N

GE

NHA R

Universidade Estadual de Goias Unidade de Ciencias Exatas e Tecnologicas

IA

E
C I V I L

do Curso de Engenharia Civil Coordenac ao

Apostila de Din amica

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

An apolis, outubro de 2006

Lista de Figuras
1.1 1.2 1.3 1.4 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 Exemplos de carregamentos din amicos precritos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Diferenc a b asica entre a an alise est atica e a an alise din amica . . . . . . . . . . . . . . . 9 Sistema Din amico Elementar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Inu encia da gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Exemplo de movimento de vibrac o es livres n ao amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . 18 Gr aco do movimento de vibrac o es livres n ao amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Gr aco do movimento de vibrac o es livres n ao amortecidas com velocidade inicial . . . . 19 Defasagens entre os movimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Defasagens entre os movimentos - an alise parametrizada no c rculo . . . . . . . . . . . 20 Viga com mossa no meio do v ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Deslocamento para viga com mossa no meio do v ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Deslocamento para viga com mossa no meio do v ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.9 Comparac a o entre movimentos de viga com mossa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.10 Exemplo de movimento de vibrac o es livres criticamente amortecidas . . . . . . . . . . . 24 2.11 Gr aco de movimento criticamente amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.12 Gr aco de movimento criticamente amortecido com velocidade inicial . . . . . . . . . . 26 2.13 Raz ao entre as freq ue ncias angulares em func a o do taxa de amortecimento . . . . . . . . 28 2.14 Gr aco de movimento com amortecimento subcr tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.15 Comparac a o geral dos movimentos de vibrac o es livres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 Sistema din amico sujeito a carregamento harm onico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Respostas para sistema sujeito a carregamento harm onico . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Fator de amplicac a o din amicaem sistemas amortecidos com carregamento harm onico . 36 Angulo de fase em sistemas amortecidos com carregamento harm onico . . . . . . . . . 37 Picos da raz ao de freq ue ncia em func a o da taxa de amortecimento . . . . . . . . . . . . Raz ao de amplicac a o din amica para sistemas amortecidos e n ao amortecidos . . . . . . Func a o envolt oria para resposta ressonante n ao amortecida . . . . . . . . . . . . . . . . 38 39 40

Lista de Tabelas

Sum ario
1 o aos Sistemas Din Introduc a amicos 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 Introduc a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Denic a o de Sistema Din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetivos Fundamentais da An alise Din amica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipos de Carregamentos Din amicos Prescritos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caracter ticas Essenciais de um Problema Din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formulac a o das Equac o es do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O Princ pio de DAlambert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5 5 6 7 8 9 9

Sietema Din amico Elementar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Equac a o do Movimento para um Sietema Din amico Elementar . . . . . . . . . . . . . . 11

1.10 Princ pio dos trabalhos virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.11 Inu encia da gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.12 Excitac o es na base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2 es livres Estudo de vibrac o 14 2.1 Vibrac o es livres n ao amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2.1.1 exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.2 2.3 2.4 2.1.2 exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Vibrac o es livres criticamente amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.2.1 exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Vibrac o es livres com amortecimento subcr tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.3.1 exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Determinac a o experimental da taxa de amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.4.1 exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Resposta ao Carregamento Harm onico 31 3.1 Sistemas n ao amortecidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 3.1.1 exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.2 3.3 Sistemas amortecidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Resposta Ressonante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 41 42 43 4

4 5 6

Carregamentos Peri odicos Carregamentos Impulsivos Carregamentos Gen ericos

Cap tulo 1 o aos Sistemas Din Introduc a amicos

o 1.1 Introduc a
Neste cap tulo ser a iniciado o estudo de conceitos at e agora pouco explorados no n vel de graduac a o. Estudaremos os conceitos que envolvem a formulac a o de modelos que explicam o comportamento dos sistemas mec anicos din amicos. J a de in cio torna-se necess ario discutir o que vem a ser um sistema din amico, qual a sua denic a o, quais suas caracter sticas e mais importante ainda, como se d a a mec anica dos sistemas din amicos.

o de Sistema Din 1.2 Denic a amico

Em u ltima an alise, um sistema din amico e aquele, onde uma determinada estrutura, ou elemento estrutural est a sujeito a carregamentos que variam no tempo. Esta denic a o nos remete a um fato, do qual, at e agora, n ao tinhamos nos percebido, ou at e mesmo, convenientemente fugido: O fato de que todas as cargas variam no tempo. Mas e agora ? quer dizer que toda aquela teoria da est atica que estudamos est a errada ? N ao e bem assim... Anal os modelos de an alise est atica est ao a em pleno funcionamento. Mas sigamos adiante na explorac a o do conceito de sistema din amico. Do ponto de vista pr atico nenhuma carga e aplicada estaticamente, uma vez que nenhuma estrutura nasce pronta. Os carregamentos s ao adicionados gradativamente, variando com o tempo, ou algu em acha que e poss vel para um pedreiro estalar os dedos e assentar todo o piso em todos os andares de um pr edio ? Uma vez entendido que em ess encia todas as cargas s ao din amicas, vamos agora entender como e que a est atica existe. Para o analista estrutural, o que realmente interessa s ao os efeitos que os carregamentos causam sobre as estruturas, e entenda-se por efeitos, no caso dos analistas estruturais, os deslocamentos sofridos pelas estruturas, pois a partir dos deslocamentos s ao calculadas as tens oes e deformac o es, possibilitando assim o processo de dimensionamento racional dos elementos que constituem a estrutura. Fac amos ent ao uma analogia simples para entender a diferenc a entre uma carga considerada din amica e uma carga considerada quasi-est atica: Imaginemos ent ao um tanque de a gua parada, vamos considerar aa gua contida dentro do tanque como sendo o nosso elemento estrutural. Agora, vamos adicionar uma esfera de isopor sobre a superf cie da a gua, e vamos fazer isso de dois modos distintos: Em uma ocasi ao colocaremos a esfera com todo o cuidado do mundo, bem devagarinho mesmo. Do outro jeito vamos simplesmente jogar a esfera de uma certa altura h e deixar que ela colida com a superf cie da a gua. Agora resta-nos analizar o que acontece com a superf cie da a gua nos dois casos de carregamento. E 5

para facilitar nossa an alise a u nica forc a externa considerada e a forc a peso da esfera. No primeiro caso, ocorrer ao deslocamentos de modo que surgir a na superf cie dagua uma calota esf erica onde se acomodar a a esfera. J a no segundo caso, surgir ao aquelas famosas ondinhas que aparecem quando jogamos uma pedra em um lago. Para ser mais cient co, a partir do instante em que o impacto ocorrer, ser ao formadas ondas de choque conc entricas e intercaladas por um determinado per odo. Portanto a mesma bolinha de isopor provoca efeitos diversos sobre a l amina dagua dependendo do modo em que se relaciona com a superf cie de a gua. Podemos ent ao distinguir os dois tipos de carregamentos ilustrados pelos seus efeitos. Em um, a estrutura sai de uma posic a o inicial e instantes depois que a carga e aplicada atinge uma posic a o deslocada nal que se mant em constante. Em outra, n ao existe UMA posic a o deslocada nal, e sim VARIAS posic o es de deslocamente que VARIAM com o TEMPO. Ao primeiro carregamento d a-se o nome de carregamento quasi-est atico, ou simplesmente, carregamento est atico, como e mais comumente conhecido. Ao segundo d a-se o nome de carregamento din amico. De forma bastante simplicada, o carregamento pode ser considerado est atico quando, a velocidade de aplicac a o de carga n ao e suciente para provocar reac o es inerciais de massa com intensidade suciente para interferir nos deslocamentos da estrutura. Ou seja, quando for poss vel desprezar a reac o es inerciais de massa no c alculo dos deslocamentos da estrutura, pode-se dizer que estamos diante de um carregamento est atico. Quando tais reac o es n ao puderem ser desprezadas, estamos ent ao, diante de um carregamento din amico. Mas... o que s ao reac o es inerciais de massa ?. Lembremos que todo sistema tem in ercia de movimento, ou seja, tende a permanecer no estado de movimento em que se encontra. As reac o es inerciais de massa s ao aquelas forc as que surgem no sistema opondo-se a mudanc a do estado inercial do mesmo. Veremos melhor isso mais adiante, quando estivermos estudando o princ pio de DAlambert.

