Contoladores de Dispositivos

Contraladores so despositivos utilizado para a obteno do controle de um sistema fsico. A introduo de um controlador em um determinado sistema visa a modificao de sua dinmica, manipulando a relao E/S (Entrada/Sada) atravs da atuao sobre um ou mais dos seus parmetros, com o objetivo de satisfazer certas especificaes com relao a sua resposta. Os parmetros do sistema que sofrem uma ao direta do controlador, so denominadas de variveis manipuladas, enquanto que os parmetros no qual se deseja obter as mudanas que satisfaam as dadas especificaes, denominam-se variveis controladas. O controlador um dispositivo fsico, podendo ser: eletrnico, eltrico, mecnico, pneumtico, hidrulico ou combinaes destes. O tipo de controlador de dispositivo mais usado, mesmo em Plantas (Planta uma parte de um equipamento ou instalao industrial, eventualmente um conjunto de itens de uma mquina que funcionam juntos, cuja finalidade desempenhar uma dada operao) das mais diversas naturezas, o controlador eletrnico. Os sinais no eltricos so, normalmente, transformados em sinais eltricos, atravs de transdutores e devido a simplicidade de transmisso, aumento da performance, aumento da confiabilidade e principalmente facilidade de compensao. Geralmente controladores eletrnicos so circuitos simples, formados basicamente por amplificadores operacionais, sendo assim de fcil implementao prtica e baixos custos.

Existem algumas configuraes possveis, com respeito ao posicionamento do mesmo no sistema a ser controlado. Algumas das configuraes mais usadas em sistemas de controle, so: Controladores Srie Consiste em colocar o controlador no ramo direto de alimentao, ou seja, em srie com a planta. Em geral, o projeto de controladores srie mais simples que o de controladores por realimentao. Entretanto, normalmente enxige amplificadores adicionais para aumentar o ganho do sistema. Controladores por Realimentao Esta configurao recebe este nome pois, neste caso, o compensador inserido num ramo de realimentao. Em geral, o nmero de componentes necessrios na compensao por realimentao ser menor que o nmero de componentes na compensao srie.

Aes Proporcional, Integral e Derivativa (P-I-D)

Controle Proporcional (P) A razo entre a sada e a entrada do compensador chamada de ganho proporcional K, quanto maior for o ganho do compensador, menor ser o erro de estado estacionrio ess, contudo, o tempo de acomodao aumenta, tendendo, em certos casos, a desestabilizar o sistema. O inverso acontece quando se reduz (atenua) o ganho. Um compensador deste tipo, como no acrescenta plos nem zeros ao sistema principal, representa apenas um ajuste no seu ganho original. u(t)=Ke(t) ; U(s)=KE(s) onde K- um amplificador com ganho ajustvel e(t)- erro de regimme

Controlador Proporcional + Integral (PI)

A ao integral corresponde a ter-se uma taxa de variao do sinal de sada com relao a entrada .

Desta forma, com uma ao integral, atua-se beneficamente na resposta em regime permanente, tendendo a eliminar o erro de estado estacionrio, contudo, prejudica-se o regime transitrio, pois acrescenta-se plos ao sistema tendendo a desestabiliz-lo, e com isso aumentar o tempo de acomodao. A atuao de um controlador PIcorresponde soma de uma ao proporcional com uma ao integral. Desta forma pode-se melhorar a resposta transitria com a contribuio da ao proporcional, enquanto a ao integral corrige o erro de estado estacionrio.

, - Tempo Integrado ou RESET TIME Controlador Proporcional + Derivativo (PD)

Embora um controlador puramente derivativo no seja implementvel na prtica, a ao derivativa, associada ao proporcional, corresponde ao acrscimo de um zero ao sistema, atuando beneficamente no regime transitrio, tendendo a aumentar a estabilidade relativa do sistema e reduzindo o tempo de acomodao, contudo, contrapondo-se a estas vantagens, ele aumenta o tempo de subida e, por no atuar no regime permanente, no corrige o erro de estado estacionrio. , - constant de derivativa

Controlador Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

O PID une as aes proporcional,integral e derivativa num s controlador, atuando tanto no regime transitrio quanto no regime permanente.

Fig.1 PID (Controlador Proporcional + Integral + Derivativo)

Aes de Controle Avano-Atraso

Controlador Avano de Fase (Lead)

Sua principal finalidade suprir um atraso de fase estabelecido naturalmente pelas prprias caractersticas de alguns componentes do sistema original. Este tipo de compensao permite remodelar o lugar das razes de maneira a obterem-se plos dominantes desejados em malha fechada. Em geral seus efeitos correspondem a um aumento no amortecimento, com menores tempo de subida e de acomodao, o que corresponde, no domnio da freqncia, a um aumento na largura de faixa. Alm disso, as margens de ganho e de fase so melhoradas, contudo o erro de estado estacionrio no afetado.

Controlador Atraso de Fase(Lag)

Uma compensao em atraso melhora o erro em regime permanente, no entanto, diminui a largura de faixa, o que implica, em termos de domnio do tempo, numa resposta mais lenta, com maiores tempos de subida e acomodao. Em alguns casos preciso reduzir a largura de faixa de um dado sistema com o intuito de torn-lo menos susceptvel a sinais de rudo.

Controlador Avano-Atraso de Fase(Lead-Lag)

Em casos onde se deseja uma resposta rpida, caracterstica de sistema com compensao em avano, porm com diminuiodo erro em regime estacionrio, que garantida por uma compensao em atraso, possvel usar um controlador que una ambas as caractersticas, que o caso do controlador em avanoatraso.