6 Y ( s) = + = s s + 0.1 s s + 0. 1
Teorema del valor inicial : 0.8( s + 0.3) 0.8( s + 0.3) 0 .8 y (0) = lim s.Y ( s ) = lim s. = lim = lim = 0.8 s s s ( s + 0.1) s ( s + 0.1) s 1
Polo dominante
2.4 0.8
dy (t ) + y (t ) = 0; y (0) = 80C dt 200 sY ( s ) 200 y (0) + Y ( s ) = 0; Y ( s )[200 s + 1] = 1600 1600 Y ( s) = 200 s + 1 200
Teorema de valor inicial:
s s
80 C
0 C
1600 1600 = = 80 200 s + 1 200
y () = lim sY ( s ) = lim s
s 0 s 0
1600 =0 200 s + 1
Caudal de aentrada
Caudal de salida
Caudal Acumulado
h t )( : a l t ud r et a a l n q
u e q o(t): C a
u d s aa ll i dd ea
A : r de a et a l n q
R h : r e s i s Ht e i n d c r i a u l i c a u e
q0 (t) =
Q0 (s) =
1 Rh
H(s) Rh
1 As
H(s)
Qo(s)
Qo(s)
Dos Tanques
qi (t ) q01 (t ) q02 (t ) = q acum (t ) = A
dh(t ) dt
q01 (t ) = q02 (t ) =
h(t )
p t )(
Rh1
h(t )
Q01 ( s ) =
R
h 1
H (s)
R h1
H (s)
Rh 2
Q01(s)
R q
0
h t )( A
Q02 ( s ) =
q
0
( 2t ) V
1
(1t )
Rh 2
Rh1
Qi(s)
+ -
1 As
H(s)
Q02(s)
R h2
Resorte
Amortiguador
i =1
fuerzas = ma = m d
z (t )
2
dt
F ( s)resorte = k Z ( s) F ( s)amortiguador = B sZ ( s)
F(s)resorte k
fi(t) Fi(s)
+
1 m s2
Bs
Z(s)
z(t) F(s)amortiguador
Agradecimiento
Agradezco la invitacin a este evento y me uno al esfuerzo y al inters mostrado no slo de los profesores del Departamento de Matemticas, sino tambin el de los alumnos de los cursos de ecuaciones diferenciales, y a los voluntarios proactivos para la organizacin de este evento.
En lo personal: gracias a los organizadores, y a la audiencia que nos acompaa, por su tiempo para permitirme compartir un poco sobre el tema de la Transformada de Laplace.
Parte 2: actividad
Para la funcin
10 s 2 + 2 s + 40 Y (s) = s ( s + 2)( s + 5)
Obtenga: 1) Su expansin en fracciones parciales sin calcular el valor de los coeficientes. 2) A qu funcin en el tiempo corresponde cada uno de los trmino de la expansin realizada en el inciso anterior? 3) Obtenga el valor de y(0) y de y( ) a partir de la funcin Y(s).