CONTROLE E SERVOMECANISMO

Bibliografia
Engenharia de Sistemas de Controle Norman S.Nise Engenharia de Controle Moderno Katsuhiro Ogata Sistemas de Controle Modernos Dorf/Bishop Sistemas de Controle Automtico Benjamin C.Kuo Automatic Control Systems Willian A.Wolovich Sistemas de Controle Automtico J.LMartins de Carvalho Sistemas de Controle e Realimentao Phillips /Harbor Engenharia de Controle W.Bolton Apostila Prof.Josemar dos Santos Apostila prof. Haffner Apostila prof. Helio Lees Hey

INTRODUO AO CONTROLE
Importncia do controle automtico : propicia meios para desempenho timo de sistemas ,melhoria de qualidade,reduo de custos ,aumento de produtividade,automao de atividades em geral.

Aplicaes : sistemas de pilotagem de avies ,msseis,navios,sistemas de controle de veculos espaciais ,operaes industriais ,etc.

Histrico do Controle
James Watt : construo do regulador centrfugo para controle de velocidade de uma mquina a vapor no sec XVIII. Minorsky,1922: sistema de pilotagem de navios .Estabilidade equaes diferenciais . Nyquist,1932: procedimento para determinar estabilidade de sistemas em malha fechada. Hazen,1934:introduo do termo servomecanismo para sistemas de controle de posio.Projeto de servomecanismos e rels capazes de seguir uma entrada varivel. Dcada de 40: Mtodos de resposta em freqncia tornaram possvel aos engenheiros projetar sistemas de controle lineares com realimentao. Corao da Teoria de Controle Clssico,1940-1950: Desenvolvimento do mtodo do lugar das raizes em projeto de sistema de controle(SISO). Evoluo para sistemas MIMO a partir de 1960.

Regulador de WATT

SISTEMA DE CONTROLE DE TEMPERATURA

CONVERSOR A/D INTERFACE

FORNO ELETRICO TERMOMETRO

COMPUTADOR

REL

AMPLIFICADOR

INTERFACE

TERMINOLOGIA BSICA
Planta : parte de um equipamento ou conjunto de partes de uma mquina que funcionam integrados como um sistema . Processo : identifica qualquer operao a ser controlada Perturbao : sinal que tende a afetar adversamente o comportamento da sada do sistema .Uma perturbao pode ser externa ,funcionando como uma entrada ,ou interna ao sistema

TERMINOLOGIA BSICA
Sistema de controle realimentado : sistema que tende a manter uma relao prescrita entre a entrada e a sada ,por comparao. Servomecanismo : sistema de controle com realimentao no qual a sada pode ser uma posio,velocidade ou acelerao.
Sistema regulador automtico: sistema no qual a entrada de referncia ,ou a sada desejada,ou constante ou varia lentamente no tempo .O principal objetivo manter a sada real em um valor desejado,na presena de perturbaes .

Controle Malha Aberta

So aqueles em que o sinal de sada no exerce nenhuma ao de controle no sistema.Isso quer dizer que um sistema de controle de malha aberta o sinal de sada no medido nem realimentado para comparao com a entrada .Na presena de distrbios um sistema de malha aberta no vai executar a tarefa desejada.O sistema de malha aberta somente poder ser utilizada na prtica se a relao entre a entrada e a sada for conhecida e se no houver disturbio interno ou externo.

Sistema de Malha Aberta

Entrada Do sistema Atuador Planta Sada Do Sistema

Controle Malha Fechada

Os sistemas de controle com realimentao so denominados de sistemas de controle de malha fechada .Em um sistema de malha fechada ,o sinal de erro atuante ,que a diferena entre o sinal de realimentao (que pode ser o prprio sinal de sada ou uma funo do sinal de sada e suas derivadas e/ou integrais )realimenta o controlador ,de modo que minimize o erro e acerte a sada do sistema ao valor desejado.

