8.

1-

INTRODUO

8.2CONTROLE EM MALHA FECHADA E ABERTA 8.2.1) Sistema de Controle em Malha-Fechada 8.2.2) Sistema de Controle em Malha-Aberta

o
tn tn U
8.58.5.1) MODOSDECONTROLE SISTEMA DE CONTROLE AUTOMTICO DESCoNTNUO a) Duas Posies a) Da Largura de Pulso c) Trs Posies SISTEMA DE CONTROLE AUTOMTICO CONTNUO a) A Ao Proporcional b) AAolntegral(Reset) c) A AoDerivativa d) As Aes Proprocional, Integral eOerivativa (PIO)

O
o::

a.
w Q
W

8.5.2)

8.6SINTONIA DOSCONTROLADORES 8.6.1) Critrios de Estabilidade 8.6.2) Mtodos de Ajuste dos Controldores 8.6.3) Como adaptar um controlador ao processdhtrole 8.6.4) Auto-Sintonia 8.7SISTEMA DE CONTROLE 8.7.1) Introduo ,,'.',' 8.7.2) Faixa Dividida:o"SplitRange" 8.7.3) Controle em Cascata 8.7.4) Controle de Razo 8.7.5) Controle "Override"(Seletivo) 8.7.6) Controle "Feedforward" (Antecipatrio) 8.7.7) Controle de Limites Cruzados 8.78) Controle de Nvel3 Elementos (Caldeiras) 8.8EXERcCIOS PROPOSTOS

O
o::

CAPTULO

CONTROLE DE PROCESSO 8.1- INTRODUO

A utilizao de sistemas de controle automtico se encontra difundida no dia a dia de todas as sociedades desenvolvidas. Tais sistemas agem como elemento catalisador na promoo de progresso e desenvolvimento. A torradeira automtica, o termostato, a mquina de lavar e a secadora automtica, o computador, o micro-processador, os veiculos espaciais e os sistemas de controle que aceleram a produo e a qualidade de bens manufaturados, todos, tem influenciado nosso modo de viver.

8
constituio do po ou a alguma outra razo, esta condio no pode de modo algum modificar automaticamente a durao do tempo de aquecimento esperado. Assim, pode-se dizer que a grandeza de sada no possui nenhuma influncia sobre a grandeza de excitao. A poro responsvel pelo aquecimento, excludo o tempodzador, representa a parte dinmica de todo o sistema.

8.2

CONTROLE EM MALHA-FECHADA EM MALHA ABERTA

8.2.1 - Sistema de Controle em Malha-Fechada:

AJUSTE AO GRAU ESCURECIMENTO DESEJADO

DE

Fig.1

- AJUSTE DO GRAU DE ESCURECIMENTO DESEJADO

Um sistema de controle em malha-fechada aquele no qual o sinal_de sada possui um efeito direto na ao de controle. Isto , sistemas de controle em malha-fechada so sistemas de controle realimentados. O sinal do erro atuante, que a diferena entre o sinal de entrada e o sinal realimentado (que pode ser o sinal de sada ou uma funo do sinal de sada e suas derivadas), alimentado no controlador de modo a reduzir o erro e manter a sada do sistema em um valor desejado. Em outras palavras, o termo "malha-fechada" implica o uso de ao de realimentao com a finalidade de reduzir o erro do sistema. A figo 2 mostra a relao entrada-sada do sistema de controle em malha-fechada. A representao indicada na figura denominada diagrama de

Considere que a torradeira da figo 1 seja ajustada para se obter um desejado escurecimento do po torrado

blocos. \
VAPOR

NTROLADOR

I
~ROCESSO

PLANTA

ou

SADA

'

.*~t
- CONTROLE REALlMENTADO SISTEMA TRMICO

rr...
d

TERMMETRD

~
AGUA QVENTE

,"'AA~'I

I
I~~

I
I ELEMENTO

LJ

.....
AGUA FRIA

I .

DEME~

I
DRENO ,

Fig.3 Fig. 2 - SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA FECHADA

MANUAL

DE UM

ajuste do boto "grau de escurecimento" ou do regulador de tempo representa a excitao, e o grau de escurecimento da fatia, a grandeza de sada. Se o grau de escurecimento no for satisfatrio devido

Para ilustrar o conceito de sistemas de controle em malha-fechada, considere o sistema trmico mostrado na figo 3, onde um ser humano atua como controlador. Ele deseja manter a temperatura da gua quente em um dado valor. O termmetro - 8.1 -

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

instalado na tubulao de sada da gua quente mede a temperatura real. Esta temperatura a sada do sistema. Se o operador observa o termmetro e verifica que a temperatura maior do que a desejada, ele reduz a quantidade de suprimento de vapor de modo a diminuir esta temperatura. bem possvel que a temperatura se torne demasiado baixa necessitando repetir a sequncia de operaes no sentido oposto. Esta ao de controle baseada na operao de malha-fechada. Desde que tanto a realimentao da sada (temperatura da gua) para comparao com a entrada de referncia, como a ao de controle ocorrem atravs de aes do operador, este um sistema de controle em malha-fechada. Sistemas como este podem ser denominados sistemas em malha-fechada manuais ou com realimentao manual.

nenhuma vlvula.

variao

necessria

na abertura

da

Nos sistemas aqui considerados, as variaes na temperatura ambiente, a temperatura de gua fria na tubulao de entrada, etc. podem ser considerados distrbios externos. Os sistemas de controle com realimentao manual e realimentao automtica anteriormente citados operam de maneira similar. Os olhos do operador constituem o dispositivo anlogo ao medidor de erro; seu crebro, o anlogo do controlador automtico; e seus msculos, o anlogo do atuador. O controle de um sistema complexo por um operador humano no suficiente devido s inmeras interrelaes entre as diversas variveis. Podemos notar que mesmo um sistema simples, um controlador automtico eliminar quaisquer erros humanos de operao. Se for necessria alta preciso de controle, o controle deve ser automtico. 8.2.2 - Sistemas de Controle em Malha-Aberta:

~~f6~Y,c?g~~--.101
ou ou

GUA FRIA

"~,:'"'"'" 'i>~ 1_. -..

"M""" " ,

~
GUA

aUENTE

'~

DRENO

Sistemas de controle em malha-aberta so sistemas de controle nos quais a sada no tem efeito na ao de controle. Isto , em um sistema de controle em malha-aberta, a sada nem medida nem realimentada para comparao com a entrada. A figo 5 indica a relao entrada-sada de um sistema deste tipo. Um exemplo prtico uma mquina de lavar roupa. As operaes de molhar, lavar e enxaguar em uma mquina de lavar roupa so efetuadas em uma mesma base de tempo. A mquina no mede o sinal de sada, isto , a limpeza das roupas.

Fig. 4 - CONTROLE REALlMENTADO AUTOMTICO UM SISTEMA TRMICO

DE

Se for utilizado um controlador automtico para substituir o operador humano, conforme mostrado na figo 4, o sistema de controle torna-se automtico, isto , um sistema de controle em malha-fechada ou com realimentao automtica. A posio do dispositivo de seleo de temperatura (um dial, 'por exemplo) no controlador automtico seleciona a temperatura desejada. A sada, a temperatura real da gua quente, que medida pelo dispositivo de medida de temperatura, comparada com a temperatura de sada e convertida nas mesmas unidades da entrada (ponto de ajuste) por meio de um transdutor (um transdutor um dispositivo que converte um sinal de uma forma para outra). O sinal de erro produzido no controlador automtico amplificado, e a sada do controlador enviada a uma vlvula de controle para variar a abertura da vlvula e, consequentemente, o suprimento de vapor de modo a corrigir a temperatura real da gua. Se no houver erro, - 8.2 -

ENTRADA CONTROLADOR

SAioA PLANTA OU PROCESSO

Fig.S - SISTEMA DE CONTROLE

EM MALHA ABERTA

Em qualquer sistema de controle em malha..:.ab.erta no comparada a sada, com a entrada de referncia. Consequentemente, a cada entrada de referncia corresponde uma condio de operao fixa. Ou seja, a preciso do sistema depende de uma

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

calibrao (sistema de controle em malha-aberta devem ser cuidadosamente calibrados e devem manter esta calibrao de forma a serem teis). Na presena de distrbios, um sistema de controle em malha-aberta no desempenhar a tarefa desejada. O controle em malha-aberta, na prtica, somente pode ser usado se a relao entre a entrada e a sada for conhecida e no houver distrbios internos ou externos.

gua na sada do trocador, enquanto que o processo consiste no aquecimento da gua. Esta chamada de meio-controlado.

VAPOR

claro que estes sistemas no so sistemas de controle realimentados. Note que qualquer sistema que opere em uma base de tempo de malhaaberta. Por exemplo, controle de trfego por meio de sinais operados em uma base de tempo um outro tipo de controle em malha-aberta.

Fig. 7 - PROCESSO DE AQUECIMENTO TROCADOR DE CALOR CONTROLADO

D'AGUA COM O MANUALMENTE

8.3.3 - Set-Point" ~

(Ponto

de Ajuste)

~/

GUA QUENTE

:-1"7-,,-,
~..
CONDEN$ADO ~

o valor desejado da varivel controlada. Digamos que o operador precise ou queira manter a temperatura da gua quente a 80C. Este ser, ento, o "set-point".

