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Trab Teoria Daniel Pereira Dias C. em Atraso
Trab Teoria Daniel Pereira Dias C. em Atraso
de regime estacionrio deve-se aumentar o ganho estacionrio de forma a ter Kv=10. Neste caso pede-se: a) Utilize o Matlab e obtenha o diagrama de bode do sistema original e com ganho corrigido.
b) Determine a margem de fase e a margem de ganho do sistema original e do sistema com ganho corrigido.
c) Projete um compensador em atraso para o sistema de forma que, para o kV=10, o sistema compensado tenha uma margem de fase de 45 e uma margem de ganho de no mnimo 10db. Use o Matlab para obter o diagrama do compensador e do sistema compensado. Funo de transferncia de malha aberta: G(s) = 10 s( s + 5)( s + 2) Ts + 1 Ts + 1
Compensador em atraso
Gc = Kc
Figura 6 A nova frequncia de cruzamento de ganho aproximadamente 0,86 Determinar as frequncias de canto do compensador: Escolher a frequncia de canto uma oitava a uma dcada abaixo da nova frequncia de cruzamento de ganho. t = 10 s 1 = 0,1rad / s T 20 log = 20db = 10 1 / = 0,01rad / s
Figura 8 Sistema compensado em atraso Percebe-se que o compensador em atraso de fase proporcionou ao sistema os requisitos necessrios para o enunciado do problema.
d) Obtenha, tambm com o Matlab, a resposta ao degrau do sistema original e do sistema compensado.
10 s ( s + 5)( s + 2)
Figura 10 Resposta ao degrau Sistema compensado Transfer function: 100 s + 10 ----------------------------------100 s^4 + 701 s^3 + 1007 s^2 + 10 s Figura11-Funo de transferncia do sistema compensado
e) Comente e discuta os resultados comparando com o compensador em avano. Foi necessrio apenas um Compensador em atraso, posto em cascata, para obter os dados requeridos pelo exerccio para compensar o Sistema. A resposta ao degrau mais lenta que a resposta ao degrau do sistema original, e apresenta um sobressinal menor que o Sistema original. O efeito do Compensador em atraso o de reduzir a banda de passagem, por isso apresenta uma melhor resposta em regime permanente e uma resposta transitria mais lenta. O sistema compensado por atraso de fase tende a ser menos estvel.