Nono Simpsio de Mecnica Computacional Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG

26 a 28 de maio de 2010 Associao Brasileira de Mtodos Computacionais em Engenharia

Anlise Dinmica Computacional de Mecanismos de 4 Barras
Osvaldo Prado de Rezende
1
; Carlos Sergio Pivetta
1
; Roberto Grechi
1
; Mrio Luis
Campos
1
; Jos Geraldo Trani Brando
2
;
1
CETEC - Faculdade de Tecnologia de So Jos dos Campos, So Jos dos Campos, SP
CEP: 12242-800
e-mail: osvaldo.rezende@etep.edu.br
2
UNESP - Universidade Estadual Paulista, Av. Ariberto Pereira da Cunha, 333 Bairro
Pedregulho, 12516-410, Guaratinguet SP
e-mail: carlos.pivetta@etep.edu.br, roberto.grechi@etep.edu.br, mario.campos@etep.edu.br,
brandao@feg.unesp.br
1


Resumo. Os sistemas articulados, tais como um mecanismo de 4 barras, tm sido objeto
de estudos e publicaes cientficas, principalmente relacionadas anlise cinemtica
envolvendo posio, velocidade e acelerao. A anlise dinmica dos mecanismos de 4
barras menos freqente do que a anlise cinemtica visto que geralmente requer maior
embasamento sobre o assunto. Este trabalho tem como objetivo apresentar uma reviso da
dinmica de um mecanismo planar de 4 barras e ilustrar algumas simulaes que
permitam avaliar a potncia necessria de um motor acionador no elo de entrada, em
funo de diferentes carregamentos e determinar os esforos cclicos presentes em cada
uma das juntas do sistema em estudo. A anlise dinmica obtida por meio de clculo das
razes de um sistema linear matricial 9x9 de cada posio do mecanismo. O procedimento
de soluo realizado de forma repetitiva considerando desde a posio inicial do elo de
entrada at completar um ciclo do mecanismo, de 0 360 graus, com incremento de 1
grau. Os recursos computacionais basicamente so, alm do PC, a planilha Excel e o
programa Matlab, utilizado para resolver os sistemas matriciais. A anlise dos resultados
obtidos permitiu avaliar a influncia da inrcia dos elos em movimento e tambm das
cargas atuantes no motor acionador para cada posio do mecanismo, desta forma,
permitindo determinar o torque para acionamento do motor e as reaes nas juntas do
mecanismo.

Palavras chaves: ANLISE DINMICA DE MECANISMOS, DINMICA EM
MECANISMOS DE 4 BARRAS, REAES NAS JUNTAS DE MECANISMOS DE 4
BARRAS.



Nono Simpsio de Mecnica Computacional Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG ABMEC
INTRODUO

A anlise dinmica computacional de mecanismos de 4 barras desenvolvida neste
trabalho refere-se ao clculo das foras de reao nas articulaes e do esforo no elo
motor considerando diferentes carregamentos com base nos dados obtidos pela anlise
cinemtica. So determinados os esforos cclicos presentes em cada uma das juntas do
sistema em estudo e feitas simulaes. A anlise dinmica obtida por meio de clculo das
razes de um sistema linear matricial 9x9 de cada posio do mecanismo. O procedimento
de soluo realizado de forma repetitiva considerando um ciclo completo do mecanismo,
de 0 a 360 graus, com incremento de 1 grau no ngulo de posio do elo de entrada.
Os objetivos deste trabalho so os de apresentar uma pequena reviso terica da anlise
cinemtica e dinmica de um mecanismo plano de 4 barras utilizando metodologias
computacionais de relativa facilidade de implementao, alm disto, visa ilustrar os
resultados de simulaes realizadas.