1.3 Objetivos Fundamentais da An alise Din amica

A an alise din amica, assim como a an alise est atica tem como objetivo maior, estudar os efeitos (deslocamentos) causados na estrutura devido a ac a o de uma carga solicitante, com a u nica diferenc a de que tanto as cargas solicitantes quanto os deslocamentos resultantes VARIAM no tempo. Uma vez que os deslocamentos VARIAM no tempo, o mesmo ocorre com as grandezas derivadas do c alculo dos deslocamentos, ou seja, as tens oes e deformac o es em um sistema din amico tamb em variam com o tempo. Existem basicamente duas formas diferentes de avaliar a resposta de uma estrutura submetida a carregamentos din amicos: a determin stica e a n ao determin stica. A escolha do m etodo a ser utilizado na an alise depende do modo que o carregamento e denido. Se os valores da carga s ao plenamente conhecidos ao longo do tempo, este carregamento e chamado de carregamento din amico prescrito e a an alise dos efeitos de um carregamento din amico prescrito e feita de modo determin stico. Por outro lado, se os valores de carga n ao s ao exatamente conhecidos ao longo do tempo mas podem ser determinados estatisticamente, o carregamento e chamado de carregamento din amico aleat orio. E a an alise dos efeitos de uma carregamento din amico aleat orio e feita com t ecnicas n ao determin sticas. Inicialmente e extremamente importante entender e realizar as an alises din amicas determin sticas, uma vez que as n ao determin sticas podem ser constru das a partir do conhecimento adquirido com aquelas outras. 6

Como j a dissemos, a resposta estrutural para qualquer carregamento din amico prescrito e expresso em termos de dislocamentos que surgem na estrutura. Assim, uma an alise determin stica nos leva diretamente a uma correlac a o entre os carregamentos e os deslocamentos ao longo do tempo. Ou seja, a an alise din amica consiste em investigar como se comporta a relac a o Carga Deslocamento ao longo do tempo.

As outras grandezas de interesse, tais como tens oes e deformac o es s ao obtidas em uma segunda fase da an alise din amica, onde s ao obtidos os hist oricos das grandezas de interesse ao longo do tempo.

1.4 Tipos de Carregamentos Din amicos Prescritos

Quase todos os tipos de estrutura s ao submetidas, em algum momento de sua vida u til, a carregamentos din amicos de alguma esp ecie, basta citar, apenas como exemplo, que as cargas oriundas do vento s ao considereadas din amicas. Do ponto de vista anal tico, e conveniente dividir os carregamentos din amicos prescritos em duas categorias: Os peri odicos e os n ao peri o dicos. Alguns exemplos de carregamentos din amicos prescritos e algumas situac o es onde esses tipos de carregamento podem ocorrer s ao apresentadas na Figura 1.1.

Peridicos (a)
111 000 000 111 000 111

Motor desbalanceado em uma casa de mquinas

111 000 000 111 000 111

(b)

Hlice do propulsor de um navio

No Peridicos (c)
1111111111 0000000000 0000000000 1111111111

Violento deslocamento de ar devido a uma exploso

(d)

Terremoto sobre um reservatrio de gua

1111111111111 0000000000000 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111
Figura 1.1: Exemplos de carregamentos din amicos precritos

Como pode ser visto na Figura 1.1, um carregamento peri odico exibe a mesma variac a o de intesidade, suscessivamente, durante um grande n umero de ciclos. O carregamento peri odico mais simples que existe e aquele que apresenta a variac a o de intensidade na forma senoidal, assim como e mostrado na Figura 1.1a. Esse tipo de carregamento e mais conhecido como Harm onico Simples. Na mesma Figura 1.1 s ao apresentadas algumas formas de carregamento din a mico peri odico tais como aqueles causados pela press ao hidrodin amica de uma h elice propulsora de navio, ou aquelas cargas oriundas da ac a o de m aquinas desbalanceadas sobre estruturas de casa de m aquinas ou de qualquer ambianete destinado a maquinaria. No caso dos exemplos citados, a an alise do caso da h elice e mais complexo do que aquele dos motores, por em a utilizac a o das s eries de Fourier facilitam consideravelmente a an alise. Os carregamentos n ao peri odicos tanto podem ser de curta durac a o, tais como as cargas impulsivas, ou de longa durac a o assim como a ac a o de vento em estruturas. Quando um avi ao rompe a barreira do som, provoca uma esp ecie de explos ao que desloca violentamente as massas de ar no local do fen omeno. Esse deslocamento de ar repentino e violento provoca press oes sobre as superf cies das edicac o es vizinhas, e em alguns casos chega a trincar ou a quebrar as esquadrias externas das edicac o es. O mesmo ocorre quando algum outro tipo de explos ao provoca o deslocamento das massas de ar, e por esse motivo que muitos pr edios pr oximos a atentados terroristas a bomba apresentam enorme quantidade de vidros quebrados. O deslocamento violento do ar devido a explos oes e um exemplo cl assico de cargas din amicas impulsivas (n ao peri odicas). A ac a o dos terremotos sobre as estruturas de edif cios e um tipo de carregamento n ao peri odico. As cargas transmitidas as estruturas n ao tem uma distribuic a o peri odica ao longo do tempo, apresentando oscilac o es aleat orias parecidas com aquelas mostradas no gr aco da Figura 1.1 d .

1.5 Caracter ticas Essenciais de um Problema Din amico

Um problema din amico difere de uma an alise est atica no que diz respeito a dois importantes aspectos. A primeira diferenc a a ser notada, por denic a o, e que o carregamento din amico varia no tempo, pois e da pr opria natureza do problema din amico. Devido ao fato de tanto o carregamento quanto os deslocamentos variarem no tempo, e evidente que os problemas din a micos n ao t em uma soluc a o u nica, assim como acontece com a an alise est atica. Ao inv es disso os problemas din amicos apresentam uma colec a o de soluc o es, cada uma delas correspondendo a um instante de tempo espec co. Portanto, como alguns j a devem estar percebendo, a an alise din amica consome consideravelmente mais tempo que a an alise est atica. A segunda, e principal diferenc a entre as an alises est atica e din amica e ilustrada na Figura 1.2. Se uma simples barra bi-apoiada e submetida a um carregamento est a tico P, conforme e mostrado na Figura 1.2a, seus esforc os internos e os deslocamentos dependem apenas do valor dessa carga P e podem ser calculados atrav es das equac o es de equil brio de forc as dispon veis na Est atica. Por outro lado, se e aplicado um carregamento din amico P(t ), assim como e mostrado na Figura 1.2b, os deslocamentos n ao dependem somente do valor de P(t ), mas tamb em dependem das forc as inerciais que se op oe as acelerac o es que surgem no interior da barra. Desse modo, os esforc os internos passam a depender das acelerac o es que surgem na barra devido a aplicac a o da carga P(t ). As forc as inerciais que resistem as acelerac o es da estrutura, s ao deste modo, a mais importante caracter stica distintiva do probelma din amico em relac a o ao problema est atico. Portanto, de modo geral, pode-se dizer que se as forc as inerciais exercem signicante papel no equil brio da estrutura, estamos 8

P(t)

1111 0000 0000 1111 0000 1111

11111 00000 00000 11111 00000 11111

1111 0000 0000 1111 0000 1111

1111 0000 0000 1111 0000 1111

(a)

foras inerciais

(b)

Figura 1.2: Diferenc a b asica entre a an alise est atica e a an alise din amica

tratando de um problema din amico, ao passo que se essas mesmas forc as inerciais podem ser negligenciadas quando da an alise do equil brio da estrutura, estamos diante de um problema est atico. Outra grandeza importante na an alise din amica e o amortecimento, ou em outras palavras, o mecanismo de dissipac a o de energia que tende a dissipar a energia que provoca os deslocamentos din amicos fazendo com que eles diminuam ao longo do tempo. Mais adiante faremos maiores considerac o es sobre o amortecimento em sistemas din amicos.

