Sistemas a Tempo Discreto - Projeto

1. 2.

Especicaes de Projeto no dom discreto co nio Projeto via Emulao ca 2.1 Controladores Equivalentes Discretos 2.2 Mapeamento plo-zero o 2.3 Avaliao do projeto ca

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Especicaes de Projeto co

Rastreamento de referncia erro em regime e Suponha que a FT do controlador seja D(z) = U (z)/E(z) e que a entrada da planta precedida por um SOZ. A FT discreta da planta e e G(s) s

G(z) E o erro entre referncia e sa e da e

1z

E(z) = ie, anlogo ao modelo cont a nuo...

R(z) 1 + D(z)G(z)

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Especicaes de Projeto Constantes de Erro co

Entrada degrau R(z) = z/(z 1) O erro para uma referncia degrau e e E(z) = z 1 z 1 1 + D(z)G(z)

Se o sistema estvel em malha fechada (todas as ra de 1+DG esto no e a zes a interior do c rculo unitrio), ento pelo Teorema do Valor Final a a e() =
z1

lim (z 1)E(z) = 1 1 + Kp

1 1 + D(1)G(1)

O tipo do sistema dado pelo nmero de integradores, ou plos em z = 1 e u o

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Especicaes de Projeto Constantes de Erro co

Entrada rampa R(z) = T z/(z 1)2 . O erro e E(z) = Tz 1 (z 1)2 1 + D(z)G(z)

e do mesmo modo, pelo Teorema do Valor Final e() =

z1

lim (z 1)E(z) = lim 1 Kv

Tz (z 1) [1 + D(z)G(z)]

z1

A constante de velocidade, Kv , para um sistema Tipo 1 pode ser calculada atravs de e (z 1)D(z)G(z) Kv = lim z1 Tz
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Especicaes de Projeto no plano-z co

Os plos em malha fechada do sistema de 2a. ordem no caso cont o nuo so a s1,2 = n jn 1 2

e podem ser mapeados em lugares do plano-z atravs da relao z = esT . As e ca especicaoes de sobre-elevao (via ) e ta (via n ) so apresentadas a seguir c ca a com as regies correspondentes no plano-z o Nota Como a parte real n mapeada em r = en T , a especicao e ca n 4/ta mapeada num c e rculo de raio r0 = e4 T /ta

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Especicaes no plano-z Amortecimento co

Root Locus Editor (C) 1 1.88 0.8 2.2 0.3 2.51 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 3.14 3.14 0.628 1.57 1.26 0.1 0.2 0.6 0.942

0.4 2.83 0.2 Imag Axis

0.314

0.2 2.83 0.4 2.51 0.628 0.314

0.6

0.8

2.2 1.88 1.26 1.57

0.942

1 1 0.8 0.6 0.4 0.2

0 Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

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Especicaes no plano-z Tempo de acomodao co ca

Root Locus Editor (C) 1 1.88 0.8 2.2 0.3 2.51 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 3.14 3.14 0.628 1.57 1.26 0.1 0.2 0.6 0.942

0.4 2.83 0.2 Imag Axis

0.314

0.2 2.83 0.4 2.51 0.628 0.314

0.6

0.8

2.2 1.88 1.26 1.57

0.942

1 1 0.8 0.6 0.4 0.2

0 Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

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Projeto via Emulao ca

Aproximao discreta D(z) de um controlador cont ca nuo Gc (s) que atenda as especicaoes de projeto c Embora facilmente obtida, a aproximao D(z) pode degradar as ca especicaes relativamente a Gc (s) co A qualidade da aproximao est vinculada ao per ca a odo de amostragem T . Quanto menor T , melhor a aproximao ca

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Projeto via Emulao ca

Mapeamento de plos e zeros o Plos: Os plos de Gc (s) so mapeados atravs de z = esT o o a e Se Gc (s) possui um plo em s = a, ento D(z) ter um plo em o a a o z = eaT Se Gc (s) tem um plo em s = a + jb, ento D(z) ter um plo em o a a o rej , onde r = eaT e = bT Zeros nitos: Zeros nitos de Gc (s) so mapeados em zeros de D(z) atravs a e de z = esT . Aplicam-se as mesmas regras utilizadas para plos o Zeros em s = : so mapeados em zeros de D(z) no ponto z = 1 a

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Projeto via Emulao ca

Ganho: O ganho de D(z) deve ser casado com o ganho de Gc (s) em uma frequncia cr tica de interesse, geralmente em s = 0 (ganho DC). Neste caso, e Ganho DC = lim Gc (s) = lim D(z)
s0 z1

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Projeto via Emulao ca

Exemplo Para Gc (s) = obtm-se e a s+a , com plo em s = a e um zero em s = , o

D(z) = K como lim Gc (s) = 1, ento a

s0

z+1 z eaT

Ganho DC = 1 = lim K
z1

z+1 z eaT

ou

K=

1 eaT 2

Logo o equivalente discreto de Gc (s) e D(z) = (z + 1)(1 eaT ) 2(z eaT )

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Projeto via Emulao ca

Exemplo de Projeto: Considere o processo G(s) = Objetivos: Kv 1 1 s(10s + 1) = 0.1 s(s + 0.1)

Projetar D(z) via Emulao tal que Mp 16%, ta 10s e ca

Per odo de amostragem para fornecer pelo menos 10 amostras do tempo de subida Das especicaes obtm-se, 0.5 e n 4/10 = 0.4 co e Qual a regio aceitvel para se localizar os plos em malha fechada no e a a o plano-s?

