RESPOSTA CARACTERSTICA DE UM SISTEMA DE 2 ORDEM

Resposta Caracterstica do Sistema

A equao dinmica de um sistema linear de 2 ordem, tipicamente, : () + () + () = () . Transformando por Laplace, vem:

2 () + () + () = () . () = () 1 = 2 , () + + , + +

A funo de transferncia resulta, ento, em:

ou, apresentada com uma simbologia adequada, na 1 Forma Normal, com = () =

e, na 2 Forma Normal,

1 ; = 2 = 2 , ( ) + + )

() =

com

significado:

onde a nomenclatura acima adotada por razes de interpretao fsica e possui o seguinte = frequncia de ressonncia do sistema sem amortecimento; = coeficiente de amortecimento;

= , 2

= grau de amortecimento;

Obs.: Considerar > 0 > 0.

= pseudo-constante de ganho ou constante de ganho imprpria.

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= constante de ganho generalizada, e

1. CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE 2 ORDEM Considerando a equao caracterstica: os polos do sistema resultam em ou + + = ,

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1,2 = 2 2 1,2 = ( 2 1)

Da, temos os seguintes casos a considerar: a- Sistema Super-Amortecido Quando > ou > 1, resultando em polos Reais e desiguais. b- Sistema com Amortecimento Crtico Quando = ou = , c- Sistema Sub-Amortecido Quando < ou < < 1, resultando em polos Complexos conjugados. que os sistemas apresentam em cada caso. As denominaes adotadas acima so justificadas pelo tipo de resposta caracterstica resultando em polos Reais e iguais.

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2. SISTEMA SUPER-AMORTECIDO Fazendo = , temos: No plano s: 1,2 = 2 2 = . j 2

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( )

( + )

O polinmio caracterstico () sob a forma fatorada ser, ento: e, portanto, () = ( 1 ) ( 2 ) = ( + ) ( + + ) = [( + )2 2 ] () = 2 = = . 2 2 2 ( + ) + 2 + ( + )2 2 () = { ()} = senh()

A resposta impulsiva ser, pois:

Como podemos escrever tambm que:

senh() =

, 2

= ; < 0 () = [() (+) ] ; portanto, o sistema se comporta como a superposio de dois sistemas de 1 ordem. Vemos que () a soma algbrica de duas funes exponenciais decrescentes, e que

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A representao grfica no tempo da resposta impulsiva, ou resposta caracterstica, :

2

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()

0
2

onde as constantes de tempo so: 1 = e 2 = + , com 1 > 2 . 3. Sistema com Amortecimento Crtico Fazendo = , temos: ou seja, 1 = 2 = . No plano s: 1,2 = 2 2 = 2 2 = 0 ,

j 1 = 2

O polinmio caracterstico () sob a forma fatorada ser, ento: e, portanto, () = ( 1 ) ( 2 ) = ( + ) ( + ) = ( + )2

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