10.

Projeto de Controladores no Espao de Estado

Tcnicas de anlise e projeto de sistemas de controle tais como lugar das razes e os diagramas de Bode, necessitam da funo de transferncia do sistema. Esta tcnicas so limitadas porque as funo de transferncia existem somente para sistemas lineares. De modo geral, as tcnicas baseadas na funo de transferncia so utilizadas para analisar sistemas lineares invariantes de uma entrada e uma sada. Uma desvantagem das tcnicas citadas acima que elas no fornecem nenhuma informao sobre o estado interno do sistema. So procedimentos de ensaio e erro difceis de aplicar aos sistemas complexos e no conduz ao projeto de sistemas de comportamento timo. As limitaes supracitadas levaram ao desenvolvimento de anlise e projeto de sistemas de controle no espao de estado, o qual uma tcnica do domnio do tempo.

10.1 Formas cannicas das equaes de estado 10.1.1 Forma cannica controlvel.
Considere a funo de transferncia na forma: Y (s) s+3 = 3 2 U ( s ) s + 9s + 24s + 20 (10.1)

onde y(t) a sada e u(t) a entrada. Observe que aparecem derivadas da entrada na equao diferencial que corresponde a funo de transferncia.. Neste caso, coloque Y ( s) Y ( s) Z ( s) = U ( s) Z ( s) U ( s) onde

Z ( s) Y (s) 1 = 3 e = s + 3. 2 U ( s ) s + 9 s + 24 s + 20 Z ( s )

Assim,

d 3z dt
3

+9

d 2z dt
2

+ 24

dz + 20 z = u (t ) dt

(10.2)

Escolhe como as variveis de estado, &1 ; x3 = x &2 . x1 = z ; x 2 = x & 3 = &z && .Substituindo em (10.2), temos & ; x3 = & &e x Ou seja, x1 = z ; x 2 = z z & 3 + 9 x3 + 24 x 2 + 20 x1 = u x

&1 = x 2 x &2 = x 3 x

& 3 = 20x1 24x 2 9x 3 + u x

Da equao Y (s) = s + 3 , temos que Z ( s)
y (t ) = dz + 3 z = x 2 + 3 x1 dt

(10.3)

Por fim, as equaes de estado so,

&1 0 1 0 x1 0 x x & 0 1 x2 + u 0 , 2 = 0 &3 1 x3 20 24 9 x

x1 y = [3 1 0] x2 x3
ou seja,

(10.4)

& = Ax + B u x
y = Cx

(10.5)

Note que B uma matriz (3x1) cujos elementos so 1s e 0s. Esta forma de equaes de estado a forma cannica controlvel. Mostra-se na Fig.10.1, as equaes de estado na forma de diagrama de blocos. Observe que as sadas nos integradores so as variveis de estado. A forma vetorial do diagrama de blocos mostrada na Fig.10.2.

Diagrama de blocos:
1

u + -

x3
1 s

x3
1 s

x2
1 s

x1

24

20

Fig.10.1-A forma cannica controlvel.

x
+ +

Fig.10.2-Forma vetorial da forma cannica controlvel.

10.1.2 Forma cannica observvel. Considere a mesma funo de transferncia

do exemplo anterior. Y( s ) s+3 = 3 2 U ( s ) s + 9 s + 24s + 20

A equao diferencial :
d 3y d2y dy du + 9 + 24 + 20 y = + 3u 3 2 dt dt dt dt

Isto ,
d 3y du dy d2y = + 3u 20 y 24 9 2 dt dt dt 3 dt

Integrando a equao, temos

d2y du dy d2y = ( + 3 20 24 9 )dt u y dt dt dt 2 dt 2

du dy dy d2y = ( + 3u 20 y 24 9 2 )dt dt ' dt dt dt dt Finalmente,

dy dy d2y y (t ) = ( + 3u 20 y 24 9 2 )dt dt ' dt '' dt dt dt du dy d2y = ( 24 )dt 9 2 dt + (3u 20 y )dt dt ' dt ' ' dt dt dt
dy = (u 24 y ) dt '9 dt '+ dt

[ (3u 20 y)dt ]dt ' dt ' '

(10.6)

ou seja,

y( t ) = ( 9 ) ydt' ' + [ ( u 24 y )dt' ]dt' ' + ( 3u 20 y )dt dt' dt' '

As variveis de estado so escolhidas do seguinte modo: x1 = y &1 = x 2 + ( 9 y ) x & 2 = x3 + ( u 24 y ) x & 3 = ( 3u 20 y ) x

3
+

1
x3

x3

x2

x2 -

x1

x1

20
y

24

Fig.10.3-Forma cannica observvel.