8.3.4 - Elemento

de Realimentao

(Medio)

o dispositivo (um transmissor com um elemento

Fig. 6 - MALHA DE CONTROLE DE UM PROCESSO

8.3 - DEFINIES
Para uma melhor compreenso das definies que se seguem, o diagrama de blocos da figo 5 procura relacionar, de forma simples, o processo com os demais elementos envolvidos no seu controle.

primrio ou sensor, ou apenas o sensor) que mede ou percebe a varivel controlada e envia o valor medido ao controlador, atravs de um sinal. Quando se usa um controlador de campo, o transmissor no mais o elemento de realimentao e sim o sensor. No exemplo dado, o prprio operador exerce essa funo. 8.3.5 - Varivel de Realimentao

8.3.1 - Processo
Esta palavra aqui utilizada para designar o conjunto de operaes e/ou transformaes realizadas sobre um ou mais materiais, com a finalidade de variar pelo menos uma de suas propriedades fsicas ou qumicas. Como por exemplo podemos ctar o aquecimento ou resfriamento de um lquido, a destilao de lcool, o fabrico do papel, as reaes qumicas, etc. Ver a figo 6. 8.3.2 - Varivel Controlada:

o sinal de sada de elemento de realimentao. Quando esse elemento um transmissor, o sinal, via de regra, eletrnico ou pneumtico. No caso de ser usado apenas um sensor, este sinal pode ser uma fora, a presso de um fludo, um sinal eletrnico de baixa intensidade, o movimento de um f1utuador, etc. A sensao de quente ou de fro do operador a varivel de realimentao. 8.3.6 - Desvio a diferena entre o "set-point" e o valor medido da varivel controlada. Essa diferena ou comparao feita por um comparador, normalmente parte integrante do controlador. 8.3.7 - Controlador o dispositivo que produz um sinal de sada (sinal

a quantidade ou grandeza fsica (varivel) que deve ser mantida dentro does) limite(s) desejado(s), sto , controlada. Seja o trocador de calor da figo 7, controlando manualmente por um operador. Nesse sistema a varivel controlada a temperatura da SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

- 8.3 -

de controle) em funo do desvio entre o sinal da varivel e o "set-point". O operador compara e gera mentalmente um sinal de desvio e da decide como controlar (abrir ou fechar mais a vlvula de controle) a temperatura de gua quente. 8.3.8 - Varivel manipulada

propriedades: 1- Capacitncia 2- Resistncia 3- Tempo de Transporte 8.4.1 - Capacitncia:

a grandeza fisica que vai interagir com o processo a fim de retomar a varivel controlada ao valor desejado. No trocador de calor a vazo de vapor a varivel manipulada. O vapor em si chamado de

TANQUE

agente de controle.
8.3.9 - Elemento Final de Controle

TANQUE

o elemento da malha que recebe o sinal de sada do controlador, atuando na varivel. Normalmente esse elemento uma vlvula de controle com um atuador pneumtico (mais comum) ou eltrico que move a haste do "plug" (Obturador). Pode ser tambm um "damper" que serve para variar a presso de um gs na tubulao. 8.3.10 - Pertu rbaes So todos os fatores, aleatrios ou no, que alteram o desenvolvimetno normal do processo. No trocador de calor, seriam perturbaes as variaes de vazo do vapor ou d'gua e as variaes da temperatura de entrada do vapor ou gua fria. Devemos mencionar ainda, como perturbaes, o rudo (sinal indesejado de natureza aleatria) que pode ocorrer em muitas partes da malha de controle. Como por exemplo, temos o rudo ou oscilaes no sinal de presso diferencial devido a turbulncia de vazo, pulsaes em sinais de presso, rudo no sinal de nvel de um tanque devido a ondas e superfcie, etc. Como vimos precedentemente a estratgia de comparar a varivel controlada (PV) com o valor desejado (Sp) e criar uma ao corretiva (MV) baseada na diferena entre os dois valores. interessante observar, que a soma de inverses em um sistema de realimentao negativa deve ser mpar: a)Chama-se controlador de ao inversa aquele que
Fig. 8 - CAPACITNCIA COM RELAO CAPACIDADE

uma medida da caracterstica do processo para manter ou transferir uma quantidade de energia ou material com relao a uma quantidade unitria de alguma varivel de referncia. A capacitncia uma caracterstica Dinmica. Ver figo 8. ""'Capacidade: As partes do processo que tem capacidade de armazenar energia (ou uma quantidade e material). A capacidade uma caracterstica volumtrica:

Capacidade 100

100m3

Capacitncia

12,5 m 3 I m.nvel

Capacidade

diminui a saida quando a entrada aumenta.

b)Chama-se vlvula de ao inversa aquela que Capacitncia

(412)2

. 4

100 m 3

100
4

25m 31m.nvel

abre quando a haste movimentada para baixo.

c)Chama-se transmissor de ao inversa aquele que

diminui a saida quando a varivel aumenta.

Ex.: Os dois depsitos tem a mesma capacidade de 100 m3, mas tem distintas unidade de nvel: capacitncias por

8.4 - ATRASOS DE TEMPO DO PROCESSO

So caractersticas que o processo tem de atrasar as mudanas nos valores das suas variveis, estas caractersticas aumentam demais as dificuldades do controle. Estes atrasos so causados por trs

1) 12,5m3/m, nvel mais alto e 2) 25m3/m, nvel mais baixo.

- 8.4 -

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

Uma capacitncia relativamente grande favorvel para manter constante a varivel controlada apesar das mudanas de carga que podem apresentar. 08S: Esta caracterstica faz com que seja mais difcil mudar a varivel num novo valor, introduzindo um atraso importante entre uma variao do fludo de controle e o novo valor que toma a varivel controlada.

em unidades CAPACITY" .

distintas

chamado

"LUMPED-

8.4.2 - Resistncia
As partes do processo que resistem a uma transferncia de energia (ou de material) entre as capacitncias.

SArDA

c-

R ~

T
ELTRICO

Fig. 11 - ATRASOS

R-C SRIE COM INTERAO

Os sistemas R - C so os anlogos dos sistemas eltricos constitudos por uma resistncia e um condensador, como ilustrado na figo 9. Atrasos R-C srie, sem interao: Quando as variaes de cada boco R-C, no tiverem influncia no bloco anterior. Ver a figo 10 .

Fig.9

- ANALOGIA

COM SISTEMA

Atrasos de Tempo provocados por resistncia e capacitncia so frequentemente chamados de atrasos de capacitncia ou atrasos de transferncia. Ver figo 9. Recomenda-se classificar os processos pelo nmero e arranjo de pares R-C, processos que tm essas semelhanas, tm tendncia a mostrar um comoortamento e uma controlabilidade semelhante.

Atrasos R-C srie, com interao: So aqueles onde um bloco poder ter sua caracterstica dinmica (entrada/sada em funo do tempo) alterado pelo bloco subsequente. Ver figo 11.'

8.4.3 - Tempo de transporte

Time Delay);

(Tempo Morto, Pure

Tempo Morto: definido como um atraso devido ao tempo de transporte, que adia o conhecimento de uma varivel, sem mud-Ia em amplitude ou em outra caracterstica dinmica. Tempo morto a propriedade de um sistema fsico pelo qual a resposta a uma fora aplicada sofre um atraso em seu efeito. >- No depende da natureza da fora aplicada. >- Sua dimenso simplesmente a dimenso do tempo.

Ele raramente ocorre sozinho em um processo real Qualquer tcnica utilizvel no projeto de sistema de controle deve ser capaz de lidar com o tempo morto. Exemplo de um processo que consiste de tempo morto:
Fig. 10 - ATRASOS R-C SRIE SEM INTERAO

A fim de classificar os processos desta maneira necessrio supor que, seus pares R-C estejam separados SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

- 8.5 -

ENrRAOA

apresentam um sinal de controle que normalmente assume apenas dois valores distintos. Eventualmente, este sinal poder ser escalonado em outros valores. Podemos dispor dos seguinte tipos de sistemas de controle descontnuos: de duas posies (com ou sem histerese); por largura de pulso; de trs posies.
d

a) Sistema de Controle Descontnuo de Duas Posies:

SAOA

:4T)

100 %

O"

Fig. 12 - CORREIA

TRANSPORTADORA

Sistema de controle de peso operando em um conversor de slidos.

Um controlador deste tipo faz com que a varivel manipulada assuma um de dois valores distintos e nico, toda vez que a varivel controlada cruzar o "set-point". O valor que a varivel assume depende do sentido de cruzamento do "set-point". Como exemplo, temos: Pressostatos, termostatos, rels, etc. Um elemento final de controle de uso frequente com controladores liga-desliga a vlvula solenide, que est totalmente aberta ou totalmente fechada, dependendo da sada do controlador.

exemplo da figo 12 representa uma correia transportadora onde o elemento de medio (Clula de carga) seria colocado a uma distncia Q do ponto de queda do silo. A correia possue uma velociadade
GUA

AGUA

FRIA \

'Y.

Existir um atraso em funo de: d e V. d

V

QUENTE

~tr~, . .1
( ~_

J-6
50 Hz
~20 .