Sistema de Malha Fechada

Atuador

Planta

sensor

Sistema de Controle
Independentemente do tipo de sistema de controle que temos ,os elementos Bsicos do sistema podem ser descritos por: 1. Objetivos de controle 2. Componentes do sistema de controle 3. Resultados
objetivos Sistema De Controle resultados

entradas Sistema De Controle

sadas

Sistema de Controle

Em geral ,o objetivo do sistema de controle controlar as sadas e de alguma maneira predeterminada ,atravs das entradas u e dos elementos do sistema de controle .As entradas do sistema tambm so chamadas de sinais atuantes ,e as sadas de variveis controladas. Os sistemas com mais de uma entrada e uma sada so chamados de sistemas multivariveis.
Entrada 1

Entrada 2

sada Sistema De Controle

Entrada 3

Exemplo de um sistema de controle em malha fechada

Rumo da viagem motorista

Mecanismo Da direo

Rumo Da viagem real automvel

Medio visual

Funo de Transferncia
A funo de transferncia de um sistema linear invariante no tempo definida como sendo a relao entre a transformada de Laplace da sada (funo resposta) e a transformada de Laplace da entrada (funo excitao).considerando nulas todas as condies iniciais .

Funo de Transferncia
Funo de excitao E(s) Funo De Transferncia G(s) Funo Resposta C(s)

Podemos ento escrever a funo de transferncia como:

C (s) G( s) E ( s) C ( s ) G ( s ).E ( s )

Modelagem de Sistemas
Um dos primeiros passos de maior importncia na anlise e no projeto de um sistema de controle a descrio matemtica e a modelagem do processo a ser controlado. Modelar um sistema fsico qualquer significa obter uma representao matemtica que permita um estudo analtico coerente com o comportamento do sistema na prtica.

Classificao de Modelos Matemticos

Modelos 1

No-causais

Causais

Estticos

Dinmicos

Estocasticos

Deterministicos

1 Parmetros Entity Distribuidos Parametros Concentrados

No- Lineares

Lineares

Variantes no tempo

invariantes no tempo 1

Discretos

Contnuos

CAUSAL x No Causal : um sistema causal depende apenas de condies presentes ou passadas ,e no dependem de estados futuros .Sistemas fsicos so todos causais . Esttico x Dinmico : processo cujo valor das variveis permanece constante no tempo. Dinmico ,as variveis variam no tempo ,que a varivel independente . Determinsticos x Estocsticos : em um modelo determinstico a sada pode ser calculada de forma exata to logo se conhea o sinal de entrada e as condies iniciais . Parmetros concentrados x parmetros distribudos :s descritos por um Nmero finito de equaes ,enquanto que nos distribudos so descritos por um nmero infinito de equaes .Todo sistema real distribudo . Linear x No linear : um modelo linear se a(s) sadas depende (m) linearmente da(s) entrada(s),caso contrrio dito no linear Invariantes no tempo x Variantes no tempo : seus parmetros no variam ao longo do tempo,o oposto no caso de modelos variantes no tempo. Tempo contnuo x Tempo Discreto: descrevem a relao entre entradas e sadas em pontos de tempo discreto.Normalmente os modelos em tempo discreto so descritos por equaes de diferena ,ao passo que os modelos em tempo contnuo so descritos por equaes diferenciais .

Neste curso iremos estudar :

Sistemas causais, dinmicos, determinsticos com parmetros concentrados Invariantes no tempo Contnuos

Sistemas mecnicos Translacionais e rotacionais

Sistemas mecnicos so aqueles compostos por massas,molas,amortecedores e transmisses.A anlise de sistemas mecnicos envolve praticamente dois tipos distintos de movimentos:translacional e rotacional.O equacionamento do sistema pode ser realizado de acordo com as Leis de Newton .Assim ,sistemas mecnicos estaro associados a foras (quando translacionais ) e torques (quando rotacionais ).

Elementos de um Sistema Mecnico Massa (ou Inrcia)

Mola
Armazena Energia Potencial Elstica Armazena Energia Cintica e Energia Potencial Gravitacional

Amortecedor

Dissipa Energia Mecnica sob forma de Calor e/ou Som

Graus de Liberdade (GDL)

Nmero mnimo de coordenadas independentes que descrevem completamente o movimento de todos os elementos do sistema
No de GDL do sistema = No de massas do sistema x No de GDL de cada massa

Exemplos de Sistemas com 1 GDL

Exemplos de Sistemas com 2 GDL

Exemplos de Sistemas com 3 GDL

Elementos Translacionais
MASSA (m)

Elementos Translacionais
Mola (k)

Elementos Translacionais
Amortecedor ( b )

Resumo

TRANSFORMAO DE UMA EDO PARA TRANSFORMADA DE LAPLACE

EXERCCIOS
1)

EXERCCIOS
2)

DESAFIO

EXERCCIOS
1) 2) 3)

Elementos Rotacionais
Elementos mecnicos rotacionais so elementos forados a girar em torno de um eixo .Em sistemas mecnicos translacionais ,realizamos a anlise atravs do equilbrio de foras.Neste caso,em elementos girantes ,devemos levar em considerao o torque associada aos elementos .