o das Equac es do Movimento 1.6 Formulac a o

Como j a foi mencionado anteriormente, o principal objetivo da an alise de estruturas submetidas atrav es de m etodos din amicos determin sticos e o c alculo dos deslocamentos ao longo do tempo para uma dada estrutura sujeita a um carregamento din amico prescrito. Em muitos casos, uma an alise aproximada, considerando apenas alguns graus de liberdade din amica e suciente para gerar resultadados com uma precis ao satisfat oria. Desse modo o problema consiste na determinac a o dos hist oricos de deslocamento de alguns pontos espec cos da estrutura. Calcular os deslocamentos nesses pontos discretos da estrutura e suciente para descrever o comportamento da mesma (como um todo) devido a ac a o da carga din amica. As express oes matem aticas que descrevem o equil brio em qualquer ponto da estrutura s ao chamadas de equac o a soluc a o dessas equec o es que nos fornece o valor dos es do movimento da estrutura, e e deslocamentos (ao longo do tempo) da estrutura nos pontos especicamente estudados. A formulac a o das equac o es do movimento para um sistema din amico e possivelmente o passo mais importante, e algumas vezes, o mais dif cil em todo o processo de an alise din amica. Existem na literatura, v arios m etodos dispon veis para a formulac a o dessas equac o es, cada um deles apresentando especicidades que os tornam mais adequados a esta ou a aquela situac a o. Independente de qual seja o m etodo utilizado na obtenc a o das equac o es do movimento, e necess ario saber como as forc as inerciais de massa s ao matematicamente representadas. Deduziremos essa equac a o, usando o princ pio de DAlambert.

1.7 O Princ pio de DAlambert

As equac o es do movimento de qualquer sistema din amico representam express oes da segunda lei do moviemto de Newton, que diz que a taxa de variac a o da quantidade de movimento de qualquer part cula de massa m e igual a forc a que est a agindo sobre essa part cula. Esta relac a o pode ser matematicamente expressa pela seguinte equac a o diferencial: 9

P(t ) =

d dt

du dt

(1.1)

Onde P(t ) e o vetor forc a aplicada e u(t ) e o vetor posic a o da part cula de massa m. Felizmente, para a grande maioria dos problemas de nosso interesse a massa do sistema permanece constante, o que nos leva a reescrever a Equac a o (1.1) do seguinte modo: P(t ) = m d 2u mu (t ) dt 2 (1.2)

Onde os dois pontos signicam a derivada segunda em relac a o ao tempo. A Equac a o (1.2) indica que para os sistemas onde a massa e constante em relac a o ao tempo, a forc a aplicada e igual ao produto da massa pela acelerac a o. Uma outra forma tamb em usada para a mesma equac a o e a seguinte: P(t ) mu (t ) = 0 (1.3)

Onde mu (t ) e chamado de forc a inercial de resist encia a acelerac a o da massa. O conceito de que a acelerac a o da massa de um sistema gera o surgimento de forc as ierciais proporcionais a acelerac a o dos uma abordagem bastante conveniente em prosistema e conhecido como o Princ pio de DAlambert. E blemas de an alise estrutural din amica porque permite que as equac o es do movimento sejam expressa na formas de equac o es de equil brio din amico. Podem existir para a forc a P(t ) diversas func o es que expressem as mais variadas formas de carregamento agindo em um sistema onde a massa pode ser concentrada. A forc as el asticas que se op oe aos deslocamentos assim como tamb em as forc as viscosas que se op oe as velocidades podem ser facilmente inclu das nessa formulac a o das equac o es do movimento, permitindo levar em considerac a o a elasticidade dos corpos e o amortecimento do movimento. Para os problemas que estudaremos, esta abordagem para a obtenc a o das equac o es do movimento se mostrar a bastante conveniente, por em n ao devemos esquecer que existem outras abordagens mais convenientes em outras situac o es, como pro exemplo, o princ pio dos trabalhos virtuais, que tamb em pode ser utilizado na formulac a o das equac o es do movimento em sistemas din amicos mais complexos, envolvendo um grande n umero de graus de liberdade din amica.

1.8 Sietema Din amico Elementar

As propriedades f sicas essenciais de qualquer sistema din amico linear el astico, ou sistema mec anico sujeito a uma excitac a o externa ou carregamento din amico, que leva em considerac a o a massa e as energias dissipativas do sistema podem ser denidas a partir do modelo simplicado apresentado na Figura 1.3, que dene o que chameremos de Sistema Din amico Elementar, que e o sistema din amico de um grau de liberdade mais simples que pode existir. Toda a massa do sistema e inclu da em um bloco r gido que est a apoiado sobre dois roletes de tal modo que somente possa existir um u nico movimento de translac a o, controlado pelo deslocamento u(t ), que dene a posic a o do bloco para qualquer instante de tempo t . A resist encia el astica aos deslocamentos e proporcionada pela mola de massa despres vel e de constante k, equanto o mecanismo de dissipac a o de energia (amortecimento) e representado pelo amortecedor C. O carregamento din amico externo que solicita o sistema e representado pela func a o de carregamento P(t ). 10

u(t) C 1111111111111111111 0000000000000000000 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 m 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 k 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 (a) P(t) fS(t) fD(t)
11111111111111111 00000000000000000 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111

u(t) fI P(t)

(b)
Figura 1.3: Sistema Din amico Elementar

o do Movimento para um Sietema Din 1.9 Equac a amico Elementar

A equac a o do movimento para um sistema din amico elementar e mais facilmente obtida a partir da aplicac a o direta do princ pio de DAlambert, expressando o equil brio de todas as forc as que atuam no sistema. Assim como e mostrado na Figura 1.3b s ao quatro as forc as que atuam na direc a o do grau de liberdade din amica: 1) A solicitac a o externa P(t ), 2) As forc as inerciais fI , 3) As forc as de amortecimento fD e 4) As forc as de mola fS . A equac a o do movimento e simplesmente a express ao do equil brio dessas quatro forc as, sendo escrita do seguinte modo: fI (t ) + fD (t ) + fS(t ) = P(t ) (1.4)

Cada uma das forc as do lado esquedo da Equac a o (1.4) e uma func a o do deslocamento u(t ), ou de alguma de suas derivadas. De acordo com o princ pio de DAlambert, a forc a inercial e o produto da massa pela acelerac a o, assim: fI (t ) = mu (t ) (1.5)

Assumindo a hip otese de que o amortecimento e viscoso, a forc a de amortecimento e proporcional a velocidade de acordo com a seguinte equac a o: fD (t ) = c u (t ) (1.6)

E nalmente, a forc a el astica e igual ao produto entre o deslocamento e a constante de mola, portanto: fS (t ) = ku(t ) (1.7)

Quando substituimos as Equac o es (1.5 - 1.7) na Equac a o (1.4) temos a seguinte equac a o do movimento: mu (t ) + c u + ku(t ) = P(t ) (1.8)

Portanto, a Equac a o (1.8) e a equac a o do movimento para um sistema din amico elementar, obtida a partir da aplicac a o direta do princ pio de DAlambert na determinac a o das forc as inerciais de massa.