-< <t

~
<t

REAJUSTE

DO

..
~

VALOR DESEJADO PARAFUSO DE

...........

VALOR DESEJADO TEMPO ~

A forma executada e o tempo gasto para a efetivao das aes de controle, dependem basicamente do sistema de controle e das caractersticas do processo controlado. Como as caractersticas do processo controlado (capacitncias, resistncias, e tempo morto, etc.) no sao facilmente alteradas, o que se faz especificar o sistema de controle - transmissor, vlvula, controlador (tipo e ajuste das aes de controle), etc. mais adequado s caractersticas do processo controlado, como forma de otimizar o rendimento e facilitar a operao do equipamento.

Fig. 13 - CONTROLE

LIGA-DESLIGA

SEM HISTERESE

A fig.13 ilustra a caracterstica de um controlador liga-desliga sem histerese. O modo de controle Iigadesliga apresenta ainda o tipo de controle com histerese, onde o elemento final de controle apresenta um tempo de comutao muito curto, exigindo uma alta velocidade de atuao. Os sistemas de controle descontnuos de duas posies podem ser empregados satisfatoriamente em processos que apresentam uma velocidade de reao lenta, uma vez que a quantidade superior e inferior respectivamente no compromete as necessidades operacionais. Tendo como caracteristica principal que a varivel controlada oscila continuamente dentro de uma faixa (zona diferencial) que tem como valor central o valor desejado de controle (set-point). Essas oscilaes variam em amplitude e frequncia de acordo com as alteraes de carga ocorridas no processo. SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

8.5 - MODOS DE CONTROLE

Os modos ou aes de controle de um controlador so as diversas relaes entre o sinal de controle (sada) e o sinal de desvio (entrada). Basicamente os controladores exibem quatro aes ou modos de controle: liga-desliga ("On-off'), proporcional (ganho), integral ("reset") e derivativo ("rate" ou "pr-act"). 8.5.1 - SISTEMA DESCONTNUO DE CONTROLE AUTOMTICO

Os sistemas de controle automtico

descontnuos

- 8.6 -

ERRO
L

modo de controle de duas posies.

Ep(961

~J/~~ / I~
' , ' ' ,

El

o
o: '"
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5096

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Fig. 14 - SISTEMA TUDO OU NADA POR LARGURA DE PULSO b)Sistema de Pulso de Controle Descontnuo por Largura Fig. 16 - COMPORTAMENTO DINMICO DA VARIVEL CONTROLADA
figo 16 demonstram o Os grficos da comportamento dinmico da varivel controlada e do sinal de sada do controlado r, para um caso hipottico.

Neste tipo de controle por largura de pulso, o controlador apresenta dois nveis de sada" alto e baixo. O tempo de permanncia em nvel alto ou baixo depende da amplitude do erro. O perodo do sinal de sada do controlador constante. Ver figo 14

e figo 15.
------- - - - ------------------------------.-._._-_.P(961 b - -"'o ERRO <>: L (%1 (1.4.I~ 50 100

E1 = E2 =

Erro mximo positivo Erro mximo negativo

g~
"I(

-{> ~

---------..--.-.

--

SINAL

DE

r/c

Fig. 15 - SISTEMA TUDO OU NADA COM TRES POSiES c) Sistema de Controle Descontnuo de Trs

Posies:
Num sistema de controle descontnuo de trs posies, o controlador pode fornecer um sinal de sada em trs nveis (0,50 e 100%), definidos em funo do comportamento da varivel controlada dentro da zona diferencial. Este modo de controle utilizado quando se deseja reduzir o comportamento cclico da varivel controlada, assim como os picos de erros mximo (OVERSHOOT e UNDERSHOOT), inerentes ao SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

Fig.17:Sistema de Controle Contnuo A: Reservatrio aquecido mediante vapor B: Tomada de impulso (bulbo termoeltrico) C: Transmissor de temperatura D: Controlador indicador de temperatura E: Vlvula com servomotor pneumtico (elemento final controle) 1- Entrada de vapor (grandeza reguladora) 2- Sada do lquido aquecido (grandeza reguladora) 5- Sada do vapor (condensado) 6- Entrada do lquido a ser aquecido 7- Serpentina de aquecimento 8.5.2 - SISTEMAS DE CONTROLE CONTNUO O sistema de controle automtico AUTOMTICO

contnuo tem

- 8.7 -

como caracterstica, um controlador cuja sada varia continuamente, isto , pode assumir qualquer valor compreendido entre os limites mximo e mnimo. Naturalmente os controladores e os elementos finais de controle e um controle contnuo diferem dos de um controle descontnuo. Nos sistemas de controle descontnuo, a varivel controlada varia em torno do valor desejado, com osclilaes cujas amplitude e frequncia dependem das caractersticas do processo e do prprio sistema de controle. Nos sistemas de controle contnuo, a varivel controlada no oscila, mas se mantm constante no set-point. A figo 17 mostra um sistema de controle contnuo.

lembrar aqu, que vamos estudar o comportamento dos controladores quando de cada uma das aes listadas acima, e para isto bom ter em mente o captulo 3, pois analogias sero feitas com as mudanas na varivel do processo (temperatura, pH, densidade,etc.), na carga da varivel de processo, e na posio da vlvula, todas em relao ao tempo e com um tratamento grfico a) Ao Proporcional Matematicamente, proporcional : a equao que define a ao

I Se

(G . E ) ; B I

Onde: Sc = Sada do controlador G = Ganho (constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de sada) E = Erro (diferena entre o Setpoint e a varivel de processo) B = Bias - polarizao do controlador( sinal de sada para um"erro nulo)

$pv

r~/
Fig. 18 - DIAGRAMA DE BLOCOS
110C

H.uuu

__

__ uu

Caracterstica

de um Controlador

Contnuo:

THfPEJU.TUR.A.

100 "C. 90
..... - .. - ---- -- ... t;""""

OFF..$ET

Basicamente um controlador contnuo composto por um conjunto de blocos conforme mostrado na fig.18. Onde: Comparador=Tem como funo gerar um nvel de erro proporcional a diferena instantnea entre varivel e Set-point. Tratamento do OFF-SET= Tem como funo processar o sinal de erro (off-set) gerando um sinal de correo. Dependendo da forma como o sinal de erro (off-set) processado, podemos dispor de um sitema de controle contnuo sub-dividido em: 1- Proporcional + Integral (PI) 2- Proporcional 3- Porporcional + Derivativo (PD) 4- Porporcional + Integral + Derivativo (PIO) Cada modo de controle tem suas limitaes/caractersticas, e a parte mais trabalhosa para o tcnico escolher o modo de controle que mais convm ao processo, e definir quantitativamente os parmetros dos modos de controle, quando do start-up do sistema. Convm

CARGA

Fig. 19 - GRFICOS

Graficamente (fig. 19) temos, um processo, sendo controlado 100C por um controlador proporcional. Subitamente a temperatura no processo aumentou (aumento na carga). O controlador mandu abrir a vlvula, a qual se posicionou em uma outra posio. Nesta nova posio, o volume (suponhamos de gua) que passou a entrar, abaixou a temperatura de 10C e se manteve. A este erro de regime, chamamos de off-set. O controle porporcional sempre apresenta off-set. Banda Proporcional e Ganho:

- 8.8 -

Banda proporcional a porcentagem de variao na varivel de processo para que o elemento final de controle varie de O 100%. Isto quer dizer que, se a varivel de processo (nvel, temperatura, etc.) SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

precisa variar 100% para que o elemento final de controle varie 100% (uma vlvula de fechada e aberta), dizemos que a banda proporcional ou faixa proporcional de 100%. Ver a figo 20.

BIAS

0< -'IWz 0::0 >w >Q. <o Zw 0< ~o 0 0< >-" o", 0::0:: :3~
0:::5

" v '/ I/ /I 1/

20 30 100 50 40 60 70

10 80 90

/ v " / l/li 1/ / ri V 1/1/ // 1 // I I 1/

I
"-

'...<'

.. /

BP = 500k PV

0%

Fig. 21 - DIAGRAMA

DE BLOCOS

10

20

30

<40

50

60

70

80

90

100

ABERTURA

DA VLVULA

EM /lk

Se

G . E

= =

G . (SP - PV)

+
+

G . (PV - SP)

B (Dft;eto) B (Reverso)

Fig. 20 - BANDA PROPORCIONAL

Uma vez definido o que ~anda proporcional facil entender o que ganho. Ganho a sensibilidade do controlador, e matematicamente definido como o inverso da banda proporcional. Agora vamos unir todo o conhecimento que adquirimos at agora e ver como funciona na prtica este controle. Suponhamos que temos e uma malha de PV SP = E G 50% Se controle com um transmissor, que em nos d o sinal da Vlvula varivel medida, va;-i~lndo a sua sada de 4 a 20 mA, para o mnimo e mximo respectivamente do que ele esta medindo. Esta medida ns chamamos de PV (Process Variable). Este transmissor est ligado ao controlador o qual pode variar sua sada de 4 a 20 mA, e este sinal vai para a vlvula, a qual recebendo 4 mA (0%) fecha totalmente e 20 mA (100%) ela abre totalmente. O controlador compara o valor da PV com o valor do SP e o resultado desta operao (diferena) o sinal de erro (E) ou desvio.