Da, temos a forma cannica observvel das equaes de estado.

&1 9 1 0 x1 x 0 x & 2 = 24 0 1 x 2 + u 1 &3 3 x3 20 0 0 x

x1 y = [1 0 0] x2 x3

(10.7)

Observa que a matriz de sadas tem 0s e 1s como seus elementos. A Fig. 10.3 mostra o diagrama de blocos da forma cannica observvel.

10.1.3 Forma cannica de Jordan (ou forma cannica Modal)

mais uma maneira de transformar uma funo de transferncia em equaes de estado. Considere, outra vez,

Y ( s) s+3 s+3 = 3 = U ( s) s + 9 s 2 + 24 s + 20 ( s + 2) 2 ( s + 5)
= 2 1 3 1 2 1 + 2 9 s + 2 9 ( s + 2) 9 s+5

Coloque,
X 1 ( s) = 1 U ( s) s+2

X 2 ( s) =
X 3 ( s) =

1 ( s + 2)

U ( s) = 2

1 X ( s) s+2 1

1 U ( s) s+5

No domnio do tempo, as equaes acima podem ser escritas como:

u +

&1 x
-

x1

dx1 + 2 x1 = u(t ) dt

x1
dx2 + 2 x 2 = x1 (t ) dt

x2
-

x3
-

dx 3 + 5 x 3 = u( t ) dt

Finalmente,
y (t ) = 2 3 2 x1 (t ) + x 2 ( t ) x 3 ( t ) 9 9 9

(10.8)

Isto , a forma cannica de Jordan dada por: &1 2 0 0 x1 1 x x & 2 = 1 2 0 x 2 + u( t )0 &3 0 5 1 x3 0 x

2 y (t ) = 9

3 9

x1 2 x2 9 x3

(10.9)

Mostra-se na Fig.10.4, o diagrama de blocos da forma de Jordan.

u

x1

x2 -

x3

2 2 9 2 9

2 9

+ +

Fig.10.4-Forma cannica de Jordan.

10.2 Determinao da funo de transferncia

Seja as equaes de estado de um sistema SISO da forma:

& = Ax + B u x
y = Cx + D u

u, y, D so escalares. A, B e C so matrizes e x o vetor de estado. As dimenses so:

A: n n; B: n 1; C: 1 n; x : n 1.

Transformando as equaes para o domnio de Laplace, temos & ( s ) = AX + B U ( s ) s IX

( s I A) X ( s ) = B U ( s )

Isto ,
Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )

= C ( s I A) 1 B U ( s ) + DU ( s ) (1 D )Y ( s ) = C ( s I A) 1 B U ( s )

Y ( s) C ( s I A) 1 B = U (s) 1 D Geralmente D, um escalar, zero.

(10.10)

10.3 Controlabilidade e Observabilidade

Temos visto que a representao do sistema no espao de estado no nica. Da, um sistema pode ser representado de modo geral por:
& = Fx + G u(t) x y (t ) = Hx

(10.11) (10.12)

Onde u(t) a entrada e y(t) a sada. Desejamos transformar as equaes supracitadas para a forma cannica controlvel por meio de uma mudana de variveis de estado x para um outro conjunto de variveis de estado z atravs da transformao linear x = Tz. A matriz T deve ser no-singular. Substituindo a transformao nas equaes de estado, temos que,
& = FTz + G u Tz y = HTz

Isto , & = (T 1 FT ) z + (T 1 G )u z
y = ( HT ) z & = Az + B u (t ) Ou, z y = Cz

(10.13) (10.14)

onde A = (T 1 FT ), B = (T 1 G ) e C = HT . Assim, AT 1 = T 1 F e B = T 1 G As equaes (10.13) e (10.14) so as novas equaes de estado. Na forma cannica controlvel, as matrizes A e B so da forma
0 0 0 ... 0 . 1 ... 0 . B = , e 1 . ... a n 0 1

(10.15) (10.16)

0 0 A = a 1

1 0

a2

Seja T 1

t1 t 2 t = 3 , . t n

Onde t1 , t 2 ,..., t n so as linhas desconhecidas da matriz T 1 . Substituindo A, B, T 1 nas equaes (10.14) e (10.15), temos

0 0 a1

1 0

0 ...