11

1.10 Princ pio dos trabalhos virtuais 1.11 Inu encia da gravidade
Para analisar-mos a inu encia da gravidade nos problemas din amicos examinemos o sistema mec anico apresentado na Figura 1.4

111111111 000000000 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 m m 000000000 111111111 000000000 111111111 e 000000000 111111111 000000000 111111111 u(t) P F(t) m 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 Figura 1.4: Inu encia da gravidade

U(t)

No sistema apresentado na Figura 1.4, temos um sistema mec anico elementar de um grau de liberdade sujeito a ac a o da gravidade e tamb em a uma ac a o din amica F (t ). Devido a ac a o exclusiva da forc a peso, o bloco r gido de massa m desce uma dist ancia e e l a permaneceria se somente o peso atuasse sobre o bloco. Esse deslocamento devido ao peso ser a considerado est atico, uma vez que a estrutura em poucos instantes assume uma congurac a o de equil brio est atico, e tamb em porque o peso j a nasce com a estrutura. Portanto, o deslocamento din amico u(t ) (u pequeno) ser a medido a partir da posic a o de equil brio est atico. de modo que um deslocamento total U (t ) (U grande) provocado pela ac a o conjunta do peso e do carregamento din amico ser a medido a partir de um referencial de posic a o do sistema sem a atuac a o dessas forc as. (apenas didaticamente, uma vez que n ao d a para tirar o peso da estrutura). Assim, se escrevermos a equac a o do movimento para o referencial de deslocamento U (t ) (U grande) teremos: + CU + KU = P + F (t ) MU Como U (t ) = u(t ) + e, teremos que: e + Cu e + Ku + K e = P + F (t ) Mu + M + C (1.10) (1.9)

Uma vez que e e um deslocamento est atico, provocado por um carregamento est atico (Peso), tanto sua velocidade de aplicac a o quanto o campo de acelerac o es provocados pela ac a o do peso s ao nulos, assim e = e = 0. O que nos leva a reescrever a Equac a o (1.10) como sendo: 12

Mu + Cu + Ku + K e = P + F (t )

(1.11)

Sabemos ainda que e e um deslocamento causado exclusivamente pelo peso, e que a partir do equil brio est atico, determina-se que K e = P, assim, temos que: Mu + Cu + Ku + P = P + F (t ) O que nos leva a: Mu + Cu + Ku = F (t ) (1.13) (1.12)

Que nos permite concluir que o peso nenhuma inu encia exerce sobre a resposta din amica do sistema, e que se quisermos calcular o deslocamento total em um sistema din amico sujeito a gravidade basta acrescentar aos deslocamentos din amicos do sistema, os deslocamentos est aticos causados pelo peso.

es na base 1.12 Excitac o

13

Cap tulo 2 es livres Estudo de vibrac o

O primeiro problema din amico que analisaremos e o estudo das vibrac o es livres, ou seja, estudaremos o que acontece com um sistema din amico quando n ao submetido a nenhum carregamento ou excitac a o externa. Matematicamente falando, estudar vibrac o es livres e o mesmo que fazer F (t ) = 0 na equac a o do movimento. Assim, termos que: Mu + Cu + Ku = 0 (2.1)

o diferencial ordin A Equac a o (2.1) e uma equac a aria homog enia de segunda ordem. E em nosso curso assumiremos que o estudante tenha uma familiaridade m nima com o assundo de forma a permir o entendimento do tratamento matem atico que ser a dado a soluc a o do problema. A soluc a o de uma equac a o diferencial e uma func a o, e no caso da equac a o do movimento deve ser uma func a o cont nua com primeira e segunda derivadas tamb em cont nuas, e um bom palpite para essa func a o que e resposta da equac a o do movimento e a func a o: u(t ) = G est Onde G e uma constante complexa que depender a das condic o es iniciais do problema. Supondo que nosso palpite esteja correto, teremos que: u(t ) = G est u (t ) = G.s est u (t ) = G.s2 est (2.2)

(2.3)

Assim, substituindo as Equac o es (2.3) na Equac a o (2.1), teremos que: M G.s2 est + C G.s est + KG est = 0 Colocando G.est em evid encia teremos que: G.est . M s2 + C s + K = 0 (2.5) (2.4)

Como G.est = 0, forc osamente teremos que a soluc a o equac a o alg ebrica M s2 + C s + K = 0 ser aa soluc a o da equac a o do movimento proposta em (2.1). No estudo das equac o es diferenciais chama-se a 14

equac a o alg ebrica M s2 + C s + K = 0 de equac a o caracter stica do problema. Dividindo todos os termos da equac a o caracter stica por M , teremos que: s2 + Lembrando ainda que
K M

C K .s + = 0 M M

(2.6)

= 2 , onde e a freq ue ncia natural circular do sistema, teremos que: s2 + C .s + 2 = 0 M (2.7)

C .s + 2 = 0 e uma equac a o do segundo grau cuja a soluc a o e dada por: A equac a o s2 + M C M C 2 42 M

s1,2 =

(2.8)

Ou rearranjado em um modo mais conveniente, a soluc a o da equac a o caracter stica e dada por: C s1,2 = 2M C 2M
2

(2.9)

A Equac a o (2.9) e a soluc a o geral da equac a o caracter stica para todos os casos de vibrac o es livres. Veremos agora alguns casos espec cos de vibrac o es livres, que essencialmente depender ao do amortecimento do sistema mec anico.

es livres n 2.1 Vibrac o ao amortecidas

Nos casos de vibrac o es n ao amortecidas (C = 0) teremos por soluc a o da equac a o caracter stica: s1,2 = 2 = i (2.10)

Deste modo, e lembrando que se duas func o es linearmente independentes s ao soluc o es de uma equac a o diferencial, ent ao a soma dessas func o es ser a a soluc a o completa da equac a o diferencial, e como as duas soluc o es S1 = i e S2 = i s ao linearmente independentes, substituindo ambas na equac a o (2.2), teremos como soluc a o geral para vibrac o es n ao amortecidas a Equac a o (2.11): u(t ) = G1 eit + G2 eit Onde G1 e G2 s ao constantes complexas que dependem das condic o es iniciais do problema. Lembrando que o valor de qualquer func a o em um ponto espec co pode ser obtido a partir da expans ao em s erie de Taylor apresentada na Equac a o (2.12): f (x) = (2.11)

n=0

f n (a) (x a)n n!

(2.12)

Temos que expandindo a func a o ex em torno do ponto a = 0, obteremos que:

15

ex =

n=0

x1 x2 x3 x4 f n (0) n (x) = 1 + + + + + ... n! 1! 2! 3! 4!

(2.13)

Assim, podemos expandir eit em torno do ponto a = 0, de forma que: eit = 1 + Lembrando que: i=i i2 = 1 i3 = i i4 = 1 i5 = i i6 = 1 it (it )2 (it )3 (it )4 (it )5 (it )6 + + + + + + ... 1 2! 3! 4! 5! 6! (2.14)

(2.15)

E agrupando os termos reais e os termos imagin arios, podemos reescrever a Equac a o (2.14) na forma da Equac a o (2.16): e
it

(1)n (t )2n + i = n=0 2n!

(1)(2n+1) (t )(2n+1) n=0 (2n + 1)!

(2.16)

Analisando a Equac a o(2.16), observamos que o termo real corresponde a expans ao em s erie de Taylor da func a o cosseno de t ao passo que o somat orio que multiplica i e a expans ao em da func a o seno de t . Substituindo esses valores na Equac a o (2.11), teremos que: u(t ) = G1 (cos(t ) + i sen(t )) + G2 (cos(t ) i sen(t )) Agrupando os termos comuns da Equac a o (2.17), temos: u(t ) = (G1 + G2 ) cos(t ) (G1 + G2 ) sen(t ) Lembrando que G1 e G2 s ao constantes complexas dadas por: G1 = G1R + i G1I G2 = G2R + i G2I (2.18) (2.17)

(2.19)

Substituindo (2.19) em (2.18), teremos:

u(t ) = {(G1R + i G1I ) + (G2R + i G2I )} cos(t ) {(G1R + i G1I ) + (G2R + i G2I )} sen(t )

(2.20)

Efetuando as multiplicac o es e somas necess arias, e fazendo as simplicac o es poss veis na Equac a o (2.20), chegaremos a: 16

u(t ) = cos(t ) (G1R + G2R ) + sen(t ) (G1I + G2I ) i sen(t ) (G1R G2R ) + i cos(t ) (G1I + G2I ) (2.21) Agrupando os termos reais e im agin arios separadamente, teremos que:

u(t ) = (G1R + G2R ) cos(t ) (G1I G2I ) sen(t ) + i {(G1I + G2I ) cos(t ) + (G1R G2R ) sen(t )} Como o deslocamento u(t) deve ser real, teremos que: G1I = G2I = GI G1R = G2R = GR

(2.22)

(2.23)

Portanto, G1 = GR + i GI G2 = GR i GI

(2.24)