Supondo-se que uma banda proporcional (SP) de 100%, temos um ganho 1. Admitindo um SIAS de 12 mA, podemos calcular:

e0% = 12 =01 SP =12 20 04 =01 12 S P G E PV V = 100% B Vlvula Vlvula em = =08 =12 O 8 =

Dizemos que a ao de um controlador direta, quando ao aumentar a PV, a sada do controlado r G Supondo-se BP = 200% 0,5 aumenta (mA) e, dizemos que a ao do controlador inversa, quando PV aumenta e a sada do controlador diminui, ento para um controlador ter =12 =08 =16 20% =G E G EO 8 = B 20 04 12 P S PV V = 80% Vlvula em = 12 S P =0,5 Se Se ao direta ou reversa a polaridade do SP E = s inverter G PV 50% Se pois para uma variao de PV de O a 100% a elemento somador Vlvula (veja diagrama de blocos na - 8.9 ~ em Como podemos notar, ele ficou menos sensvel, figo 18). Para maior clareza vamos mostrar novamente diagrama de blocos na figo 21. o

Como podemos verificar, para um controlador proporcional, com um ganho de 1, se colocarmos um Sias de 12 mA e variarmos a PV de O a 100% (4 a 20 mA), a vlvula vai variar de O a 100% sua abertura. Agora vamos diminuir o ganho, e ver o que acontece.

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

vlvula foi de 20% a 80% de abertura, ou seja, ela no fechou de tudo e nem abriu de tudo. Agora vamos ver o que acontece se aumentarmos o ganho para 2. BP = B 50% 20 = 12 04 S B PV P =08 ==12 =02 =28 E G O 4 8 = Se 100% Vlvula 0% em G=2

1.

Quanto maior o controlador fica, e pequena variao com a uma grande Quanto menor o controlador fica, e pequena variao com uma pequena

ganho, mais sensvel o isto significa que para uma na PV, a vlvula responde variao. ganho, menos sensvel o isto significa que para uma na PV, a vlvula responde variao.

2.

3.

Existe um ganho, no qual a vlvula responde a uma variao da PV, com a mesma intensidade, ou seja, para uma variao de 10% da PV a vlvula abre ou fecha exatamente 10%.

Como podemos verificar, existe algo estranho nesle.s clculos, pois o controlador s trabalha na faixa de 4 a 20 mA, mas os clculos deram:
-----{>
AGUA

Se = 28 mA e

Se = -4 mA

1001lh~ A 80C

~II

u"o.
.
AGUA

A 20C

claro que o controlador no pode dar mais que 20

mA e nem menos que 4 mA, o que acontece que o processo no instantneo, o controlador demora um certo tempo para ir de Se= 12 mA at Se= 20 mA, . e quando chega a 20 mA ele para, e mantm os 20 mA ou os 4 mA. esta analogia nos mostra que a varivel de processo no precisa variar em toda a sua faixa para que a vlvula de totalmente fechada passe para totalmente Aberta. Vamos refazer este exemplo variao de PV menor, e mantendo parmetros fixos: BP = B 50% = 16 08 P S B V P =02 ==04 =20 =02 G E 4 O 4 = =12 12 Se 100% 0% Vlvula em G =2 com uma os outros

GUA

o que

Fig. 22 - SISTEMA

DE CONTROLE

Agora vamos aplicar este raciocnio a um sistema real. Suponha que temos um tanque onde entram, gua quente e gua fria, e o nosso PT100 est instalado na sada do tanque, medindo a temperatura das guas misturadas, e o controladlr atua sobre a entrada de uma delas, suponhamos a fria. O desenho da figo 22 ilustra a situao. Se a gua quente est 80C e a fria a 20C, e as duas vazes so iguais a temperatura da gua resultante de 50C. Suponhamos que o sistema esteja em equilbrio, e isto significa que a vlvula est parada em uma determinada abertura, e a gua de sada em 50C. Suponha que derepente, por um motivo qualquer a temperatura abaixe para 48C. Suponha tambm que o controlador esteja com um ganho alto (i,no nosso exemplo). Imediatamente o controlador vai mandar a vlvula de gua fria fechar e fechar bastante. Dentro de um certo tempo a temperatura sobe, e vai para 53C, e o controlador vai mandar a vlvula de gua fria, abrir muito, e dentro de um certo tempo a gua estar 46C e assim sucessivamente. Como podemos observar, o controlado r, estar agindo de maneira correta, mas o erro est aumentando em vez de diminuir, pois o controlador SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

Como acabamos de ver, a PV variando de 8 a 16 mA j faz com que a vlvula de totalmente fechada v a totalmente aberta. Com este estudo chegamos a concluso que existe um compromisso entre PV, B, G, que devemos levar em considerao na hora do Start-up do sistema. Aprendemos que:

- 8.10 -

est agindo em demasia, muito sensvel) . Graficamente

(dizemos

que ele est

tanque.

temos o mostrado na

figo

23.

Distrbio tipo degrau: aquele que altera as condies iniciais, se no para sempre, pelo menos por um perodo considervel de tempo.
No nosso exemplo vamos ver como se comporta o sistema para um distrbio tipo degrau (carga). Suponhamos que a temperatura da gua quente passou de BOoe para 100oe. A temperatura vai aumentar, e nosso controlador vai mandar abrir a vlvula de gua fria. Se ele estiver controlando o processo bem, podemos pegar um papel e de olho na temperatura fazer um grfico que vai ter esta aparncia.

Pv ('C)

55

SP

TEMPO

45

INSTVEL BANDA PROPORCIONAL MUITO PEOUENA (Al TO GANHO)

Fig. 23 - CURVA DE REAO

A este fenmeno chamamos de Instabilidade! A instabilidade diretamente proporcional ao ganho, ou seja, quanto maior o ganho, mais instvel o sistema. Se diminuirmos o ganho vamos chegar a situao mostrada na figo 24.

Fig. 25 - CURVA DE REAO

Pv('C)

55

Verificamos que nosso contro/ador, no consegue estabilizar a temperatura em 50oe, enquanto parar de oscilar vai apresentar uma diferena que o offseU.

SP TEMPO

Disso podemos deduzir duas coisas:

Quanto menor o ganho, maior ser o off-set Quanto maior a mudana de carga, maior ser o off-set.

Fig. 24 - CURVA DE REAO

Veremos que o controlador com o tempo, estabilizar a temperatura em 500e que o nosso Set-point. Existem dois tipos de distrbios em um processo, o distrbio tipo passo e odistrbio tipo degrau.

No campo para ajustar o controlador ao processo, precisamos similar mudanas de cargas, para ver o comportamento do controlador. Sabemos que o erro a diferena entre a PV e o Set point. Ora, ento basta mudar ou a PV ou o Set-point, e ns ento aumentamos ou diminuimos o Set point. Ver figo 25. Para diversas faixas proporcionais, temos as seguintes respostas possveis do controlador em modo proporcional (fig. 26 a figo 29).

Distrbio tipo passo: aquele que aps o distrbio, as condies de entrada e sada voltam s condies iniciais, no nosso caso, por exemplo, poderia ser um balde de gelo que foi jogado no
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

- 8.11 -

CONTINUAMENTE OSCILANTE BANDA PROPORCIONAL MUITO PEQUENA

ESTVEL SUPER AMORTECIDA BANDA PROPORCIONAL MUITO GRANDE (PEOUENO GANHO)

~)
SET-POINT2

SET-POINT2

SET-POINT1 SETPOINT 1

'o

'o

Fig. 26 - RESPOSTA DO CONTROLADOR CASO 2

Fig. 29 - RESPOSTA DO CONTROLADOR CASO 5

ESTVEL. SUSAMORTECIDA BANDA PROPORCIONAL PRXIMA DO IDEAL

(~)
SET~OINT2

Como podemos observar, o controlado r pode responder de diversas maneiras, dependendo da faixa proporcional ajustada. No caso n 1, o erro est sempre aumentando e ns dizemos que este sistema instvel, o seu ganho est muito alto. No caso n 2, o erro fica numa faixa constante e o sistema continuamente oscilante. O ganho continua alto. No caso n 3, o erro est diminuindo, com oscilaes, e estabiliza depois de um certo tempo. O fato da PV ultrapassar o valor do' Setpoint, conhecido como overshoot. Ver figs. 25 a 27.
1

SET~OINT

'o

Fig. 27 - RESPOSTA DO CONTROLADOR CASO 3

ESTVEL

CRITICAMENTE AMORTECIDA BANDA PROPORCIONAL IDEAL

um sistema aceitvel em alguns casos, e o ganho est prximo do ideal. No caso n 4, temos o sistema ideal, com o ganho ideal. No caso n 5, temos o sistema com o ganho muito pequeno, e tempo que leva o sistema para estabilizar muito grande, no servindo para muitos sistemas. Para concluir, devemos ter em mente que a ao proporcional um meio poderoso de estabilizao, capaz de uma larga faixa de aplicaes, mas que tem a caracterstica indesejvel do off-set. Ver figs. 28 e 29.

b) A Ao Integral (Reset)
Matematicamente integral :
SET-POINT 2

a equao que define a ao

G TI
o
SET-POINT 1

dt

'o

Onde:
c

Fig. 28 - RESPOSTA DO CONTROLADOR TI CASO 4 integral)

B E

Bias = Ganho Erro S = = Tempo minutos Sinal de sada do controlador integral, (banda G SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

- 8.12 -

1/TN= Taxa de reajuste Devido a dificuldade de se explicar matematicamente a ao integral, num curso como este, sem que fizssemos um curso de clculo avanado, vamos explicar esta ao e as outras que se seguem fazendo uma anlise matemtica, ajudada por grfico para que consigamos memorizar a ao integral.
100
VARIVEL

MEDIDA

ERRO

SET-POINT

Se

j "l

'-

_
\ SAioA DO CONTROLAOOR

Para que vocs no se apavorem com estas equaes vamos explicar o que uma integral. Em primeiro lugar, integral uma funo, e poderamos mesmo definir, que integral uma funo de funo. Sabemos do ginsio que uma funo tem uma curva, que pode ser plotada no eixo dos X e dos F{xl = y . A integral nada mais do que a rea sob a curva da funo, entre a curva e o eixo dos X.