MATERIAIS E MTODOS

A anlise cinemtica geralmente realizada assumindo-se que as barras sejam corpos
rgidos ideais, sendo ignorados o atrito e os efeitos de folgas existentes nas unies por
pinos, sem considerar a massa dos elementos, visando simplificao. O estudo cinemtico
neste trabalho realizado por meio do procedimento desenvolvido por Pivetta et al (2009)
baseado na anlise de posio de Uicker, Pennock & Shigley (2003) e na anlise
cinemtica de Mansour & Osman (1970).
A anlise dinmica deste trabalho feita de acordo com Norton (1999) a partir dos
resultados da anlise cinemtica e obtida por meio de clculo das razes de um sistema
linear do tipo A X = B de cada posio desejada do mecanismo.
A Figura 1 ilustra um sistema de barras articuladas com as denominaes comumente
utilizadas na anlise cinemtica de mecanismos de 4 barras. As Figuras 1.a) e 1.b) ilustram
o aspecto geral do mecanismo e as representaes das variveis dimensionais e de posio
(UICKER, PENNOCK & SHIGLEY, 2003).










(a) (b)

Figura 1- Mecanismo de 4 barras (UICKER, PENNOCK & SHIGLEY, 2003).

A anlise cinemtica pode ser feita por mtodos grficos, analticos, equaes
diferenciais, mtodos vetoriais e matriciais etc. A velocidade e a acelerao de um ponto
de interesse do mecanismo pode ser determinada utilizando-se as Eq. 1 e 2,
respectivamente (UICKER, PENNOCK & SHIGLEY, 2003).

|
.
|

\
|

=

t
R
lim v
P
0 t
P
(1)
Nono Simpsio de Mecnica Computacional Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG ABMEC
|
.
|

\
|

=

t
v
lim a
P
0 t
P
(2)
Norton (1999) utiliza o procedimento de anlise cinemtica a partir de equaes
vetoriais, considerando como referncia o ngulo de posio
2
da barra de entrada e os
comprimentos nominais das barras denominados pelas variveis R
1
, R
2
, R
3
e R
4
, ilustradas
na Fig. 1.b). Mabie & Reinholtz (1987) publicaram um programa em FORTRAN para
anlise cinemtica de mecanismo de 4 barras para o ponto B e as barras R
3
e R
4
.
Mansour e Osman (1970) apresentaram um mtodo iterativo para anlise de posio,
velocidade e de acelerao de mecanismos de 4 barras dos tipos manivela-balancim e
manivelas-duplas. A partir de pequenos incrementos aplicados no ngulo
2
causando uma
perturbao de proximidade da posio anterior calcularam a posio do ponto P da barra
intermediria. Este mtodo usa a diferenciao parcial das equaes de posio e de
velocidade e equaes das circunferncias com centros em A com raio R
3
e em O
4
com
raio R
4
, expanso de srie de Taylor e o mtodo iterativo de Newton-Raphson
estabelecendo um erro mximo nas iteraes.
Uicker, Pennock & Shigley (2003) usaram uma abordagem geomtrica para a
determinao das posies do ponto de interesse P conforme ilustrado na Fig. 1.b. A barra
imaginria S de ligao entre os pontos A e O
4
usada como recurso geomtrico.
Conhecidos os comprimentos R
1
, R
2
, R
3
, R
4
, R
5
e os ngulos
2
e , os valores de S e os
ngulos
3
,
4
, , , so calculados por meio das Eq. 3, 4, 5, 6 e 7.

S = ( R
1
2
+ R
2
2
2 R
1
R
2
cos
2
)
1/2
(3)
= cos
-1
[ (R
1
2
+ S
2
- R
2
2
) / ( 2 R
1
S )] (4)
= cos
-1
[ (R
3
2
+ S
2
- R
4
2
) / ( 2 R
3
S )] (5)
= cos
-1
[ (R
4
2
+ S
2
- R
3
2
) / ( 2 R
4
S )] (6)
= cos
-1
[ (R
3
2
+ R
4
2
- S
2
) / ( 2 R
3
R
4
)] (7)
Os sinais + ou - dos valores de e de sempre sero um par positivo e negativo de
valores, pois so arcos cossenos, e so respectivamente, para configuraes de mecanismo
de 4 barras aberta ou fechada, conforme ilustrado na Fig. 2. A Figura. 2.a) apresenta um
mecanismo de configurao aberta e a Fig. 2.b) ilustra um mecanismo de configurao
fechada.