Assim, a Equac a o (2.24), cont em o valor das constantes complexas G1 e G2 que aparecem na Equac a o (2.18). Substituindo os valores de G1 e G2 expressos em (2.24) na equac a o (2.18), teremos que: u(t ) = 2GR cos(t ) 2GI sen(t ) Fazendo A = 2GR e B = 2GI na Equac a o (2.25), chegaremos a: u(t ) = A.cos(t ) + B.sen(t ) (2.26) (2.25)

Onde A e B s ao constantes reais que dependem das condic o es iniciais do problema, ou seja dependem da posic a o inicial u(0) e da velocidade inicial u (0). Fazendo u = 0 na Equac a o (2.26), teremos que: A = u(0) Derivando a Equac a o (2.26) em func a o do tempo, teremos: u (t ) = Acos(t ) + Bsen(t ) Fazendo u = 0 na Equac a o (2.28), teremos que u ( 0 ) = B B = x (0) (2.29) (2.28) (2.27)

Assim substituindo os valores de A e B encontrados na Equac o es (2.27) e (2.29) na Equac a o (2.26), teremos que a soluc a o da equac a o do movimento para vibrac o es livres n ao amortecidas ser a dada por: 17

u(t ) = u(0).cos(t ) + Onde u(0) e u (0) s ao as condic o es iniciais do problema.

u (0) .sen(t )

(2.30)

Vejamos um exemplo para entender melhor o movimento da vibrac a o livre n ao amortecida: Consideremos que o sistema indicado na Figura 2.1.

Figura 2.1: Exemplo de movimento de vibrac o es livres n ao amortecidas

111111111 000000000 000000000 111111111 000000000 111111111 K = 2 x 10 N / m 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 m P = 20.000 N 000000000 111111111 000000000 111111111 2 mm 000000000 111111111 000000000 111111111 m 000000000 111111111 u(t) 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111
6

No sistema apresentado na Figura 2.1 um bloco que pesa 20.000 Newtons cuja rigidez do sistema e 6 de 2 10 N /m e deslocado 2mm de sua posic a o de equil brio conforme indicado na gura e logo em seguida abandomado, com velocidade inicial nula, em movimento livre e n ao amortecido. Vejamos agora como descrever o movimento do sistema ao longo do tempo: Inicialmente determinaremos a freq ue ncia angular ( )do sistema: = M=
K M

P 20000 N N .s2 = . m = 2000 g 10 s2 m

K = 2 106 N /m =
2106 2103

= 31.623 rad /s

Deslocar 2mm a partir do equil brio, signica que u(0) = 0, 02 m e ser abandonado com velocidade inicial nula signica u (0) = 0, logo a equac a o desse movimento ser a dada por: u(t ) = 0, 02.cos(31, 623t ) + 18 0 .sen(31, 623t ) 31, 623

Como o termo que depende da velocidade inicial e nulo, teremos que: u(t ) = 0, 02.cos(31, 623t ) Na Figura 2.2, apresenta-se o hist orico do deslocamento u(t ), em func a o do tempo t .
T=
0.02 0.015

u(0)

0.01 0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 2.2: Gr aco do movimento de vibrac o es livres n ao amortecidas

Em um caso mais geral podemos supor que o movimento inicie com velocidade de 6 m/s. Neste caso, ter amos a seguinte equac a o do movimento: u(t ) = 2.cos(31, 623t ) + 6 .sen(31, 623t ) 31, 623

O que nos conduz ao gr aco de movimento apresentado na Figura 2.3

0.2 0.15 0.1

u(0)
0.05

u(0)

0 0.05 0.1 0.15 0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

t +

Figura 2.3: Gr aco do movimento de vibrac o es livres n ao amortecidas com velocidade inicial

19

Observe agora, com velocidade inicial n ao nula existe uma certa defasagem no movimento quando comparado ao apresentado na Figura 2.2, onde a velocidade inicial era nula. Essa defasagem e provocada u (0) pela parcela .sen(t ) Ou seja, a parcela da velocidade inicial faz com que o sistema v a mais longe (tenha uma amplitude maior), fazendo com que ele demore um pouco mais para retornar para a posic a o de equil brio. Analisando o gr aco da Figura 2.4, pode-se perceber essa diferenc a.
Velocidade inicial nula Veloc inicial dif de zero

3 2 1 0 1 2 3 0

defasagem de amplitude

0.2

0.4

0.6

0.8

defasagem de tempo

Figura 2.4: Defasagens entre os movimentos

Uma outra forma de interpretar gracamente esse movimento est a apresentada na Figura 2.5.

Re
+2 u(0) +1

Im
u(t) u(0) 1 2

u(0)

(t + )

Figura 2.5: Defasagens entre os movimentos - an alise parametrizada no c rculo

No c culo da Figura 2.5 apresenta-se a parametrizac a o da Equac a o (2.30), de modo que a posic a o do u (0) sistema e dada pela soma dos vetores u(0) e , vetores esses que ser ao sempre ortogonais e est ao girando em torno da posic a o de equil brio com velocidade angular t . Uma vantagem dessa interpretac a o e que permite calcular de forma mais compacta algumas vari aveis e par ametros de interesse, como o a ngulo de fase , a amplitude e a posic a o u(t ) do sistema para um dado instante de tempo t qualquer. 20

Analisando o c rculo percebemos que o a ngulo de defasagem entre os dois movimentos pode ser obtido como sendo: = atan J a a aplitude e dada por: = (u(0))2 + u (0)
2 u (0)

u(0)

= atan

u (0) u(0)

(2.31)

(2.32)

E, se desejamos a posic a o do sistema em um dado instante de tempo, teremos que: u(t ) = .cos(t + ) (2.33)

2.1.1 exemplo
Considere uma viga simplesmente apoiada com uma mossa aplicada no meio do v ao conforme indica a gura 2.6. Sabendo que a mossa pesa 45.000 Newtons e que o peso pr oprio da viga e desprez vel para esse problema, determine a equac a o do movimento do sistema e esboc e o gr aco do movimento, considerando o mesmo n ao amortecido e que a mossa e deslocada 20 mm de sua posic a o de equil brio e depois abandonada com velocidade inicial nula. Considere que a in ercia da sec a o transversal vale 4 11 2 8, 325 105 m , que o m odulo de elasticidade linear e igual a 2, 0 10 N /m , que o v ao da viga e de 6 metros e que a acelerac a o da gravidade vale 10 m/s2 .

L/2

P 1111 0000 0000 1111 0000 1111 0000 1111

L/2

Figura 2.6: Viga com mossa no meio do v ao

Primeiramente, calculamos a massa do sistema: M= P 45000 N = M = 4500 N .s2 /m g 10 m/s2

Depois calculamos a rigidez de mola na direc a o do movimento (a rigidez que a viga oferece no meio do v ao) que pode ser facilmente encontrada em tabelas de livros de resist encia dos materiais ou teoria das estruturas: K= 1 N 48 EI 48 2 1011 8, 325 105 N = m4 3 = 3, 7 106 3 3 2 L 6 m m m

Agora podemos calcular a freq ue ncia angular do sistema: = K = M 3, 7 106 N /m = 28, 674 rad /s 4500 N .s2 /m 21

Agora podemos calcular o per odo: T= E a freq ue ncia f : f= 1 1 = = 4.5637 Hz T 0, 21919 2 2 = = 0, 21912 s 28, 674

Em termos gerais a equac a o do movimento para vibrac o es livres n ao amortecidas e dada por: u(t ) = u(0)cos( t ) + Como: u(0) = 0, 02 m u ( 0 ) = 0 m/ s Temos a equac a o do movimento dada por: u(t ) = u(0)cos( t ) Cujo gr aco e apresentado na Figura 2.7:
0.02 0.015 0.01 0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

u (0) sen( t )

Figura 2.7: Deslocamento para viga com mossa no meio do v ao

2.1.2 exemplo
Considere agora que a mesma viga do exemplo anterior inicia o movimento com velocidade inicial de 6 m/2. Para essa situac a o calcule o a ngulo de fase, a amplitude do sistema e esboc e o gr aco do novo movimento. Oa ngulo de fase e dado pela Equac a o (2.31), ent ao: 22