50 TEMPO

to Fig. 30 - SADA DO CONTROLADOR NAPV PARA UM DEGRAU

Vamos analisar integral.

a equao

que define

a ao

Vemos no grfico da varivel medida que se multiplicarmos o erro por zero (to) d zero. Este ponto o ponto do grfico de baixo, de onde sai a reta que indica a sada do controlador. Quanto mais aumenta o tempo, a rea sob a curva de (E x t) aumenta (no grfico de cima). E isto o que indica o grfico de baixo, ou seja, o grfico da ao do controlador integral. A funo (E x t), e a integral outra funo que d a rea entre a cruva e o eixo nos X da funo (E x t). Destes grficos ns podemos observar que:
>-

5c

= ~

TI

dt

Vamos analisar por partes:

>>-

G TI

constante

A sada do controlador integral foi aumentando enquanto existiu o erro, at atingir o valor mximo de sada. Quanto mais tempo o erro perdurar, maior ser a sada do controlador Se o erro fosse maior, a resposta do controlador seria mais rpida, ou seja, a reta de sada do controlador seria mais inclinada.

E x dt = erro vezes o tempo B = bias (constante)

Agora vamos analisar o grfico da figo 30 e a sada do controlador. A varivel medida, no tempo deu um salto (degrau), caracterstico de um aumento de carga no sistema.

SET-PQINT

Acusou-se um erro no sistema. Notamos que o erro em relao ao tempo constante ( sempre o mesmo). Dissemos que a integral funo de funo e vamos demonstrar isso.

AO

CONTROLADA

TEMPO

Fig. 31 - RESPOSTA

DO CONTROLADOR

E x dt

erro vezes o tempo

Disso conclumos que:

o
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

Controlador

integral acaba com o off-set, no

- 8.13 -

tempo. Alis esta a principal caracterstica do controlador integral. A resposta do controlador integral lenta, isto , so grandes erros em pequenos tempos, o controlador quase no agir, como ilustra a figo 31. Por este motivo, a no ao do controlador integral, quando h grandes desvios, num espao de tempo curto, no se usa o controlador integral sozinho, ele deve ser usado sempre junto com o controlador proporcional. A esta soma de dois modos em um controlador s, chamamos de controlador PI, ou controlador de dois modos PI. Assim conseguimos as duas aes de controle simultaneamente, a ao integral elimina o off-set que existiria se o controle fosse s proporcional.

Lembramos que G2 intrnseco ao aparelho, ns no temos acesso, e ele est relacionado com G, como iremos ver pelas definies abaixo: TI o tempo de Reset ou tempo de integrao, o tempo que o controlador leva para que a ao integral "repetir" a amplitude que a ao proporcional atingiu instantaneamente. Um TI de um minuto, significa que depois de um minuto a amplitude de ao integral a mesma da ao proporcional. TI ento o tempo que o controlador integral vai levar para deixar a amplitude de sua sada, igual do controlador proporcional. Para que isto fique claro, olhe para figo 32, e lembre-se que no grfico da ao proporcional, o ganho 0,5.

c) - A Ao Derivativa
Matematicamente, derivativa : a equao que define a ao

Controle Proporcional + Integral:

Matematicamente temos: Ao PI

TO . dE dt
t

J o

dt

Onde: = TO = ~= dt

Sc

Sinal do controlador Tempo derivativo Derivada do erro em relao ao tempo Bias (Polarizao)

o ganho do proporcional o ganho do integral

TO o tempo derivativo, que o tempo em minutos, pelo qual a ao derivativa adianta o efeito da ao proporcional sobre o elemento final de controle.
%

CARGA

AO PRO PORCINAL

GANHO

'"

0,5 - INVERSA

AO/N. TEGRAL TR=O,5 M/N

l I

I AAa fNTE-

O controlador proporcional tem sua ao proporcional ao erro, e o controlador integral tem sua ao proporcional ao erro versus tempo, ou seja, os dois controladores s atuam em presena do erro. Um controle perfeito, seria aquele que impedisse o aparecimento de erros, mas isto impossvel. O controlador derivativo, tem a sua ao em funo da velocidade do erro, no importando o tamanho do erro, com isto, assim que o erro comea a aparecer, ele j posiciona a vlvula de acordo com a velocidade com que o erro est ocorrendo.

POC/ONAL GRAL + PROi

I
I

Vamos analisar os grficos da fig.33.

Fig. 32 - RESPOSTAS DAS AES P; I; PI

- 8.14 -

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

Pv
VARiAVEL MEDfOA

61
20%

VARIAVEL MEDIDA

50%

~ - -

SEr -PQINT

TEMPO

AAo DERIVAnVA

Mv AAo PROPORCIONAL

SADA

DO

CONTROLADOR

SADA

DO CONTRO-

LADOR - PROP.
TEMPO DERIVATIVA

Fig. 33 - RESPOSTA

DO CONTROLADOR Figo 35 - CONTROLE PROPORCIONAL

+ DERIVATIVO

Se o erro variar rapidamente a correo ser maior que quando o erro varia lentamente. Como o controle derivativo depende somente da taxa de variao do erro e no do valor real do erro, esta ao de controle, produz movimentos rpidos na vlvula de controle, provocando uma instabilidade no sistema. Por isso, a ao derivativa no usada sozinha, mas junto com a ao proporcional.

o controle proporcional + derivativo, eficiente para sistemas com atrasos grandes. Sua aplicao resulta em respostas mais rpidas e menos off-set do que possvel com somente proporcional. Ver fig.35.
d) Ao (P.I.D.) Proporcional, Integral e Derivativa

o ajuste da ao derivativa expresso em "tempo derivativo" TD, que o tempo em minutos pelo qual a ao derivativa adianta o efeito da ao proporcional sobre o elemento final de controle. A figo 33 mostra isto graficamente. No intervalo de O a 2 minutos, foi introduzindo na varivel controlada uma variao cuja velocidade de desvio constante.
A ao proporcional sozinha produzir uma posio de vlvula conforme mostrado pela curva representada pela linha cheia. Mas a ao proporcional mais derivativa produzir esta mesma posio de vlvula num tempo T mais cedo a ao proporcional sozinha, como mostrado pela curva tracejada. Esse tempo TD, em minutos o tempo derivativo. No nosso exemplo, o tempo derivativo de 0,6 minutos. Ver a figo 34 .

Um controlador que agrupa as trs aes sem dvida o melhor dos controladores, e chamado de controlador universal, quando ele pode dar as seguintes sadas: a. b.
C.

d. e. f.

Proporcional Integral Derivativa Proporcional Proporcional Proporcional

+ Integral + Derivativa + Integral + Derivativa

CARGA

MALHA

FECHADA

._l~
POSlAo DA vALVULA (mvJ

"=--~fl-.
"-',

//

". t
(Pv) TEMPERA TURA

,~

__ A Ao PROPORe - ONAL MAIS DERIVATIVA

1_

!
t
I
I VARfAVEL CONTROLADA

C"

Figo 36 - SISTEMA DE CONTROLE PARA TROCADOR DE CALOR

TEMPO

;1
Figo 34 - CARACTERSTICAS

t---~ 3 DAS AES (P + D)

Vamos representar graficamente um sistema que um trocador de calor no qual houve uma variao em degrau da carga. Ver figo 36 e 37.