(a) (b)

Figura 2 Configuraes de mecanismo de 4 barras: 2.a) Aberta; 2.b) Fechada.

Quando os ngulos de posio
2
da barra de entrada R
2
forem entre 0
2
180 os
valores de
3
e
4
devero ser determinados pelas Eq. 8 e 9. Quando os ngulos de posio

2
da barra de entrada forem entre 180
2
360 as Eq. 10 e 11 devero ser utilizadas.

3
= - (8)

4
= 180 - - (9)
B
A

2

O
4

3

O
2

R
1

R
2

R
4

R
3

A

2

O
2

O
4

3

R
3

B
R
1

R
2

R
4

Nono Simpsio de Mecnica Computacional Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG ABMEC

3
= + (10)

4
= 180 - + (11)

As posies dos pontos A, B e P em relao ao ponto O
2
de referncia podem ser
determinadas facilmente, tal como o caso do ponto P (um ponto qualquer no elo 3), por
exemplo, pelas Eq. 12 e 13, sendo R
5
a distncia entre os pontos P e A, visto na Fig. 1.a).

xP = R
2
cos
2
+ R
5
cos (
3
+ ) (12)
yP = R
2
sen
2
+ R
5
sen (
3
+ ) (13)

Ao se aplicar uma mnima variao
2
no ngulo
2
, o deslocamento de todos os
pontos do mecanismo durar um tempo mnimo t. Quanto menor for o deslocamento
angular
2
do ngulo
2
, menor ser o tempo t, o qual tender a zero. Ao se observar as
Eq. 1 e 2, pode-se verificar que, quando o tempo t tende zero, as velocidades e as
aceleraes mdias tendero aos valores das respectivas instantneas. Quanto menor for o
valor de t, as velocidades e as aceleraes nas direes x e y e as resultantes tero valores
mais precisos. A Figura 3 ilustra uma trajetria genrica de um ponto P saindo da posio
inicial P
i-1
, passando por P
i
e chegando na posio final P
i+1
(PIVETTA et al, 2009).

















Figura 3 Ilustrao de uma trajetria genrica do ponto P (PIVETTA et al, 2009).

As velocidades e as aceleraes mdias do ponto P nas direes x e y e suas respectivas
resultantes, no intervalo da trajetria, podem ser calculadas utilizando-se as Eq. 1 e 2 ao
substituir R
P
pelos deslocamentos relativos S nas direes x e y. O valor de t
determinado pela Eq. 14, obtido em segundos ao se utilizar
2
em graus e
2
em rad/s
(PIVETTA et al, 2009).

t = 2
2
/ ( 360
2
) (14)

As velocidades angulares
3
e
4
ou as aceleraes angulares
3
e
4
tambm podero
ser obtidas de forma anloga substituindo-se R
P
pelos deslocamentos angulares de
3

e
4
ou pelas variaes de velocidades angulares de
3
e
4
, respectivamente.
Ao se executar os clculos dinmicos so considerados os coeficientes inerciais de
translao e de rotao dos elos 2, 3 e 4, no qual o elo 1 permanece fixo. A Figura 4 ilustra
o mecanismo de 4 barras com convenes e variveis utilizadas na anlise dinmica, as
respectivas localizaes dos centros de massa e os carregamentos.
Nono Simpsio de Mecnica Computacional Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG ABMEC
A Figura 5 ilustra o diagrama de corpo livre de cada elo de um mecanismo genrico de
4 barras indicando a localizao dos centros de massa CM de cada elo e as respectivas
nomenclaturas dos carregamentos atuantes.


















Figura 4 - Localizao dos centros de massa e carregamentos no mecanismo.






















Figura 5 Diagrama de corpo livre de cada elo do mecanismo.

Equaes da dinmica do movimento so utilizadas considerando-se carregamentos
tais como, o torque T
4
atuando no elo 4 e uma fora F
P
aplicada no ponto P situado no elo
3. So calculadas as foras de reao nas juntas fixas O
2
e O
4
, nas mveis A e B e o torque
motor necessrio T
12
no elo 2 para movimentar o mecanismo de forma que o elo de entrada
gire numa velocidade angular
2
. As equaes do movimento so derivadas a partir do
sistema de referncia no girante O
2
XYZ com a origem na junta fixa O
2
.

3
O
2

y
R
CM2
R
CM3

3

O
4

1
x
CM
3

CM
2

4

F
P

P

12

B
R
CM4

4

CM
4

4

3
A

FP
2
3
O
4

CM
4

4
B
F
14

F
34

R
14

a
4

4

x
y
R
34

R
4

O
2

F
21

F
43

F
23

3
CM
3

F
P

P
x
R
23

R
3

R
P

a
3

F
12

F
32

x
O
2

y
CM
2


T
12

R
12
2
R
32
A
a
2

O
4

F
41
y

Nono Simpsio de Mecnica Computacional Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG ABMEC
As variveis R
CM2
, R
CM3
e R
CM4
referem-se s posies (distancias) do centro de massa,
respectivamente, dos elos 2, 3 e 4, com relao s respectivas juntas. A posio do ponto
de aplicao de cada uma das foras definida em relao ao sistema de referncia no
girante com origem no centro de massa de cada elo. A notao F
ij
representa a ao do
elo
i
sobre o elo
j
e a posio do ponto de aplicao tem a mesma notao. As
aceleraes absolutas dos centros de massa dos elos 2, 3 e 4 so indicadas por a
2
, a
3
e a
4
,
respectivamente.
A Figura 6 ilustra o conjunto de equaes do movimento de cada elo agrupado numa
equao matricial linear do tipo AX=B, o qual obtido pelas equaes da dinmica da
translao para as componentes das foras na direo x e y e da rotao em torno do centro
de massa para a componente z. A matriz A [9x9] formada pelos coeficientes das
incgnitas da matriz X [9x1]. A matriz B [9x1] formada pelas componentes x e y das
foras inerciais, momentos inerciais, componentes da fora de carregamento Fp, as
componentes z dos momentos inerciais e o torque de carregamento T
4.


Figura 6 Conjunto de equaes matriciais AX=B.

As componentes nas direes x e y da posio R
ij
do ponto de aplicao da fora F
ij
so
representadas com os subscritos
x
e
y
. As variveis m
i
e I
CMi
representam a massa e o
momento de inrcia com relao ao centro de massa de cada elo. As componentes x e y dos
vetores posio R
ij
da matriz A, so determinadas considerando-se as posies dos centros
de massa e das juntas A e B conhecidas. A Figura 7 ilustra os diagramas que auxiliam na
determinao das reaes e suas respectivas componentes R
12
, R
32
, R
23
, R
43
, R
34
e R
14
. As
Eq. 15 at 26 foram deduzidas e so utilizadas para determinar os valores correspondentes.












Figura 7 Diagrama dos vetores posio dos elos 2, 3 e 4.

) cos(
2 2 2 12
+ =
CM x
R R (15)
) (
2 2 2 12
+ = sen R R
CM y
(16)
2 2 2 CM 2 2 x 32
( cos R ) ( cos R R + = ) (17)

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

4 4 4
4 4
4 4
3 3
3 3
3 3
2 2
2 2
2 2
12
14
14
43
43
32
32
12
12
14 14 34 34
43 43 23 23
32 32 12 12
0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0 0
1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1 0 1
T I
a m
a m
F R F R I
F a m
F a m
I
a m
a m
T
F
F
F
F
F
F
F
F
R R R R
R R R R
R R R R
CM
y
x
Px Py Py Px CM
Py y
Px x
CM
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
x y x y
x y x y
x y x y