Elementos Rotacionais
Mola de toro ( k )

Elementos Rotacionais

Elementos Rotacionais
Amortecedor rotacional ( b)

Elementos Rotacionais

Elementos Rotacionais
Inrcia (J )

Elementos Rotacionais

Elementos amplificadores/redutores
So elementos que realizam alguma transformao quantitativa de uma varivel.Em sistemas translacionais podemos citar as alavancas e em sistemas rotativos,polias e engrenagens. Amplificadores Lineares ( Alavancas )

Amplificadores Rotacionais ( Engrenagens / Polias )

Geralmente utilizados para reduzir a velocidade e conseqentemente aumento de torque .Possui relao inversa entre o raio da polia ou o nmero de dentes das engrenagens com a velocidade angular,pois devem possuir a mesma velocidade tangencial e fora .Assim :

Resumo

Sistemas Eltricos
A modelagem de sistemas eltricos baseada nas leis das tenses e das correntes de Kirchoff. Os elementos envolvidos nos circuitos eltricos so :resistores,indutores,capacitores,etc.

Sistemas Eltricos

Sistemas Anlogos
Sistemas que podem ser representadas pelo mesmo modelo matemtico,mas que so fisicamente diferentes ,so chamados de sistemas anlogos.

Analogias mecnico - eltricas

H duas analogias eltricas para sistemas mecnicos a analogia foratenso e a analogia fora-corrente

Analogias mecnico - eltricas

Analogias mecnico - eltricas

Analogias mecnico - eltricas

Analogias mecnico - eltricas

Analogia fora-tenso :a cada ponto que se desloca no sistema mecnico ,e no qual tem-se particular interesse ,correspondente uma malha fechada no circuito eltrico.Nestas malhas so colocados os elementos eltricos anlogos dos mecnicos conforme a tabela abaixo:

Analogias mecnico - eltricas

Analogia fora corrente : a cada ponto que se desloca no sistema mecnico ,e no qual tem-se particular interesse ,correspondente um n no circuito eltrico anlogo,onde se ligam fontes de corrente e outros elementos anlogos aos mecanismos, de acordo com a tabela abaixo:

Exemplo

DIAGRAMA DE BLOCOS
Na figura temos um sistema que pode ser definido como um dispositivo abstrato que recebe entradas e produz sadas como resposta a essas entradas. Na Figura (a), exemplo grfico de um sistema genrico S que recebe uma entrada x e d uma sada y como resposta.
Em (b) da mesma figura, exemplo de um sistema com circuito RC: a tenso da fonte vs pode ser considerada entrada e a tenso no capacitor vc, sada.

DIAGRAMA DE BLOCOS
O diagrama de blocos possue vrios itens na sua representao:

DIAGRAMA DE BLOCOS

Blocos em srie(cascata)
Podemos ter dois ou mais blocos em srie (cascata),quando os mesmos esto no ramo direto ento a funo de transferncia passa a ser G(s) da resultante do sistema ,isto :

G(s)

o G (s) i

Blocos em srie(cascata)

Funo de transferncia em malha fechada

Realimentao

SIMPLIFICAO DOS DIAGRAMAS DE BLOCOS

SIMPLIFICAO DOS DIAGRAMAS DE BLOCOS

SIMPLIFICAO DOS DIAGRAMAS DE BLOCOS

SIMPLIFICAO DOS DIAGRAMAS DE BLOCOS

EXEMPLO

ENTRADAS MULTIPLAS(PERTURBAES)
EXEMPLO :

PROCEDIMENTO

SOLUO
1) CASO

SOLUO
2) caso

SOLUO FINAL

Grfico de fluxo de sinais

Grfico de fluxo de sinais

definies

lgebra do fluxo de sinais

Frmula do Ganho de Maison

Exemplo

FORMULA DE MAISON

EXEMPLO