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

- 8.15 -

04 -

315

CARGA TEMPERA TURA

TEMPO SET-POINT

--

COMPONENTE

DA AO

PROPORCIONAL

'/4
AES SOBRE A VALVULA
>~~

COMPONENTE

DA AO

INTEGRAL

1
DA
Fig. 37 - CURVAS RESULTANTES

COMPONENTE

DA AO

DERIVATIVA

RESUL TANTE DA POSIO DA VALVULA TEMPO

DAS AES DE CONTROLE (P + I + D)

POSIO VALVULA

Observemos a curva resultante da posio da vlvula. No incio, notamos um excesso de correo que se ope ao afastamento da varivel ao valor desejado. Logo depois uma correo inferior a que seria necessria aplicada a varivel, volta ao valor desejado. Nota-se finalmente que nem a ao proporcional, nem a ao derivativa, permanecem com qualquer correo na posio final da vlvula, apenas a ao integral produz esta correo que satisfaz exatamente a nova condio de carga. Nos grficos apresentados esto indicados as trs independentemente uma das outras. 8.6

PERTURBAO MNIMA

AMPLITUDE MINIMA

SINTONIA DOS CONTROLADORES

8.6.1 - Critrios de Estabilidade
Fig.38 - CRITRIOS DE ESTABILIDADE

TEMPO

A estabilidade do controle a caracterstica do sistema que faz com que a varivel volte ao ponto de ajuste, depois de uma perturbao. Os critrios desejveis (ver figo 38) para a estabilidade, so os seguintes: a) Critrio da rea minima: este critrio indica que a rea da curva de recuperao dever ser mnima, para obter-se um mnimo de desvio no menor espao de tempo.

comprovado que a rea mlnlma quando a relao de amplitudes entre os picos dos ciclos sucessivos 0,25, o que significa que cada onda corresponde a um quarto da anterior. Este critrio o mais importante e aplica-se especialmente nos processos onde a durao do desvio to importante quanto o valor do mesmo. b) Critrio do mnimo desvio: este critrio requer uma curva de recuperao no cclica, e aplicado quando as correes rpidas ou cclicas de uma vlvula de controle podem perturbar seriamente o SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

- 8.16 -

processo, ou influir sobre outros processos. c) Critrio da amplitude mnima: de acordo com este critrio, a amplitude de desvio deve ser mnima, o que se aplica especialmente aos processos em que o produto ou as instalaes podem ser danificadas por desvios momentneos excessivos, sendo neste caso a magnitude do desvio mais importante que a sua durao. aplicado, por exemplo, sobre reaes exotrmicas, com o ponto de ajuste prximo da temperatura de reao incontrolvel. 8.6.2 - Mtodos de Ajuste dos Controladores

demasiado grande para prejudicar o processo. necessrio que transcorra, aps cada perturbao, um tempo suficiente para observar o efeito total dos ajustes e, em funo disto, o ajuste de um controlador pode demorar algumas horas, muitas vezes at dias. Mtodo da sensibilidade limite: Este mtodo permite calcular as trs aes, a partir dos dados obtidos em uma rpida observao (ver figo 39). O mtodo baseia-se em estreitar a banda proporcional, com os ajustes de integral e derivativo eliminados, ao mesmo tempo que pequenas perturbaes so criadas at um ponto em que o processo comea a oscilar de modo contnuo. A banda proporcional para que tal acontea, chamada de "banda proporcional limite". Anota-e ento o perodo do ciclo das oscilaes "Pu" em minutos e a ltima proporcional "PBu". Os ajustes do controle que produziro aproximadamente uma resposta com uma relao de amplitudes 0,25; so calculados da seguinte forma:

Existem vrios sistemas para ajustar os controladores, ou seja, que a banda proporcional, a ao integral e a ao derivativa, ajustem-se adequadamente aos demais elementos da malha de controle. Este acoplamento deve ser tal que diante de uma perturbao seja possvel obter-uma curva de recuperao que satisfaa um dos critrios mencionados, em particular o de rea mnima. Para que este acoplamento entre o controlador e processo seja possvel, necessrio um conhecimento inicial das caractersticas estticas e dinmicas do sistema controlado. Basicamente existem duas maneiras de obter estas caracteristicas: analtica ou experimentalmente. mtodo analtico consiste em determinar a equao dinmica do sistema, ou seja, sua evoluo em funo do tempo. Este mtodo geralmente difcil de aplicar, dada a complexidade dos processos e a dificuldade de dados confiveis e suficientemente aproximados. um mtodo muito trabalhoso, que requer normalmente o emprego de um computador, resultando muitas vezes apenas umas respostas aproximadas. No mtodo experimental, as caractersticas estticas e dinmicas do processo obtm-se partir de uma medida ou uma srie de medidas realizadas sobre o processo real. Estas respostas do processo podem efetuar-se de duas maneiras: >>Mtodo de tato; Mtodo de sensibilidade

TEMPO

Fig.: 39 - OSCILAO CONSTANTE (SENSIBILIDADE LIMITE) Controlador P Banda proporcional Controlador PI 6 2 1 ~ 2 , , PBu2 2 8 1,2 =

limite.

(%) = controlador ~ PBu == (%)

ao

Banda proporcional Mtodo de tato Este mtodo requer que o sistema esteja instalado completamente e trabalhando em sua forma normal. O procedimento baseia-se em colocar em marcha o processo com bandas amplas em todas as aes, estreitando-se depois, pouco a pouco. Individualmente (proporcional), depois a integral, depois derivativa,( se houver), at obter a estabilidade desejada. Para provocar mudanas de carga no processo e observar suas reaes, move-se o ponto de ajuste em ambas as direes, o suficiente para provocar uma perturbao considervel, porm no SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

Banda integral Reset (min/rep)= Controlador PIO Banda proporcional

(%)

Banda integral Reset (min/rep)=

Banda derivativa

(min) um

8.6.3 - Como adaptar processo de controle

- 8.17 -

Otimizar a eficincia num sistema de controle tem sido adicionalmente a uma das maiores preocupaes nas indstrias de processos. Ao projetar um sistema de controle, parte-se uma anlise terica de um sistema estacionrio, selecionando o equipamento mais adequado de acordo com as experncias acumuladas e baseado em anlises de sistemas similares. Para esta seleo, o mercado oferece ampla variedade de equipamentos capazes de serem adaptados aos mais diversos problemas. No obstante, esta escolha no necessariamente garante um resultado timo, porque a dinmica prpria do processo a controlar desconhecida. Os passos consecutivos que surgem numa malha de controle em operao podem ser resumidos como segue:
(>

tal malha de controle. Para cada sistema deve encontrar-se o ponto em que uma destas condies no seja afetada pela outra; dificilmente este ponto igual para um processo e para o outro. Conseguir a estabilidade do controle e rapidez na resposta o desafio ao instrumentista frente ao controlador. Uma anlise matemtica terica, normalmente complexa, poderia dar uma resposta a este quesito, mas, em termos prticos, pouco contribuiria para esclarecer o sistema. Atravs da experincia acumulada por anos foi possvel desenvolver alguns mtodos prticos para adaptar um controlador ao processo; no entanto, estes mtodos somente devero ser utilizados como uma orientao do caminho a seguir e no como dados absolutos. Existem principalmente trs mtodos pelos quais se podem fazer o ajuste de uma malha de controle. natural que, para que o mtodo seja efetivo, o processo dever estar em regime normal de produo. Estes mtodos so:

(> (> (> (>

(>

(>

(>

Deteo do sinal de desvio da varivel controlada; Transmisso da varivel ao controlado r; Ao do controlador para eliminar o desvio; Ordem do controlado r ao rgo de ajuste; Ao do rgo de ajuste sobre o processo; Reao do processo correo; Deteo do novo estado do processo pelo medidor; Transmisso do sinal modificado ao controlador.

a. Mtodo de Ziegler e Nichols; b. Mtodo da curva de oscilao; c. Mtodo pela anlise da curva de transio.
Sero descritos a seguir somente os dois primeiros, porque o terceiro necessita de uma complementao da anlise da curva de transio muito elaborada e fora do escopo do presente artigo.

Este ciclo se repetir todas as vezes que seja detectado um desvio. A eficincia do controlador para manter este ciclo com um mnimo de desvio do ponto de referncia (set-point) um compromisso em que esto envolvidos o controlador,e o processo. Assim, para conseguir resultados capazes de controlar um processo de forma automtica, com alta confiabilidade, necessrio adaptar um modo s caracteristicas prprias do outro: Da mesma forma que existem controladores com caractersticas proporcional (P), integral (I), porporcional-integral (PI), porporcional-integralderivativa (PID), existem tambm processo que apresentam caractersticas prprias, assim, por exemplo, processos auto-estabilizveis, processos no auto-estabilzveis, processos com tempo morto, etc ... Os processos auto-estabilizveis com tempo morto so os mais difceis de controlar, especialmente aqueles em que se controlam misturas de substncias, que produzem reaes qumicas e nos quais a princpio no se produzem reaes feita pelo controlador e que, uma vez detectada pelo medidor, a composio converge rapidamente para o ponto de ajuste, com uma velocidade que produz instabilidade no sistema. Estabilidade e rapidez de resposta so duas condies bsicas que devem ser conjugadas numa

a) Mtodo de Zeigler e Nichols

O mtodo encontrado por Ziegler e Nichols para adaptar um controlador ao processo, exige os seguintes passos: 1.Ajustar o controlador como se fora um controlador proporcional, colocando a ao integral no valor mximo e ao derivativa em zero; 2.Ajustar a faixa de proporcionalidade valor mximo; (Xp) para um

3.Levar o boto (Xp) para valores cada vez menores, fazendo pausas em cada posio de, pelo menos 15 minutos. Quando Xp alcanou um ponto em que o controle tornou-se instvel, aumentar o valor um pouco; 4.Quando as variveis controladas e de ajustes efetuarem oscilaes permanentes, de amplitude estvel, o controlador se encontra no mnimo de estabilidade; este valor se denomina Xp crtico (Xpc) e o tempo de uma oscilao perodo crtico (Tnc); 5.0s valores de calibrao se calculam de acordo com a frmula da Tabela 1.