B

y

R
43
-R
23
A

CM
3
x

3
R
3
-R
12
R
32
O
2
A

CM
2
x

y

2
R
2
O
4
B

-R
14
R
34
R
4
CM
4
x

y

4
Nono Simpsio de Mecnica Computacional Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG ABMEC
) ( ) (
2 2 2 2 2 32
+ = sen R sen R R
CM y
(18)
) cos(
3 3 3 23
+ =
CM x
R R (19)
) (
3 3 3 23
+ = sen R R
CM y
(20)
) ( cos ) ( cos
3 3 3 3 3 43
+ =
CM x
R R R (21)
) ( ) (
3 3 3 3 3 43
+ = sen R sen R R
CM y
(22)
) ( cos R R
4 4 4 CM x 14
= (23)
) ( sen R R
4 4 4 CM y 14
= (24)
) ( cos R ) ( cos R R
4 4 4 CM 4 4 x 34
= (25)
) ( sen R ) ( sen R R
4 4 4 CM 4 4 y 34
= (26)

As aceleraes absolutas dos centros de massa dos elos e suas componentes so obtidas
a partir das Eq. 1 e 2, analogamente, utilizando-se os recursos geomtricos e matemticos
mencionados para a anlise cinemtica.
As componentes x e y do vetor posio R
P
do ponto P da matriz B so determinadas
pelas Eq. 27 e 28, respectivamente, cuja localizao pode ser vista na Fig. 4. As
componentes x e y da fora de carregamento F
P
da matriz B, com relao ao centro de
massa do elo 3 so determinadas pelas Eq. 29 e 30, respectivamente. O ngulo entre o
segmento AB e a direo do vetor posio R
P
, ilustrados na Fig. 4, representado por
P
.
A direo do vetor fora de carregamento F
P
, representada pelo ngulo
FP
, definida pelo
ngulo entre a direo do eixo x e sua respectiva direo, sendo ilustrada na Fig. 4.

) cos(
3 P P Px
R R + = (27)
) sen(
3 P P Py
R R + = (28)
) cos(
FP

P Px
F F = (29)
) sen(
FP

P Py
F F = (30)

RESULTADOS

O mecanismo da Tab. 3-6 do livro de Norton (2004) utilizado para a aplicao dos
procedimentos e simulaes, descritos neste trabalho, para a anlise e comparao de
resultados. Os dados geomtricos utilizados com as respectivas dimenses do mecanismo,
os coeficientes inerciais e os carregamentos so fornecidos na Tab. 1. A velocidade angular
da barra de entrada R
2

2
=12,566 rad/s constante (120 rpm). Utilizando-se o mesmo
exemplo de Norton (2004), porm considerando-se os coeficientes inerciais, as entradas
cinemticas e os carregamentos, so definidos e apresentados nas Tab. 1 e 2,
respectivamente.
Tabela 1- Dados geomtricos e coeficientes inerciais e carregamentos.
Elos 1 2 3 4
Comprimento [mm] R
1
= 457,3 R
2
= 152,42 R
3
= 404,44 R
4
= 304,79
Raio de posio [mm] --- R
CM2
= 85,34 R
CM3
= 232,92 R
CM4
= 102,87
Massa [kg] --- m
2
= 0,525 m
3
= 1,050 m
4
= 1,050
Momento de Inrcia [kg m
2
] --- IC
M2
= 0,057 IC
M3
= 0,011 IC
M4
= 0,455
ngulo de posio [grau] ---
2
= 26,664
3
= 15,494
4
= 10,014

Carregamentos
Ponto P F
P
= 0 N R
P
= 174,64 mm
P
= 65,449
FP
= 315
Ponto 4 T
4
= 0 Nm
Nono Simpsio de Mecnica Computacional Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG ABMEC
Norton (2004) no considerou esforos externos, somente os efeitos das foras de
inrcia que causam foras reativas nos pinos. Os resultados das foras nas juntas O
2
(elo
12) e O
4
(elo 14) nas direes x e y para a posio
2
=30 da barra de entrada so
ilustrados na Fig. 9, calculados com Mathad e TKSolver. Os valores correspondentes
cinemtica do mecanismo para
2
=30 foram calculados pelo mtodo apresentado neste
trabalho e so apresentados na Tab. 2. Os resultados das Tab. 1 e Tab. 2 foram utilizados
na matriz da Fig. 6 e as componentes x e y das reaes dinmicas nas juntas e o valor do
torque de acionamento T
12
necessrio para movimentar o mecanismo foram determinadas e
so apresentados na Tab. 3.
Tabela 2 Resultados obtidos na anlise cinemtica.
Elos 1 2 3 4
ngulo de posio [grau]
1
= 0
2
= 30
3
= 34,188
4
= 87,950
Velocidade angular [rad/s]
1
= 0
2
= 12,566
3
= -4,952
4
= -0,569
Acelerao angular [rad/s
2
]
1
= 0
2
= 0
3
= 56,633
4
= 137,949