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Projeto via Emulao ca

Root Locus Editor (C) 0.8

0.6

0.4

0.2

Imag Axis

0.2

0.4

0.6

0.8 0.5

0.45

0.4

0.35

0.3

0.25 Real Axis

0.2

0.15

0.1

0.05

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Projeto via Emulao ca

Escolha do controlador cont nuo Gc (s) = K s+z s+p =K (s + 0.1) (s + 1)

E uma boa escolha?

Como ca agora o LR do sistema em malha fechada?

Valor do ganho K? Note que em malha fechada obtm-se e G(s)Gc (s) 1 + G(s)Gc (s) = 0.1 K s2 + s + 0.1 K =
2 n 2 s2 + 2n s + n

Portanto 2n = 1 n 1. Particularmente para n = 1 obtm-se e K = 10

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Projeto via Emulao ca

Seleo do per ca odo de amostragem, T ? portanto T =
ts 10

Veja que ts

1.8 n

= 1.8s,

= 0.18 0.2 s

Equivalente discreto do controlador Forma do controlador discreto D(z) = K zz zp

Aloque o zero z = 0.1 em z = e0.10.2 = 0.9802 Aloque o plo p = 1 em p = e10.2 = 0.8187 o Calcule o ganho DC: Ganho DC = lim Gc (s) = 1 = lim D(z) = K
s0 z1

(1 0.9802) (1 0.8187)

D(z) = 9.15
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(z 0.9802) (z 0.8187)
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Projeto via Emulao ca

Matlab
Gc = tf([10 1],[1 1]); Transfer function: 10 s + 1 -------s + 1 Dz = c2d(Gc,0.2,matched) Dz_zpk= zpk(Dz) Zero/pole/gain: 9.1544 (z-0.9802) ----------------(z-0.8187) % FT Controlador contnuo

% equivalente discreto % Forma fatorada

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Projeto via Emulao ca

Avaliao de Projeto Para analisar o comportamento do compensador ca projetado necessrio determinar a transformada-Z da planta cont e a nua precedida por um SOZ: G(z) = Z Matlab
Gz = c2d(tf([1],[10 1 0]),0.2) Gz_zpk = zpk(Gz) Zero/pole/gain: 0.0019867 (z+0.9934) -------------------(z-1) (z-0.9802)
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(1 esT ) s

G(s)

= (1 z

)Z

G(s) s

% Planta discretizada p/ T=0.2s % Forma fatorada

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Projeto via Emulao Avaliao do Projeto ca ca

Projeto cont nuo (linha pontilhada) e Projeto discreto (linha cheia)
Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10 Time (sec.)

12

14

16

18

20

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Projeto via Emulao Avaliao do Projeto ca ca

Problema: Para T = 0.2s Mp = 20%. Mesmo para T = 0.1s Mp = 18% (Com frequncia de amostragem 10Hz, que 63 vezes mais e e rpido que n ) a Soluo: Otimizar o projeto do controlador cont ca nuo Gc (s) para obter uma folga quanto a sobre-elevao ca

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Projeto via Emulao ca

Efeito da Taxa de Amostragem Considere o controle para a planta do exemplo com T = 1s. A planta + SOZ e o respectivo controlador discretizado so dados por: a (z + 0.9672) (z 1)(z 0.9048) (z 0.9048) (z 0.3679)

G(z) = 0.048374

D(z) = 6.6425

Neste caso houve uma degradao da resposta ao degrau com Mp 48% como ca pode ser visto na prxima gura o

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Projeto via Emulao Efeito da Taxa de Amostragem ca

Step Response
From: U(1)

1.4

1.2

Amplitude

To: Y(1)

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time (sec.)

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Projeto via Emulao Efeito da Taxa de Amostragem ca

Por que uma sobre-elevao to elevada quando se considera T = 1s ao invs ca a e de T = 0.2s (como no exemplo anterior)? Para responder a esta questo vamos analisar a resposta em frequncia do a e sistema cont nuo descrito no diagrama de Bode a seguir

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Projeto via Emulao Efeito da Taxa de Amostragem ca

Bode Diagrams Gm = Inf, Pm=51.827 deg. (at 0.78615 rad/sec)
40

20

Phase (deg); Magnitude (dB)

20

40

60 80

100

120

140

160

180

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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Projeto via Emulao Efeito da Taxa de Amostragem ca

Uma explicao parcial a esta sobre-elevao que o SOZ pode ser aproximado ca ca e por um retardo de T /2s. Visto que um retardo de tempo de T /2 produz um decrscimo em fase na frequncia de cruzamento (onde cruz = 0.79 rad/s) de e e = cruz T 2 = 0.79(1) 2 rad = 22.350

ento o SOZ produz uma reduo na Margem de Fase aproximadamente igual a ca a MF = 51.80 22.350 = 29.450 Como o amortecimento est diretamente associado a MF pela relao a ca MF 100, logo 0.295 Mp 38% !!

Note que especicou-se uma sobre-elevao mxima de 16 % ca a

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