- 8.18 -

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

Controlador

0"_ xp - -r- -0,50 0,12 Tnc Tnc 2,0 0,85 Xpc 2,2 1.7 Xpc Xpc

Tnc

Tv

conseguir uma curva mais estvel e da menor amplitude. Qualquer que seja o mtodo aplicado para adaptar o controlador ao processo, duas coisas importantes devero ser notadas: Quanto maior for a influncia de Xp e Tn no controlador, mais rpida ser a correo da varivel no processo, porm menos estvel ser o sistema. Quanto menor for a influncia de Xp e Tn no controlador, mais demorada ser a correo, porm o processo ser mais estvel. Como afirmamos anteriormente, os mtodos aqu descritos pretendem orientar e conhecer prticas normalmente aplicadas. Seria utpico supor-se que, aplicando determinado mtodo, obter-se-o resultados ideais. A obteno do mximo de eficincia de controle depender da estabilidade do processo, da permanente obervao do contro/ador e, o que mais importante, da habilidade do tcnico.

Tabela 1 Pode se deduzir desta tabela o seguinte: Quando se adicionar uma parcela integral s caractersticas do controlador, dever ajustar-se faixa de proporcionalidade para uma influncia menor. Para controladores com ao derivativa tanto a . parcela proporcional'como a integral devero intervir com maior intensidade.

8.6.4 - Auto-Sintonia
Hoje em dia os controladores mais modernos (microprocessados) possuem auto-sintonia para as aes de controle, ou seja, conseguem calcular automaticamente o ganho, a derivativa e a integral. Estes ajustes so calculados, baseados na curva de reao do processo, provocado por um distrbio em forma de degrau normalmente prococado pelo Setpoint. Geralmente os controladores que possuem alarmes para que no instante em que est sendo calculada as aes, se houver alguma anormalidade no processo, o mesmo no seja prejudicado, caso isto ocorra, a auto-sintonia desligada automaticamente. A auto-sintonia mais precisa quando aplicada prxima ao ponto de trabalho ou operao do processo. No adianta fazer sintonia em 900C, se a temperatura de trabalho de 1300C, pois a dinmica do processo diferente.

VALOR DESEJADO

Fig. 40 CURVA DE OSCILAO

A- Amplitude; Ts Tempo de Estabilizao X- Desvio; T- Tempo

Mtodo pelo ensaio da oscilao"

1. Coloca-se o controlado r em automtico ajustando Xp e Tn nos valores mximos; 2. Diminui-se Xp e Tn at que o sinal da varivel controlada efetue oscilaes de amplitude constante; 3. Ajusta-se Xp e Tn em funo dos valores crticos: Xp = 2,5 Xpc Tn = Tnc selecionando o valor mais prximo da estabilidade Esse mtodo somente poder ser utilizado em processos em que Tn for menor que 8 minutos. Consultar a figo 40. Os valores obtidos por estes dois mtodos dever otimizar-se, observando por um perodo de uma semana o comportamento do contro/ador, introduzindo pequenas mudanas de Xp at SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

8.7- SISTEMAS DE CONTROLE

8.7.1-lntroduo
Na maior parte das aplicaes, controle composto de: um sistema de

a) Um medidor, que reage s variaes da varivel controlada; b) Um controlador, que reage ao desvio entre o valor medido e o ponto de ajuste, produzindo uma saida; c) Um elemento final de controle, geralmente uma vlvula que acionada pela sada do controlador, e que faz variar uma varivel manipulada.

- 8.19 -

Em alguns casos, o sistema de controle complexo, como veremos a seguir.

mais

ocorrer um desvio grande relao ao "Set-point"

de temperatura

em

CONTROLADOR

BULBO

REATOR

TCV'y ,/ .. ~':;l-/}
~'

VAPOR
FORNO

//
Tcv2
GUA FRIA

/
COMBusnVEL

"'

Fig. 41 - CONTROLE

"SPLlT

RANGE"

Fig. 42 - CONTROLE

CASCATA

8.7.2 - Faixa Dividida - "Split Range"

Em alguns casos, h a necessidade de mover duas vlvulas a partir de um nico controlador. Consideremos, por exemplo, um processo de reao qumica de polimerizao, em que determinados produtos so colocados em um reator, devendo ser aquecido para que chegue a temperatura correta de reao. Ao se inciar a reao, entretanto, h desenvolvimento de calor (a reao exotrmica), e torna-se necessrio resfriar o reator, para que a temperatura se mantenha no ponto desejado. Nesse caso convm eventualmente, usar o arranjo da figo

Um controlador de vazo instalado na linha de combustvel e atuando diretamente na vlvula, esta ir corrigir as variaes de vazo de combustvel causadas por variaes de presso. Vamos imaginar, agora que o "set-poit" do controlador de vazo seja alterado automaticamente, pelo sinal de sada do controlador de temperatura. (fig. 42) Suponhamos que o sistema, num determinado instante, esteja sendo controlado corretamente. Se houver uma variao na presso de combustvel, haver uma variao na vazo do mesmo. Essa variao ser mantida pelo controlador de vazo, o qual imediantamente abrir ou fechar a vlvula, de maneira a obter a vazo correta. Por outro lado, se as condies do processo causarem uma variao de temperatura, o controlador respectivo ter sua sada alterada. Essa alterao modificar o "Setpoint" do controlador de vazo, o qual imediatamente agir sobre a vlvula. O controlador de temperatura chamado de "primrio"(ou independente), enquanto o controlador de vazo chamado de "secundrio"(ou dependente). O sistema, chamado "controle cascata", usado quando uma varivel difcil de ser controlada, devido a perturbaes causadas por variaes de uma outra varivel. 8.7.4 - Controle Razo (ou Relao)

41.
Os atuadores das vlvulas sero de "ao dividida". A vlvula de gua fria estar aberta com 3 PSlg no atuador, e fechada com 9 PSlg ou mais. A vlvula de vapor estar com 9 PSlg ou menos; e aberta com 15 PSlg. O controlador dever ser reversa, ou seja, a sua sada deve diminuir com o aumento da temperatura. 8.7.3 - Controle Cascata

Suponhamos que um controlador de temperatura esteja sendo usado para atuar uma vlvula na linha de combustvel utilizado em um processo. Variaes na temperatura faro com que varie a saida do controlado r, abrindo-se ou fechando-se a vlvula de combustvel em funo das necessidades do processo. Vamos supor agora que a presso do combustivel a montante da vlvula esteja sujeita s variaes. Essas variaes, por sua vez, causaro variaes na vazo do combustvel. Entretanto, a correo s ser efetuada quando o controlador de temperatura apresentar um desvio. Se o processo tiver um tempo morto ou um atraso de resposta considervel, pode

Em muitos processos h a necessidade de manter a vazo de um produto em proporo exata em relao a vazo de outro produto. Um sistema de controle de vazo permite obter esse resultado. Uma das vazes pode ser considerada "independente", enquanto a outra ser "dependente". Vamos supor que as medies das vazes sejam feitas com sistemas de flange-placa de orifcio, e transmissores de presso diferencial. O controle preciso da vazo dependente pode ser feito de duas maneiras: SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

- 8.20 -

a) Utilizando-se 43).

um instrumento convencional

(fig.

VAZO INDEPENDENTE

Obs.: O conceito de "controle de razo" tem sido utilizado tambm em diversos casos em que as necessidades do processo impem que o valor de uma varivel guarde uma relao linear com o valor de uma outra varivel. Os arranjos de instrumentos sero semelhantes aos descritos acima.

8.7.5
TRANSMISSORES

- Controle

"Override"

- Auto

Seletor

DE VAZO

(Seletiva) Em oleodutos, diversas bombas so colocadas em intervalos, para bombear o lquido. A figo 45 mostra um esquema de controle "override: para proteo de uma bomba. Enquanto a sada no passar do limite mximo, e a entrada no estiver abaixo do mnimo admissvel de presso, a vlvula deve estar aberta. Utiliza-se nesse esquema um "rel seletor de mnima presso" que recebe duas entradas pneumticas, e fomece uma sada igual menor das duas entradas. O sistema "override" utilizado quando duas (ou mais) condies anormais podem existir em um processo. O comando do elemento final de controle feito pela condio anormal que existir.

Fig. 43 - CONTROLE

DE RAZO

Os sinais dos dois transmissores de presso diferencial sero levados a um "controlador de vazo". A vazo dependente pode ser registrada, se desejado. O sinal correspondente vazo independente aplicado a um fole receptor, o qual, atravs de um sistema de alavancas, posiciona o "set-point" do controlador. A relao entre as vazes independentes e dependente - em termos de % da faixa medio dos transmissores repectivos - pode ser ajustada, sendo indicada num dial graduado. b) Utilizando-se o rel de razo (fig. 44)

CONTR. PROP. DIRETO

RELE SELE TOR DE BAIXA PRESSO

~2~10
'.:-J< T~
AR PARA
ABRIR VAZO INDEPENDENTE BOMBA REL DE RAZO

Psi

Psi

f=3J~
-NSMI:SORES TRADE VAZO I

COD~

RAZO mOLADOR

~'\

Tf

c<>

~F~j---l c:k1--~::",~,
I PV
L.::o.