Tabela 3 Resultados das foras na direo x e y e T
12
obtidos na anlise dinmica.
Juntas O
2
A B O
4

Fx = Fora na direo x [N] -257,21 253,32 217,00 202,42
Fy = Fora na direo y [N] -178,91 173,00 164,75 167,83
T
2
= Torque necessrio [Nm] -3,53 --- --- ---

Os resultados das foras nas juntas O
2
(elo 12) e O
4
(elo 14) nas direes x e y para a
posio
2
=30 da barra de entrada so ilustrados na Tab. 4.

Tabela 4 Resultados das foras na direo x e y e T
2
fornecidos por Norton (2004).
Juntas O
2
A B O
4

Fx = Fora na direo x [N] -255,8 252,0 215,6 201,0
Fy = Fora na direo y [N] -178,1 172,2 163,9 167,0
T
12
= Torque necessrio [Nm] -3,55 --- --- ---

Os carregamentos no mecanismo considerados nas simulaes so: uma carga F
P
no
ponto P e um torque T
4
na barra 4, compreendendo eventuais atritos ou trabalhos
realizados pelo elo 4, atribuindo-se um valor contrrio e proporcional velocidade angular
da barra R
4
, de acordo com os dados apresentados na Tab. 5

Tabela 5 Dados de carregamentos para a simulao.
Carregamentos
Ponto P F
P
= 100 N R
P
= 174,64 mm
P
= 65,449
FP
= 315
Ponto 4 T
4
= - 5
4
Nm

A Figura 8 ilustra as reaes nas juntas O
2
e O
4
o torque T
12
necessrio para o
mecanismo movimentar. A Figura 8.a) ilustra as foras nas juntas O
2
(elo 12) e O
4
(elo 14)
nas direes x e y para os ngulo
2
variando de 0 at 360 com incrementos de 1, sem
considerar os carregamentos F
P
no ponto P e sem T
4
na junta O
4
. A Figura 8.b) apresenta
os resultados de simulao do torque T
12
necessrio para permitir o funcionamento do
mecanismo sem carregamentos e com carregamentos de acordo com a Tab. 5.
A Figura 9 ilustra a simulao apresentada por Norton (2004) realizada sem
carregamento F
P
e T
4
das foras nas juntas O
2
(elo 12) e O
4
(elo 14) nas direes x e y para

2
variando de 0 at 360 com incrementos de 30 calculados com Mathad e TKSolver. A
Nono Simpsio de Mecnica Computacional Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG ABMEC
B
O
2

O
4
= B
A
A

O
2

Figura 8.a) refere-se aos resultados deste trabalho e permite verificar que os valores
calculados so prximos dos valores fornecidos por Norton (2004) ilustrados na Fig. 9.









2
[]
2
[]





Figura 8 8.a) - Foras reativas nas direes x e y nas juntas O
2
e O
4
sem
carregamentos e 8.b) Torque T
12
necessrio para algumas condies de carregamentos.














Figura 9 - Foras reativas nas direes x e y nas juntas O
2
e O
4
(NORTON, 2004).

Ao se aplicar os carregamentos mencionados na Tab. 5, podem-se obter os resultados
de reaes nas direes x e y nas juntas O
2
, O
4
, A e B. A Figura 10 apresenta os resultados
respectivos. As Figuras 10.a) e 10.b) apresentam os resultados das reaes nas juntas A, B,
O
2
e O
4
nas direes x e y respectivamente.








2
[]
2
[]


(a) (b)

Figura 10 Foras reativas nas direes x e y nas juntas O
2
, O
4
, A e B com
carregamentos T
4
e F
P
para cada posio do elo de entrada: - a) Direo x e b) Direo y.

DISCUSSO

As tabelas e grficos apresentados neste trabalho mostraram os resultados das
simulaes feitas utilizando-se um mecanismo j conhecido pelas literaturas (NORTON,



F
x

[
N
]

O
4

F
y

[
N
]

F
x
em O
4
F
y
em O
4
F
y
em O
2
F
x
em O
2
com T
4
e F
P
com F
P
sem
carregamento
T
1
2

[
N
m
]

(a) (b)


com T
4
F
x

,
F
y

[
N
]

Nono Simpsio de Mecnica Computacional Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG ABMEC
2004). A comparao entre os resultados conhecidos e os obtidos neste trabalho (Tab. 3 e 4
e Fig. 8.a) e 9), sem considerar os carregamentos externos, permite observar que h
pequenas variaes entre os valores comparados. As diferenas so, provavelmente, devido
a arredondamentos feitos nas dimenses das barras, nos ngulos de referncias ou nos
procedimentos computacionais utilizados, tal como a soluo da matriz A X = B.
Pode-se observar pela Fig. 8.b) que o torque T
12
necessrio para o funcionamento do
mecanismo cclico e se apresenta com mdulos e sentidos variveis. Este fato, ao existir,
poder requerer cuidados na execuo do projeto do sistema mecnico de forma que se
faam as compensaes necessrias para no causar bloqueios, reverses ou vibraes.
Estas compensaes podem ser feitas, por exemplo, ao se utilizar recursos de controle
eletrnico do torque motor ou ao se rever as posies dos centros de massa de cada elo, o
que poder permitir a minimizao das variaes, e se necessrio poder proporcionar uma
equalizao nos esforos reativos nas juntas.

CONCLUSES

Os resultados obtidos neste trabalho demonstraram que os procedimentos de anlise
dinmica, ao se utilizar recursos computacionais relativamente simples, permitiram avaliar
com maiores detalhes as condies dinmicas do sistema mecnico. possvel realizar
estudos mais precisos e detalhados de acordo com as necessidades especficas. As teorias
da dinmica das mquinas foram aplicadas de forma precisa, consistente e confivel.

Agradecimentos

Os autores agradecem a ETEP - Faculdade de Tecnologia de So Jos dos Campos, a
UNESP - Universidade Estadual Paulista e ao CREA SP Conselho Regional de
Engenharia Arquitetura e Agronomia do Estado de So Paulo que proporcionaram
condies para a realizao deste trabalho, o que objetivou o aperfeioamento da
Engenharia no Brasil.

BIBLIOGRAFIA

Mabie, H. H., Reinholtz, C. F., 1987, Mechanisms and Dynamics of Machinery, Ed.
John Wiley & Sons, 1a Ed., 644p.
Mansour, W. M., Osman, M. O. M., 1970, A Proximity Perturbation Method for Linkage
Kinematics, Ed. ASME - UEC, 7p.
Norton, R. L., 1999, Design of Machinery An Introduction to the Synthesis and Analysis
of Mechanisms and Machines, Ed. McGraw-Hill Co, 2a Ed., 808p.
Norton, R. L., 2004, Projeto de Mquinas, Ed. Bookman Co, 2a Ed., 931p.
Pivetta, C. S., Rezende, O. P., Grechi, R., Campos, M. L., Brando, J. G. T., 2009,
Anlise Cinemtica de Mecanismos de 4 barras com Abordagem Geomtrica e
Computacional, IX Congresso Nacional de Engenharia Mecnica e Industrial
(CONEMI). [CD-ROM]
Uicker Jr, J. J.; Pennock, G. R.; Shigley, J. E., 2003; Theory of Machines and
Mechanisms, d. Oxiford University Press, 3a Ed., 734p.

DIREITOS AUTORAIS

Os autores so os nicos responsveis pelo contedo do material impresso includo no
trabalho.