 = atan

u (0) u(0)

= atan

60 28, 674 0, 02

= 1, 5612 rad

A amplitude e dada pela Equac a o (2.32), ent ao: = (u(0))2 + u (0)

2

(0, 02)2 +

6 28, 674

= 0, 21020m

A Equac a o do movimento pode ser dada pela Equac a o (2.30) u(t ) = 0, 02.cos(28, 674t ) + 6 .sen(28, 674t ) 28, 674

Cujo gr aco do movimento e apresentado na Figura 2.8:

0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 2.8: Deslocamento para viga com mossa no meio do v ao

O gr aco da Figura (2.9), permite vericar a defasagem entre os movimentos com e sem velocidade inicial.
0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 2.9: Comparac a o entre movimentos de viga com mossa

23

 es livres criticamente amortecidas 2.2 Vibrac o

Para que um sistema em vibrac o es livres esteja criticamente amortecido, e necess ario que ap os retirado da posic a o inicial de equil brio, retorne a mesma sem oscilac o es. Em termos matem aticos basta que o radical da soluc a o geral para vibrac o es livres seja nulo. A soluc a o geral para vibrac o es livres e dada pela Equac a o (2.9), e fazendo o radical igual a zero nesta equac a o teremos o amortecimento cr tico dado por: Cc = 2M Substituindo o amortecimento cr tico na soluc a o geral teremos que: Cc 2M Cc 2M
2

(2.34)

s1,2 =

(2.35)

Deste modo, a soluc a o geral da equac a o caracter stica para vibrac o es livres com amortecimento cr tico e dada por: s1,2 = Substituindo a soluc a o geral na equac a o do movimento teremos que: u(t ) = (G1 + G2 t )) e t (2.37) (2.36)

Onde G1 e G2 s ao constantes reais, uma vez que a soluc a o da equac a o caracter stica n ao apresenta termos imagin arios. Aplicando as condic o es iniciais para a Equac a o (2.37), pode-se reescreve-la da seguinte forma: u(t ) = [u(0) (1 + t ) + u (0) t ] e t (2.38)

2.2.1 exemplo
Considere que o sistema din amico apresentado na Figura 2.10 est a submetido a um amortecimento cr tico. Nesse sistema a massa e deslocada 2 mm de sua posic a o de equil brio e depois abandonada com velocidade inicial nula.

Figura 2.10: Exemplo de movimento de vibrac o es livres criticamente amortecidas

111111111 000000000 000000000 111111111 000000000 111111111 K = 2 x 10 N / m 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 m P = 20.000 N 000000000 111111111 000000000 111111111 2 mm 000000000 111111111 000000000 111111111 m 000000000 111111111 u(t) 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111
6

24

Inicialmente determinaremos a freq ue ncia angular ( )do sistema: = M=

K M

N .s2 P 20000 N = . m = 2000 g 10 s2 m

K = 2 106 N /m =
2106 2103

= 31.623 rad /s

Deslocar 2mm a partir do equil brio, signica que u(0) = 0, 02 m e ser abandonado com velocidade inicial nula signica u (0) = 0 m/s, logo a equac a o desse movimento ser a dada por: u(t ) = [0, 02 (1 + 31, 623 t )] e31,623 t O gr aco do movimento e o apresentado na Figura 2.11.
0.02 0.018 0.016 0.014 0.012 0.01 0.008 0.006 0.004 0.002 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

Figura 2.11: Gr aco de movimento criticamente amortecido

Supondo que a massa fosse abandonada com velocidade inicial de 20 m/s, a equac a o do movimento seria dada por: u(t ) = [0, 02 (1 + 31, 623 t + 20 t )] e31,623 t Sendo o movimento representado no gr aco da Figura 2.12. Pode-se notar que nos casos em que o amortecimento e cr tico n ao existe oscilac a o em torno da posic a o de equil brio. As estruturas assim que retiradas de sua posic a o original retornam a mesma sem nenhuma oscilac a o.

25

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

Figura 2.12: Gr aco de movimento criticamente amortecido com velocidade inicial

es livres com amortecimento subcr 2.3 Vibrac o tico

Um outro caso de interesse para a an alise estrutural e o caso das vibrac o es livres submetidas a um amortecimento subcr tico. Ali as esta e a realidade da grande maioria das estruturas de Engenharia Civil. J a vimos que nos casos em que o amortecimento e cr tico, o radical presente na soluc a o da equac a o caracter stica deve ser nulo. Como amortecimento subcr tico obviamente signica amortecimento abaixo do critico, teremos que o mesmo radical da mesma soluc a o deve ser negativo, sen ao vejamos: A soluc a o geral da equac a o caracter stica e dada pela Equac a o (2.9), reescrita a seguir: s1,2 = C 2M C 2M
2

J a sabemos que o amortecimento cr tico e dado pela Equac a o (2.34), desse modo podemos obter uma raz ao de amortecimento em relac a o ao amortecimento cr tico dada por: = C Cc (2.39)

Como C < Cc , teremos que < 1, e podemos representar a soluc a o geral da equac a o caracter stica dada por: C 2M C 2M
2

s1,2 =

(2.40)

Substituindo (2.39) em (2.40), e lembrando que Cc = 2M teremos: 2M 2M 2M 2M

2

s1,2 =

(2.41)

26

Assim, a soluc a o geral da equac a o caracter stica para vibrac o es livres sujeitas a amortecimento subcr tico e dada por: s1,2 = s1,2 = ()2 2 2 (1 2 ) 1 2 (2.42)

s1,2 = i dada por: D =

Por analogia com o movimento n ao amortecido, poderemos calcular uma freq ue ncia angular amortecida

1 2

(2.43)

Desse modo, podemos reescrever a Equac a o (2.42) do seguinte modo: s1,2 = i d Substituindo as soluc o es da equac a o caracter stica na equac a o do movimento teremos que: u(t ) = u(0)cos(D t ) + Ou de modo alternativo: u(t ) = cos(D t + )e t = u(0) 2 + u (0) + u(0) D u (0) + u(0) u(0) D
2

(2.44)

u (0) + u(0) sen(D t ) e t D

(2.45)

(2.46)

= atan

Note que para para baixos valores de amortecimento ( < 0, 20), o que e comum no caso de estruturas civis, a raz ao de freq ue ncia D / dada pela Equac a o (2.43) e muito pr oxima da unidade. Nestes casos a relac a o existente entre a raz ao de amortecimento e a freq ue ncia amortecida pode ser gracamente representada como um c rculo de raio 1, conforme mostra a gura 2.13.

2.3.1 exemplo
Consideremos que o sistema apresentado na Figura 2.10 apresentasse agora um amortecimento subcrico de 20%, ou seja, = 0, 20. Consideremos ainda que o sistema foi retirado do repouso, deslocado em 2 mm e dopois abandonado com velocidade inicial nula. Admtindo as mesmas propriedades el asticas e mec anicas podemos calcular a freq ue ncia angular amortercida, como sendo: D = 31, 623 1 (0, 20)2 = 30, 948 rad /s Considerando as condic o es inicias u(0) = 0, 02 m e u (0) = 0 m/s, teremos que: 27

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 2.13: Raz ao entre as freq ue ncias angulares em func a o do taxa de amortecimento

u(t ) = [0, 02cos(30, 948 t )] e0,2031,623 t Ou ent ao: u(t ) = [0, 02cos(30, 948 t )] e6,3246 t Portanto, o gr aco do movimento e apresentado na Figura 2.14
0.02 0.015 0.01 0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 2.14: Gr aco de movimento com amortecimento subcr tico

Supondo agora que a massa fosse abandonada com velocidade inicial de 20 m/s, a equac a o do movimento seria dada por: 28

u(t ) = 0, 02cos(30, 948 t ) +

20 + 0, 02 sen(30, 948 t ) e6,3246 t 30, 948

Consideremos agora o sistema da Figura 2.10 deslocado 2 mm do repouso e colocado em movimento com a mesma velocidade inicial, e vejamos a comparac a o entre os movimentos de vibrac o es livres n ao amortecidas, criticamente amortecidas e subcriticamente amortecidas. Essa comparac a o est a apresentada no gr aco 2.15.
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 2.15: Comparac a o geral dos movimentos de vibrac o es livres

o experimental da taxa de amortecimento 2.4 Determinac a

Devemos ter em mente que as verdadeiras caracter sticas de amortecimento para sistemas estruturais din amicos s ao muito dif ceis de serem determinadas. Entretanto, e uma pr atica comum expressar o amortecimento desses sistemas reais em termos das raz oes de amortecimento visco-el astico , que apresenta taxas de decaimento similar a ` s obtidas nas condic o es de vibrac o es livres. Existem experimentos que permitem obter a taxa de amortecimento com base na observac a o dos deslocamentos do movimento em vibrac o es livres. Podemos considerar por exemplo dois picos suscesivos un 2 2 e (n + 1) . e un+1 para um determinado movimento que ocorrem precisamente nos tempos n D D Substituindo os tempos n
2 D

e (n + 1)

2 D

. na Equac a o (2.46), chegaremos a: (2.47) 1 2 ,

un = e(2 /D ) un+1 Aplicando o logar timo neperiano em ambos lados da Equac a o (2.47), e substituindo D = podemos obter o chamado decremento logar timico do amortecimento (), denido como sendo: ln un = un+1 2 1 2

(2.48)

Para pequenos valores de amortecimento, a Equac a o (2.48), pode ser aproximada para: . = 2 29 (2.49)

Nos casos de sistemas com baixos valores de amortecimento, pode-se ainda obter experimentalmente, com aproximac a o razo avel, os valores da taxa de amortecimento a partir da informac a o de picos n ao suscessivos que ocorrem entre um n umero qualquer de ciclos, digamos m ciclos. para estes casos o decremento logar timico de amortecimento e dado por: ln O que nos leva a: . un un+m = 2 m un+m (2.51) un un+m = 2m 1 2 (2.50)

2.4.1 exemplo

30

Cap tulo 3 Resposta ao Carregamento Harm onico

Assumiremos agora que o sistema din amico est a sujeito a um carregamento harm onico p(t ), conforme indicado na gura 3.1:

u(t) C 1111111111111111111 0000000000000000000 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 P(t) 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 m 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 k 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111
Figura 3.1: Sistema din amico sujeito a carregamento harm onico

O carregamento harm onico p(t ), inidcado na Figura 3.1 e do tipo senoidal, possuindo amplitude igual a Po , freq ue ncia circular e descrito por: p(t ) = Po sen t (3.1)

Desse modo a Equac a o do movimento para um sistema sujeito a esse carregamento harm onico ser a dada por: mu (t ) + Cu (t ) + ku(t ) = Po sen t (3.2)

3.1 Sistemas n ao amortecidos

Antes de considerar o amortecimento viscoel astico, e interessante analisar o que acontece com os casos n ao amortecidos. Nestes casos, a equac a o do movimento ser a dada por: mu (t ) + ku(t ) = Po sen t (3.3)

A soluc a o geral da Equac a o (3.3) e dividida em duas partes: a primeira, chamada de suluc a o complementar e dada pela soluc a o da equac a o do movimento para o caso de vibrac o es livres ( p(t ) = 0), ou seja, 31

a soluc a o complementar e dada por: uc (t ) = A cos t + B sen t (3.4)

A segunda parte da soluc a o geral e chamada de soluc a o particular, pois depende da natureza do carregamento harm onico p(t ). Nos casos de carregamento harm onico e razo avel assumir que a resposta perticular esteja em fase com o carregamento harm onico que a provoca, desse modo, a soluc a o particu dada por: lar para os casos em que p(t ) = Po sen t e u p (t ) = C sen t Devemos ainda calcular o valor da amplitude C da soluc a o particular. Substituindo a Equac a o (3.5) na Equac a o (3.3), chegaremos a: m2C sen t + k C sen t = Po sen t (3.6) (3.5)

Dividindo todos os termos da Equac a o (3.6) por sen t (que geralmente e diferente de zero) e por k, e fazendo os rearranjos matem aticos necess arios, teremos que a constante C da soluc a o particular e dada por: C= Po k 1 1 2 (3.7)

Onde e denida como a raz ao entre a freq ue ncia do carregamento e a freq ue ncia natural, dada por: =
GERAL SOLUC AO

(3.8)

Portanto, a soluc a o geral da Equac a o (3.3) e obtida somando-se a soluc a o particular com a soluc a o complementar, o que nos leva a: u(t ) = u p (t ) + uc(t ) = A cos t + B sen t + Po k 1 1 2 sen t (3.9)

As constantes A e B da Equac a o (3.9) dependem das condic o es iniciais do problema. Assumindo que o movimento parte do repouso, isto e , u(0) = 0 e u (0) = 0, ent ao teremos: A=0 B= Po 1 k 1 2 (3.10)

E neste caso, a equac a o do movimento apresentada em (3.9) ser a dada por: u(t ) = Po k 1 ( sen t sen t ) 1 2 (3.11)

o Na Equac a o (3.11) o termo P o deslocamento que seria produzido no sistema caso o carregamento p(t ) k e o o deslocamento est atico, enquanto que o termo fosse aplicado estaticamente, ou em outras palavras, P k e

32

representa o fator de amplicac a o ( FA) da resposta est atica, devido ao fato do carregamento ser harm onico. Ainda na Euqac a o (3.11), o termo sen t representa o componente da resposta devido a freq ue ncia do carregamento, e e chamado de resposta permanente do sistema, enquando que o termo sen t representa a resposta devido a freq ue ncia da estrutura, que em sistemas amortecidos, desaparece com o tempo, sendo portanto esse termo chamado de resposta transiente do sistema. Em nosso exemplo o sistema e n ao amortecido e portanto essa resposta tamb em e permanente, mas nos casos reais, que s ao amortecidos, essa resposta ser a transiente, ou seja, inuencia apenas no in cio do movimento.
DE RESPOSTA RAZAO

1 12

Uma modo conviniente de medir a inuencia do carregamento din amico na resposta do sistema e fornecido pela raz ao de resposta do sistema, que na realidade divide a resposta din amica pela resposta est atica, chegando-se a: R(t ) = u(t ) u(t ) = uest Po /k (3.12)

Substituindo a Equac a o (3.11) em (3.12), chegaremos a: R(t ) = 1 ( sen t sen t ) 1 2 (3.13)

3.1.1 exemplo
Imaginemos que o sistema din amico apresentado na Figura 3.1, tem peso de 45.000 Newtons, e que a constante el astica do sistema vale k = 3, 5 105 N /m. Admitindo que a acelerac a o da gravidade vale g = 10 m/s2 ; que o sistema parte do repouso e que o carregamento harm onico aplicado vale p(t ) = 20.000 sen 20 t , vamos calcular a resposta do sistema ao longo do tempo. Em primeiro lugar determinemos a massa do sistema: M= 45.000 = 450 N .s2 /m 10

Agora, calculemos a freq ue ncia angular do sistema: = Podemos calular : = O fator de amplicac a o FA, dado por: FA = 0, 71714 = 1, 4765 1 (0, 71714)2 20 = = 0, 71714 27, 889 3, 5 105 = 27, 889 rad /s 450

O deslocamento est atico pode ser dado por 20.000 Po = 0, 057143 m = k 3, 5 105 33

A equac a o do movimento ser a dada por: u(t ) = 0, 057143 1 ( sen 20 t 0, 71714 sen 27, 889 t ) 1 (0, 71714)2

No gr aco da Figura 3.2, est a apresentado o movimento do sistema em func a o do tempo. Nesse gr aco apresenta-se a resposta geral, a complementar e a particular. Como o sistema n ao e amortecido a resposta complementar permanece no tempo.

Geral

FA

particular

T=

complementar

x FA

T=

Figura 3.2: Respostas para sistema sujeito a carregamento harm onico

3.2 Sistemas amortecidos

Retornando a equac a o do movimento e agora incluindo o amortecimento, e lembrando que: k/M = 2 e que C/M = 2 , teremos que: u (t ) + 2 u (t ) + 2u(t ) = Po sen t m (3.14)

A soluc a o complementar da Equac a o (3.14) e a soluc a o para vibrac o es livres amortecidas, ou seja: uc (t ) = [A cos (D t ) + B sen (D t )] e( t ) A soluc a o particular para a Equac a o (3.14) e dada por: (3.15)

34

u p (t ) = G1 cos t + G2 sen t

(3.16)

Onde os senos e cossenos s ao necess arios porque geralmente a resposta dos sistemas amortecidos n ao est ao em fase com o carregamento. Substituindo a Equac a o (3.16) na Equac a o (3.14), e colocando os termos de sen t e cos t em evid encia, teremos que: Po m

G1 2 + G2 (2 ) + G1 2 cos t + G2 2 G1 (2 ) + G2 2 Am de satisfazer a Equac a o (3.17), teremos que: G1 2 + G2 (2 ) + G1 2 = 0

sen t = 0

(3.17)

(3.18)
o G2 2 G1 (2 ) + G2 2 P m =0

Dividindo-se ambos os lados da igualdade na Equac a o (3.18) por 2 e lembrando que = / teremos que: G1 1 2 + G2 ( 2 ) = 0 (3.19) G2 1 2 G1 ( 2 ) = Resolvendo o sistema de Equac o es (3.19), teremos que: G1 =
Po k 2 (12 )2 +(2 )2 Po m

(3.20) G2 =
Po k 12 (12 )2 +(2 )2

Portanto, substituindo a Equac a o (3.20) na Equac a o (3.16), podemos obter a express ao da soluc a o geral para sistemas amortecidos submetidos a carregamento harm onico; soluc a o dada por:
sol.complementar

u(t ) = [A cos (D t ) + B sen (D t )] e( t ) +

Po 1 2 2 k (1 ) + (2 )2

(1 2 ) sen t 2 cos t
sol.particular

(3.21) Na Equac a o (3.21) a soluc a o complementar e transiente, ou seja, desaparece com o tempo, sendo importante apenas nos instantes iniciais do movimento, equanto que a soluc a o complementar e permanente no sistema. Nos casos em que os instantes iniciais n ao s ao de interesse a resposta do sistema resume-se a soluc a o particular, que tamb em e chamada de soluc a o permanente, desse modo, ter amos que: 35

u(t ) =

Po 1 2 2 k (1 ) + (2 )2

(1 2 ) sen t 2 cos t

(3.22)

De maneira an aloga ao que foi feito no estudo de vibrac o es livres amortecidas, e poss vel representar o movimento da Equac a o (3.22) atrav es da soma de dois vetores perpendiculares e girando com velocidade igual a t de modo que: u p (t ) = sen ( t ) =
Po k

(1 2 )2 + (2 )2 = arctan
2 12

1 2

(3.23)

A raz ao entre a amplitude din amica e a amplitude din amica, tamb em chamado de fator de amplicac a o din amica, e dado por: D=
Po k

= (1 2 )2 + (2 )2

1 2

(3.24)

Tanto o fator de aplicac a o, quanto o a ngulo de fase, dependem de e de . Os gr acos das Figuras 3.3 e 3.4, expressam essas relac o es para v arias combinac o es de e .
D

18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0 0.5 1
= 1,0 = 0,7 = 0,2 = 0,5 =0

1.5

2.5

Figura 3.3: Fator de amplicac a o din amicaem sistemas amortecidos com carregamento harm onico

36

180

= 0,05 = 0,2

= 0,5

= 1,0

90

0.2

0.4

0.6

0.8

1.5

2.5

Figura 3.4: Angulo de fase em sistemas amortecidos com carregamento harm onico

3.3 Resposta Ressonante

Analisando a Equac a o (3.13), percebemos que a medida que tende a unidade o a raz ao entre a resposta din amica e a resposta est atica R(t ) tende ao innito. Essa tend encia pode ser observada na Figura 3.3 quando = 0. Para sistemas com baixos valores na taxa de amortecimento, pode ser vericado na mesma Figura 3.3 que a amplitude m axima da resposta permanente ocorre para valores em que e um pouco abaixo da unidade. A condic a o para que = 1 e que a freq ue ncia do carregamento seja igual a freq ue ncia natural n ao amortecida da estrutura . Neste caso, o fator de amplicac a o din amica D, dado pela Equac a o (3.24), ser a dado por: D=1 = 1 2 (3.25)

Para determinar o valor m aximo para o fator de aplicac a o din amica D, e necess ario derivar a Equac a o (3.24) em func a o de e resolver a express ao resultante para , fazendo isto, teremos que o m aximo valor de ser a dado por: max = 1 2 2 (3.26)

A equac a o (3.26) conduzir a a valores positivos de max para baixos valores das taxas de amortecimentos
1 ) O gr aco da Figura 3.5, apresenta a relac a o entre os valores m aximos de em func a o da taxa ( < 2 de amortecimento .

Substituindo o valor de max apresentado na Equac a o (3.26) na Equac a o (3.24), teremos que: Dmax = 1 2 1 2 = 1 2 D (3.27)

37

max 0.8
0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

Figura 3.5: Picos da raz ao de freq ue ncia em func a o da taxa de amortecimento

Para valores de amortecimento usuais em estruturas civis, isto e , < 0, 10, a diferenc a entre as Equac o es (3.27) e (3.25) s ao muito pequenas, cerca de um e meio por cento quando varia de 10 % para 20 %. Para um entendimento mais completo da resposta ressonante e necess ario analisar a soluc a o geral para sistemas amortecidos sujeitos a carregamentos harm onicos, soluc a o essa apresentada na Equac a o (3.21). Fazendo = 1 na Equac a o (3.21), teremos que: u(t ) = (A cos D t + B sen D t ) e( t ) Po cos t k 2 (3.28)

Assumindo que o movimento parte do repouso, as constantes A e B ser ao dadas por: A= Po 1 k 2 B= Po Po = k 2D k 2 1 1 2 (3.29)

Substituindo os valores de A e B apresentados em (3.29) na Equac a o (3.28), teremos: u(t ) = 1 Po 2 k 1 2 sen D t + cos D t e( t ) cos t (3.30)

Para taxas de amortecimento usuais em estruturas civis, o termo

Equac a o (3.30) pode ser reescrita em sua forma aproximada, dada por: R(t ) = u(t ) . 1 Po = 2 k

1 2 tende a unidade, e ent ao a

e( t ) 1 cos t + e( t ) sen t

(3.31)

Para amortecimentos nulos, a soluc a o aproximada da Equac a o (3.31) tende a uma indeterminac a o, por em, aplicando a regra de LHospital a resposta R(t ) para sistemas n ao amortecidos e dada por: . 1 R(t ) = ( sen t t cos t ) 2 (3.32)

A Figura 3.6 mostra a raz ao de amplicac a o din amica R(t ) para os casos de sistemas n ao amortecidos e amortecidos. 38

R(t)

15 10 5 0

sistema nao amortecido

5 10 15 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

sistema amortecido

1 2

R(t)

4 3 2 1 0

1 2 3 4 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figura 3.6: Raz ao de amplicac a o din amica para sistemas amortecidos e n ao amortecidos

Percebe-se analisando o gr aco da Figura 3.6 que para o caso de sistemas n ao amortecidos, os picos da resposta ressonante ao longo do tempo apreentam uma relac a o linear, apresentando um crescimento de + a cada ciclo. No caso dos sistemas amortecidos os picos da resposta ressonante cam enclausurados em uma func a o n ao linear que e (1/2)[e( t )1 ]. O gr aco da Figura 3.7 mostram essa func a o de enclausuramento para diferentes valores de .

39

=0,20

=0,10

=0,05 =0,02
0 0 5 10 15 20 25

Figura 3.7: Func a o envolt oria para resposta ressonante n ao amortecida

40

Cap tulo 4 Carregamentos Peri odicos

41

Cap tulo 5 Carregamentos Impulsivos

42

Cap tulo 6 Carregamentos Gen ericos

43