"I. HH\ 1\.

Fig. 45 - CONTROLE SELETIVO

,L

Fig. 44 - CONTROLE

DE REL DE RAZO

8.7.6 - Controle "Feedforward" (Antecipatrio)

- Pr-Alimentao

Nesse caso, o sinal do transmissor de vazo independente levado a um "rel de razo", ou "rel de relao", onde ele multiplicado em termos de % da faixa de medio - por um fator ajustado manualmente. O sinal de sada constitui o "set-point" do controlador de vazo da varivel dependente. SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

No esquema representado pela figo 46, um aquecedor de ar controlado pela temperatura de sada, adicionando-se um sinal correspondente vazo de ar. Dessa maneira, variaes na vazo de ar resultaro numa imediata variao na posio da vlvula de controle.

- 8.21 -

LINHA

DE VAPOR

CONTR. PROP. DIRETO

CONTR. (P+I+Dj REVERSO

>r~'1------.c/] I ,] "--J

7
-_.~

AR ABRIR PARA

C B

C" A

B" 9 PSI

RELE

SOMADOR

COMBUSTlVEL

C*J AR
DE LIMITES CRUZADOS

Fig. 46 - CONTROLE

"FEEDFORWARD"

Fig. 47 - CONTROLE

Este sistema, chamado "feedforward" aplicvel quando a principal fonte de perturbao pode ser medida e seu efeito pode quantificar-se antes que provoque desvios na varivel primria. 8.7.7 - Controle de Limites Cruzados

8.7.8 - CONTROLE ELEMENTOS

DE

NVEL

TRS

cruzados usado, por exemplo, no controle da combusto em caldeiras. A varivel primria a presso de vapor, que deve ser mantida constante. O sinal de sada do controlador de presso levado a um seletor a alta presso, e a um seletor de baixa presso. Ver figo 47. Esses seletores recebem tambm, respectivamente, sinais de vazo de leo combustvel e de ar, que so passados por extratores de raiz quadrada pneumticos (para obter sinais lineares), sendo ainda o sinal de vazo de ar multiplicado por uma constante atravs de um rel de razo. Para estudarmos a operao, suponhamos que num dado instante todos os sinais de entrada e de sada dos seletores sejam de 9 PSI (50%). Vamos supor, agora, que haja uma queda na presso de vapor. O controlador de presso tem sua sada aumentada imediatamente para 20 PSlg. O seletor de alta presso ter sua sada tambm aumentada para 10 PSlg. O controlador de vazo de ar, dado o aumento de "Set-point", abre a vlvula de ar. Conforme a vazo de ar aumenta, o sinal para o seletor de baixa presso tambm aumenta. Em consequncia, aumenta o "Set-point" do controlador de vazo de leo. S ento, depois que a vazo de ar aumentou, que pode aumentar a vazo de leo. Dessa maneira, nunca haver um excesso de leo no queimado, que poderia causar fuligem e exploses.

o controle de limites

Consiste na implementao de um controle cascata para se medir e controlar a vazo de gua atravs da vlvula de controle. O somador (FY), repetir o sinal do transmissor de vazo de vapor enquanto o nvel estiver no ponto de ajuste. Caso o nvel saia do ponto de ajuste, a sada do L1C variar e, consequentemente, a sada do somador ser diferente do FT; isto ir ocorrer at que o sistema volte s condies de equilbrio, ou seja, at que o nvel volte ao ponto de ajuste. Consultar figo 48. O controlador (FIC), que tem (FY), compara transmissor de controle. de vazo de gua de alimentao como Set Point a sada do somador este snal com o sinal recebido do vazo de gua e atua na vlvula de

Nesta malha, temos a correo antecipada do nvel, em funo da vazo de vapor, e caso a vazo de gua de alimentao varie por uma variao na presso, o controlador de vazo (FIC) far a correo antes que esta variao influencie no nvel. Neste sistema de controle, so utilizados dois controles e um somador, com isto consegue-se todas as vantagens dos sistemas (a um elemento e a dois elementos), com a vantagem adicional de se ter um controle sobre a vazo de gua. Portanto, podemos dizer que o controle de nvel trs elementos uma combinao de vrios controles, como: Controle Antecipativo com realimentao negativa e combinado com o Controle Cascata. Consultar figo 48.

- 8.22 -

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

Observao

prtica:

1. Quando se perde o TRM de nvel, o controle deve operar em Manual; 2. Quando se perde o TRM de Vazo de Vapor, o controle deve operar em Manual; 3. Quando se perde o TRM de Vazo de gua, podese reconfigurar o controle para dois(2) elementos. Pois nesta aplicao os TRM"s tem o mesmo range(fa ixa).

~LT

~_~TUBULO NVELDO

~V

~VAZODEVAPOR

(.;1 ~IC)
'y

Fig. 48 - CONTROLE

DE NVEL TRS ELEMENTOS

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

- 8.23

8.8 - EXERcCIOS 1-

PROPOSTOS:

3-

Supondo o controle mostrado no exemplo anterior, considere: TIC ,- Set-point= 8P = 50% Range do TT : 200%
O

Observando o sistema de controle abaixo: supondo que a faixa de medio do PT seja de O a 10 kgf/cm2 e a presso no reservatrio seja 5 kgf/cm2, a sada do controlado r estar em 50%. Num dado momento, a presso do reservatrio aumenta para 6 kgf/cm2 (60% da faixa), o que aconteceria com a sada do controlador sabendo-se que o mesmo possui bnda proporcional igual 125%. Determinar a ao do controlador.

500

Ao = Reversa Pr-Act = 1,5 min Num dado instante, a temperatura de sada do produto est em 250C e a sada do TIC = 50%. Neste momento a temperatura do produto comea a cair 100 C/min. Qual o valor da sada do TIC, aps decorrido 2 min.? O controle est em malha aberta. ( P + D)

~UMO
TIC

II

1-PRODUTO

RESERVATRIO
DEAR

VAPOR

i\
TCV

f~ ..
PRODUTO AQUECIDO CONDENSADO
INSTEX.17.W

tNSTE(1~.

Fig. 49 - SISTEMA

DE CONTROLE

08S.: A vlvula do tipo "Ar para fechar" (N/O ou AFA). ' _ Controle Proporcional. 2- Supondo o controle mostrado a seguir, considere: TIC"~ Set point=40% Range do TT = O a 100C 8P = 80% Vlvula = Ar p/ abrir (N/C) Taxa Reset = 1,2 RPM Ao =? Num dado instante a temperatura de sada do produto est em 40C e a sada do TIC = 50%. Nesse momento o set-point do TIC alterado para 50%. Qual o valor da sada do TIC, aps decorrido 1 minuto. Considerar que durante este tempo no ocorrer nenhuma variao de temperatura do produto, (Anlise em malha aberta).

Fig. 50 - CONTROLE

4-

Controle Cascata. Utiliza-se quando se quer uma estabilizao do processo no qual necessita-se controlar mais de uma varivel

LEO

Fig. 51 - CONTROLE

CASCATA

- 8.24 -

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

TIC
SP

,,'*

o - 150C

PB Ao FCV Ao

FIC .-+ O SP = PB = ? Reset = N/C - Ar p/Abrir Out P 120C 250C

(sada)

50 l/h 45% 200% 1,5 RPM ut = 3 5 %

Deseja-se:

a) Sabendo-se que a temperatura aumenta para Reset 125C, calcular a abertura a FCV aps 1,5 Ao mino PB

= ? 150C = 1,2 RPM PV 250%

Output = FCV

13,6 (sada) N/C

mA

a)

Sabendo-se que a temperatura do produto aumenta para 180C. Calcular a abertura das FCV aps 1,5 mino

b)Sabendo-se que a vazo de leo diminui para 30%, calcular a sada para a FCV aps 2 mino

b)

Deslocando-se o SP para 120C. das vlvulas aps 2 mino

Calcular as sadas

~J

5-

Controle Split-Range(Faixa

dividida) :

VAPOR

6-

Controle Feedforward ou Antecipatrio Realimentao rpida

Fig. 52 - CONTROLE

"SPLlT-RANGE"

OBS: O posicionador das Vlvulas tem ganho(G) = 2.

O = = = 50 150C '-'Dados: 50% 100% __TRC- 0-

V2

V1

300C
INSTEXlO.WP

Fig. 53 - CONTROLE

"FEEDFORWARD"

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

- 8.25 -

= 250% 200% ? 125C = I080 1,2 RPM Dados: 1,5 GPM PB 0-200 FIC SP PV Reset - ". FCV: A/O 12,8 Ao I300C Output = I45%

'-' "'--I

'-../

A malha encontra-se estabilizada. a)

Pede-se:

Sabendo-se que a vazo de gua fria aumentou para 120C, calcular a abertura da FCV aps 1,5 mino

b)

Aps 1,5 min tivemos a malha estabilizada (vazo), sendo que neste momento a temperatura variou para 100C. Determinar a abertura da FCV aps 1 mino
.--./

- 8.26 -

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO