Modelagem

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3 Sistemas Mecnicos Translacionais e Rotacionais
Modelagem

17

Sistemas mecnicos so aqueles compostos por massas, molas, amortecedores e transmisses. A anlise de
sistemas mecnicos envolve praticamente dois tipos distintos de movimentos: translacional e rotacional. O
equacionamento do sistema pode ser realizado de acordo com as equaes das leis de Newton. Assim, sistemas
mecnicos estaro associados a foras (quando translacionais) e torques (quando rotacionais).
Um outro enfoque poderia ser tratado se envolvessemos a anlise energtica do movimento mecnico do
sistema. Com isso, no realizaramos atravs das leis de Newton, mas sim empregando equaes de Lagrange. Os
mesmos resultados seriam obtidos, porm atravs de um equacionamento levando em conta as energias e potncias
envolvidas no movimento do sistema dinmico. Neste curso apenas abordaremos modelagem pelas leis de Newton
e o sistema de unidades utilizado ser o Sistema Internacional (SI).
3.1 El ement os Tr ansl ac i onai s
Quando abordamos movimento translacional, estamos associando o movimento de uma massa, geralmente
conectada a outras massas por meio de associaes de molas e amortecedores. O movimento linear pode ser
realizado no espao (trs eixos), porm, aqui estaremos restringindo sempre ao movimento num plano.
3.1.1 Massa (m)
Massa uma propriedade do material que
causa resistncia a acelerao. Pode ser
reconhecer uma massa quando tentamos
moviment-la e necessitamos aplicar uma fora
para coloc-la em movimento (aceler-la). Parte
da fora aplicada devido ao atrito entre a
superfcie e a massa. Outra parte devido a esta
propriedade de resistir a acelerao.


Se uma massa est em equilbrio, a somatria de foras nela aplicada igual a zero. Se a massa estiver em
movimento acelerado, de acordo com a segunda lei de Newton:

x m Foras & &

Na figura acima, poderia ser equacionado o movimento no sentido da fora aplicada como:
x m F F
atrito aplicada
& & .
Se desconsiderssemos o atrito, poderamos tambm dizer que a fora que aplicada numa massa igual a
reao que ele produzir:
x m F
aplicada
& & . , onde m a massa do corpo [kg].
3.1.2 Mola (k)
Uma mola um componente que resiste a aplicao de fora proporcionalmente com sua elongao.
Tambm serve como acumulador de energia.
Obedece a lei de Hooke:
) .(
2 1
x x k F ,
Onde k a constante elstica da mola. [N.m]

Caso estiver engastada:
2
.x k F



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3.1.3 Amortecedor (b)
Amortecedor um componente mecnico
que resiste a velocidade imposta. um componente
que dissipa energia.
) .(
1 2
x x b F & &
Onde b o coeficiente de atrito viscoso [N.s/m].

Caso estiver engastado:
2
.x b F &




Exemplos:
1. Analise os exemplos de massa-mola-amortecedor, dos captulos anteriores.

2. Sistema Mola-Amortecedor
Se aplicada uma fora p(t) no ponto 2:
a) Encontre as equaes diferenciais do sistema que relacionam
os deslocamentos x
1
e x
2
;
b) Encontre as funes de transferncias
) (
) (
2
s P
s X
e
) (
) (
1
s P
s X

c) Se a fora aplicada p(t) for constante , o que acontece com a
posio x
1
e x
2
?


Soluo:
a)
Em cada ponto de translao, equacionar o equilbrio de foras em cada n:
N 2: Se tracionarmos na direo do eixo x a mola com uma fora p(t), a mola reagir com uma fora contrria
(F
s
).
) ( ) .(
1 2
t p x x k F
s

N 1: Devido a trao da mola (F
s
), o amortecedor reage com um fora contrria ao movimento da mola (F
d
).
s d
F F x b
1
. &
Assim, ) ( ) .( .
1 2 1
t p x x k x b &



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b) Transformada de Laplace: (condies iniciais nulas)
) ( )) ( ) ( .( ) ( . .
1 2 1
s P s X s X k s X s b
) ( . ) ( ). . (
2 1
s X k s X k s b +
) ( .
) . (
) (
2 1
s X
k s b
k
s X
+

Logo:
s b s P
s X
.
1
) (
) (
1

e ) ( )) ( .
) . (
) ( .(
2 2
s P s X
k s b
k
s X k
+

) ( ) ( .
) . (
.
.
2
s P s X
k s b
k k s b
k

,
_

+
+

) ( ) ( .
) (
.
2
s P s X
b
k
s
s
k

,
_

+

Logo:

,
_

s
b
k
s
k s P
s X
.
1
) (
) (
2

c)
Se cte t p ) (
s
cte
s P ) (
Assim:
2
1
1
.
.
1
) (
s b
cte
s
cte
s b
s X logo: t
b
cte
t x . ) (
1


2
2
. .
1
) (
s
B
s
A
s
cte
s
b
k
s
k
s X +

,
_

+
logo: t
b
cte
k
cte
t x + ) (
2


Figura 3.1 Exemplo de resposta temporal para k=2, b=1 e cte=1.
Modelagem

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3. Mquina-Ferramenta
A figura abaixo representa parte de uma mquina ferramente que possui uma base com uma superfcie
lubrificada para reduzir vibraes. A mquina sofre com excitaes laterais de foras peridicas dada por
) . cos( . t F .

Podemos representar esquematicamente o sistema acima como um sistema massa-mola-amortecedor,
como apresentado abaixo:

Para modelar este sistema, novamente deve-se observar os ns e aplicar a segunda Lei de Newton. Quando
existem massas, as massas representam ns. Em cada n ocorre um deslocamento.
Assim:
Na massa m
2
: A fora aplicada ter como reao uma fora da massa 2 e do amortecedor.
) .( . ) . cos( .
1 2 2 2
x x b x m t F & & & & +
Na massa m
1
: A fora do amortecedor ter como reao uma fora da massa 1 e da mola.
1 1 1 1 2
. . ) .( x k x m x x b + & & & &
Se for necessrio analisar o deslocamento da massa m
2
, lembre que pode-se representar o sistema atravs
de funo de transferncia ou espao de estados.
Analisaremos por funo de transferncia: (condies iniciais nulas)
( )
( )

'

+
+
+
) ( . ) ( . . ) ( . ) ( . .
) ( . ) ( . . ) ( . . .
1 1
2
1 1 2
1 2 2
2
2
2 2
s X k s X s m s X s s X s b
s X s s X s b s X s m
s
s
F

Assim:
( )
( )

'

+ +
+
+
) ( . . . ) ( . .
) ( . . ) ( . . .
1
2
1 2
1 2
2
2
2 2
s X k s b s m s X s b
s X s b s X s b s m
s
s
F

Modelagem

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Analisando x
2
:
( )
( )
) ( .
. .
.
. . ) ( . . .
2
2
1
2
2
2
2 2
s X
k s b s m
s b
s b s X s b s m
s
s
F
+ +
+
+

) ( .
. .
. . . . . ). ( . .
.
2
2
1
2
2
3
2 1
4
2 1
2 2
s X
k s b s m
s k b s k m s b m m s m m
s
s
F
+ +
+ + + +

,
_

+ + + +
+ +

,
_

s k b s k m s b m m s m m
k s b s m
s
s
F s X
. . . . . ). ( . .
. .
. . ) (
2
2
3
2 1
4
2 1
2
1
2 2
2

3.2 El ement os Rot ac i onai s

Elementos mecnicos rotacionais so elementos forados a girar em torno de um eixo. Em sistemas
mecnicos translacionais, realizamos a anlise atravs do equilbrio de foras. Neste caso, em elementos girantes,
devemos levar em considerao o torque associado aos elementos.
3.2.1 Mola de toro (k)
Uma mola de toro um elemento que impe uma resistncia ao deslocamento angular ( ) de um eixo
nela acoplado.
Para molas lineares:
) .(
2 1
k T ,
Onde k a constante elstica da mola. [N.m/rad]

Caso estiver engastada:
. k T


3.2.2 Amortecedor Rotacional (b)

Quando ocorre uma frico causada por
uma fina camada de lubrificante entre duas
superfcies girantes, pode-se produzir uma
resistncia ao torque que diretamente proporcional
a velocidade angular relativaentre as superfcies.

) .(
2 1

& &
b T ,
Onde b o coeficiente de amortecimento angular.
[N.m.s/rad]
Ou ainda:
) .(
2 1
b T



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3.2.3 Inrcia (J)
Inrcia a resistncia que uma massa exerce quando acelerado. A inrcia de um corpo depende de sua
massa, do eixo de giro e do formato da massa.
Se uma massa est em equilbrio, a somatria dos momentos nela aplicada igual a zero. Se a massa
estiver em movimento acelerado, de acordo com a segunda lei de Newton:

& &
J M
Onde J o momento de inrcia do corpo girante e
& &
a acelerao angular.
Ou ainda:

& J M

Exemplos:
4. Motor-propulsor.
A figura abaixo mostra uma representao de um propulsor de um avio de forma simplificada.
O momento de inrcia do motor representada por J
e
e o momento de inrcia da hlice representado por
J
p
. O torque aplicado pelo motor definido como T(t). A inrcia do eixo despresada e representaremos apenas o
eixo como uma mola. Note que a hlice ao girar, gera uma resistncia ao torque do motor. Essa resistncia devido
ao arrasto causado pela hlice no ar sendo diretamente proporcional ao quadrado da velocidade ( )
2
2
. ) (
&
b t T
a
,
porm como trataremos apenas de sistemas lineares, devemos ento linearizar a funo ou simplific-la. Neste caso,
trataremos o torque de resistncia da hlice simplesmente como ( )
2
. ) (
&
b t T
a
.



Assim, analisaremos cada massa da mesma maneira que analisamos um sistema translacional. Porm de
acordo com o somatrio dos momentos:
Na inrcia J
e
: O torque aplicado pelo motor tem como resistncia o torque na inrcia do motor e o torque
no eixo atuando como mola.

0 M
)) ( ) ( ( . ) (
2 1 1
t t k J t T
e
+
& &

Note o sentido positivo do torque representado pela regra da mo direita.
Na inrcia J
P
: O torque transferido pelo eixo tem como resistncia o torque na inrcia da hlice e o torque
gerado pela resistncia do ar T
b
(arrasto).
2 2 2 1
. . )) ( ) ( (
& & &
b J t t k
P
+

Modelagem

23

Note que o sistema foi modelado tendo como varivel dependente a posio angular e suas derivadas
(velocidade e acelerao).
Em certos casos, interessante realizar a anlise em funo da velocidade. Por exemplo, se ligarmos o
motor com um determinado torque, poderia ser interessante avaliar como reage a velocidade angular da hlice
( ) ) (
2 2
t
&
.
Poderia-se ento reescrever o sistema em funo da velocidade:

0 M
( ) dt t t k J t T
e
. ) ( ) ( . . ) (
2 1 1

+ &
( ) ) ( . . . ) ( ) ( .
2 2 2 1
t b J dt t t k
P
+

&
Modelado o sistema, pode-se analisar, por exemplo, a resposta de velocidade da hlice
( ) ( ) ) ( ) (
2
1
2
s L t

para um torque aplicado pelo motor constante:
Transformada de Laplace:
( )
( )

'

+
+
) ( . ) ( . . ) ( ) (
1
.
) ( ) (
1
. ) ( . . ) (
2 2 2 1
2 1 1
s b s s J s s
s
k
s s
s
k s s J s T
P
e

'

,
_

+ +

,
_

+
) ( . . ). (
) ( . ) ( . ) (
2 1
2 1
s
s
k
b s J
s
k
s
s
s
k
s
s
k
s J s T
P
e

'

,
_

+ +

,
_

) ( .
. .
) (
) ( . ) (
.
) (
2
2
1
2 1
2
s
k
k s b s J
s
s
s
k
s
s
k s J
s T
P
e

) ( . ) ( .
. .
.
.
) (
2 2
2 2
s
s
k
s
k
k s b s J
s
k s J
s T
P e

,
_

+ +

,
_

+

) ( .
.
. . . . . . . . . .
) (
2
2 2 2 3 4
s
s
k
s k
k s k b s k J s k J s b J s J J
s T
P e e P e

,
_

+ + + + +

) ( .
.
. . ). . . ( . . . .
) (
2
2 3 4
s
s k
s k b s k J k J s b J s J J
s T
P e e P e

,
_

+ + + +

) ( .
. ). . . ( . . . .
) (
2 3
2
s T
k b s k J k J s b J s J J
k
s
P e e P e

,
_

+ + + +

Modelagem

24

Simulao:
Ao invs de fazer a expanso parcial da funo ) (
2
s afim de obter a resposta de velocidade da hlice, pode-se
simular o sistema. Uma forma de simular o sistema atravs de sua funo de transferncia. Abaixo mostrado um
diagrama de simulao realizado no MatLab/Simulink.
Foi considerada uma entrada degrau de 100k N.m, representando o torque constante gerado pelo motor.

s
s T
100000
) (
Je = 5 Nm/rad/s
2
;
Jp = 0,01 Nm/rad/s
2
;
b = 10 Nm/rad/s;
k= 10000 N rad;



Figura 3.2 Diagrama de simulao utilizando a funo de transferncia e a resposta temporal de velocidade da hlice.

3.3 El ement os ampl i f i c ador es/r edut or es

So elementos que realizam alguma transformao quantitativa de uma varivel. Em sistemas translacionais
podemos citar as alavancas e em sistemas rotativos, polias e engrenagens.

3.3.1 Amplificadores lineares (alavancas)
um elemento que transmite energia de um ponto para outro. Possui relao de torque igual a 1.
Assim:
F l g m l . . .
2 1

2
1
.
l
l
g m F



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3.3.2 Amplificadores Rotacionais (engrenagens/polias)
Geralmente utilizados para reduzir a velocidade e consequentemente aumento do torque. Possui relao
inversa entre o raio da polia ou o nmero de dentes da engrenagem com a velocidade angular, pois devem possui a
mesma velocidade tangencial e fora. Assim:

2 2 1 1
. . r r
2
2
1
1
r
T
r
T


2
1
1
2
2
1
2
1
T
T
n
n
r
r

Onde:
- r o raio da polia;
- n o nmero de dentes da
engrenagem;
- a velocidade angular do
eixo.



Exemplo:
Modele o sistema de engrenagens e encontrar a equao que relaciona os torques (do motor T
M
e de carga
T
L
.) com as velocidades.


O torque do motor T
M
aplicado no eixo 1. O momento de inrcia do eixo somado ao da polia definido
como J
1
. De forma semelhante temos J
2
e T
L
no eixo 2.

Se desconsiderarmos o atrito, podemos dizer que o torque aplicado no eixo 1 tem como resistncia o
movimento da engrenagem 1 e o torque transmitido para a engrenagem 2.
) ( . ) (
1 1 1
t T J t T
M
+ &
) ( ). ( ) ( ). (
2 2 1 1
t T t t T t
) ( . ) (
2 2 2
t T J t T
L
+ &

O torque transmitido para a engrenagem 2 tem como resistncia o movimento da engrenagem 2 e o
torque de carga T
L
.

Transformada de Laplace:
) ( ) ( . . ) (
1 1 1
s T s s J s T
M
+
) ( ) ( ) ( ). (
2 2 1 1
s T s s T s
) ( ) ( . . ) (
2 2 2
s T s s J s T
L
+
Modelagem

26

Simplificando:
) (
) (
) (
) ( . . ) (
2
1
2
1 1
s T
s
s
s s J s T
M

+
) ( ) ( . . ) (
2 2 2
s T s s J s T
L
+

Logo:
( ) ) ( ) ( . .
) (
) (
) ( . . ) (
2 2
1
2
1 1
s T s s J
s
s
s s J s T
L M
+

+

Como:

) (
) (
1
2
2
1
t
t
n
n

.............
2
1
1
2
) (
) (
n
n
s
s

Assim:

( ) ) ( ) ( . . ) ( . . ) (
2 2
2
1
1 1
s T s s J
n
n
s s J s T
L M
+ +

Em termos da velocidade no eixo 1:
) ( . ) ( . . . ) (
2
1
1 2
2
2
1
1
s T
n
n
s s J
n
n
J s T
L M

,
_

+
1
1
]
1

,
_

+

Ou

) (
.
1
. ) ( . ) (
1
2
1
s
s J
s T
n
n
s T
eq
L M

,
_

,
_

Em termos da velocidade no eixo 2:
) ( . ) ( . . . ) (
2
1
2
1
2
2
2
2
1
1
s T
n
n
s s
n
n
J
n
n
J s T
L M

,
_

+
1
1
]
1

,
_

+

Ou
) (
.
1
. . ) ( . ) (
2
2
1
2
1
s
s J n
n
s T
n
n
s T
eq
L M

,
_

,
_

,
_

Modelagem

27

3.4 Pr obl emas
Modele os sistemas dinmicos abaixo e encontre suas equaes diferencias.

a)



b)



c)



d)


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28

Solues:

a)
i
k k b J . . . .
0 0
+ +
& & &


b)
2 2 1 2 1 1 1 1 1
. ). ( . . x k x k k x b x m + + + & & &
1 2 2 2 2 2 2 2
. . . . x k x k x b x m + + & & &

c)
x k x b
l
l
F . . .
2
1
+ &

d)
2 2 1 2 1 1 1 1 1
. ). ( . . x k x k k x b x m + + + & & &
1 2 2 2 2 2
. . . x k x k x m + & &