a2

0 t1 t1 1 ... 0 t 2 t 2 t3 t3 = F 1 ... an . . t n t n

t1 t 2 t e 3G = . t n

0 0 . 1

Das equaes acima, temos que

t 2 = t1 F t 3 = t 2 F = t1 F 2 t 4 = t 3 F = t1 F 3 . . . t n = t1 F n 1 e

t1 G = 0 t 2 G = t1 FG = 0 . . . t n G = t1 F n 1G = 1 Temos ento, que t1 [G FG F 2 G ... F n 1G ] = [0 0 ... 1] (10.17) (10.18)

ou t1 C N = [0 0 ... 1]
1 Isto , t1 = [0 0 ... 1]C N

Onde C N a matriz de controlabilidade. Uma vez determinada a primeira linha de T 1 , as outras linhas so calculadas:
t 2 = t1 F , t 3 = t1 F 2 , ..., t n = t1 F n 1

E a matriz de transformao dada por: t1 t1 F t1 F 2 = . n 1 t1 F

T 1

(10.19)

Observe que a matriz T existe se e somente se a matriz de controlabilidade C N for no-singular. Assim, um sistema dito controlvel se a sua matriz de controlabilidade for no singular. conhecido que matrizes representam transformaes lineares de um espao vetorial para um outro espao vetorial. Por exemplo, a matriz A da equao (10.13) de dimenso (n n) e leva vetores de um espao n-dimensional para um outro espao vetorial de dimenso-n. Assim, podemos afirmar que as matrizes A, B e C so transformaes vetoriais descritas da seguinte forma:

A : n n B : n C : n

[u (t ), y(t ) ]
C

n
n

[z, x ]

Controlabilidade uma propriedade de um sistema que descreve a ligao entre a entrada u(t) e o vetor de estado x. Portanto, contolabilidade envolve as matrizes A e B, como mostra a definio da matriz de controlabilidade. Em termos gerais, um sistema controlvel se for possvel a transferncia do sistema de um estado inicial x( t 0 ) para um outro estado desejado x( t f ) por uma entrada u(t), sendo o intervalo t 0 t t f finito. Isto , deve existir uma entrada u(t) capaz de levar o sistema do estado x( t 0 ) para o estado x( t f ) em um intervalo de tempo finito [t 0 , t f ] . Observabilidade: Considerando mais uma vez as equaes genricas de estado (10.11) e (10.12), pode-se afirmar que existe uma matriz de transformao V capaz de levar as equaes de estado para a forma cannica observvel, se a matriz C B = [ H t F t H t ( F t ) 2 H t ... ( F n 1 ) H t ] (10.20)

for no-singular. A matriz C B a matriz de observabilidade e ela no-singular para sistemas observveis. Um sistema observvel em t 0 se, dada a sada do sistema y(t) num intervalo finito
t 0 t t f , possvel determinar o estado inicial x( t 0 ) . Observabilidade uma

propriedade que descreve a ligao entre a sada y(t) e o estado x.

10.4 Controle por realimentao das variveis de estado

Seja a descrio de uma planta no espao de estado dada por:

& = Ax + B u x
y (t ) = Cx

Onde u(t) e y(t) so escalares e as dimenses das demais variveis so:

x : ( n 1) , A : ( n n) , B : ( n 1), C : (1 n) .

Para modificar o comportamento dinmico do sistema, necessrio manipular a entrada da planta fora do sistema de malha aberta. Uma possibilidade mostrada na Fig. 10.5, a qual chamada de realimentao de estado. Nesta tcnica, as variveis de estado so amplificadas por uma matriz K de ganhos constantes e so realimentadas. As variveis de estado contm todas as informaes a respeito do sistema e muitas delas so mensurveis. Aquelas variveis de estado que no so disponveis para medio, podem ser estimadas.

u(t)

. x
+ +

(a)
Planta

r(t)

u(t)

+ -

Ax + Bu

(b)
Fig.10.5-Realimentao de estado. (a) a planta; (b)sistema de malha fechada.

Da Fig.10.5 temos que,

u ( t ) = Fr ( t ) Kx , e & = Ax + B{ Fr Kx} x

Onde F um escalar. Simplificando:

& = ( A BK ) x + ( B F )r x y = Cx

(10.21) (10.22)

As dimenses das matrizes so B : n 1 , K : 1 n , BK : n n . A controlabilidade do sistema com realimentao depende das matrizes (A - BK) e (BF). A observabilidade depende das matrizes (A - BK) e C. A estabilidade do sistema com realimentao do estado depende dos autovalores de (A - BK). Lembrar que a

estabilidade de sistemas lineares invariantes depende da localizao dos autovalores no plano complexo.

10.5 Alocao dos plos

O sistema em malha fechada estvel se todos os autovalores de (A - BK) estiverem localizados no semi-plano esquerdo. Observe que os autovalores do sistema de malha fechada so as razes da equao caracterstica dada por:
det{ I ( A BK )} = 0

(10.23)

Nosso objetivo determinar a matriz de ganho K para obter o conjunto desejado de autovalores (1 , 2 , ... , n ) . Um mtodo simples e direto por meio de comparao dos coeficientes.

Exemplo 10.1
0 0 2 A= ,B = 1 0 3 Sejam 1 = 3, 2 = 4 os autovalores desejados. Assim, a equao caracterstica
( s + 3)( s + 4) = 0 , ou seja,

s 2 + 7 s + 12 = 0
A equao caracterstica tambm dada por:
det{ I A+ BK } = 0

(10.24)

0 0 2 0 det + k1 0 0 3 1

k2 = 0

Ou seja,

det k1

=0 3 + k2
(10.25)

Isto 2 + ( k 2 3) + 2 k1 = 0

Comparando as equaes (10.24) e (10.25), temos que

k2 3 = 7
2k1 = 12 Isto , k1 = 6 , k2 = 10 . A tcnica descrita acima pode ser aplicada aos sistemas de ordem n, cujas equaes de estado se encontram na forma cannica controlvel.

10.6 Mtodo geral de alocao de plos

A equao caracterstica dada por:
det{ I A+ BK } = 0

Se a equao acima verdadeira, ento existe i tal que ( I A+ BK ) i = 0 Ou seja,

i i A i + BK i = 0 (i I A) i + BK i = 0
Ou seja,
i =0 [(i I A) B ] K i

(10.26)

Coloque = i . Ento, K i

[( I A) B ] i = 0
Onde as dimenses das matrizes so:

(10.27)

[( I A) B] : n (n + 1) ( I A) : n n B : n 1

Encontre n solues independentes da equao (10.27) e sejam i tais solues. A estrutura interna entre as componentes destes vetores utilizada para calcular K. Considere o mesmo exemplo anterior: 0 0 2 A= , B = , e sejam os autovalores desejados 1 = 3 , 2 = 4 1 0 3 As equaes homogenias so : [( I A) Para o caso = 3 , temos que:
[( I A) B ] = 3 0 0 0 2 3 0 3 0 3 2 0 = 1 6 1 0

B ] i = 0 .

p1 p1 3 2 0 p2 p 2 = 0, onde 1 = Agora, 6 1 0 p p 3 3
Isto , 3 p1 + 2 p2 = 0 6 p2 + p3 = 0
1 1 Arbitrando p3 = 1, ento p1 = , p 2 = .Assim, 9 6

1 9 1 1 = = 1 , onde K = [k1 6 K 1 1 Portanto,

k2 ]

[k1

1 9 k 2 ] = 1 1 6

(10.28)

Para o caso = 4 , temos que

[( I A)

4 0 0 2 0 4 2 0 B ] = = 0 7 1 0 4 0 3 1

1 1 4 2 0 2 = 0 , onde 2 = 2 Agora, 0 7 1 3 3
Isto ,

41 + 2 2 = 0
7 2 + 3 = 0 Arbitrando 3 = 1, temos 1 =
1 1 , 2 = . Assim, 14 7

1 14 1 = 2 , onde K = [k1 2 = 7 K 2 1 Por fim,

k2 ]

[k1

1 14 k2 ] =1 1 7

(10.29)

Combinando (10.28) e (10.29),

1 9 k 2 ] 1 6 1 14 = [1 1] 1 7

[k1

Ou seja,

[k1

1 k 2 ] = [1 1] 9 1 6

1 14 1 7

= [6 10]

Exemplo 10.2
Considere o sistema:
1 &1 0 x 2 x & 2 = 0 0 &3 0 1 x 3 x1 1 x1 2 x 2 + u 0 ; y = [1 0 0] x 2 3 x 3 x3 1

Determine os ganhos de realimentao tal que os autovalores do sistema de malha fechada sejam 1 = 2, 2 = 1 j , 3 = 1 + j . O polinmio caracterstico desejado ( + 2)( + 1 + j )( + 1 j ) = 0 , Ou seja, 3 + 42 + 6 + 4 = 0 Agora,
1 0 0 0 0 02 I A+ B K = 0 0 0 0 0 1 3 1 0 2 + [k1 3 1

(10.30)

k2

k3 ]

1 ( k3 + 3 ) ( + k1 ) ( k 2 + 2 ) = 0 2 ( 1 + k 2 ) ( + 3 + k 3 ) k1

det[ I A+ BK ] = ( + k1 )[ 2 + ( 3 + k 3 ) + 2( 1 + k 2 )] + k1 [ 2( k 2 +

1 ) ( k 3 + 3 )] 2 1 = 3 + 2 ( k1 + k 3 + 3 ) + [ 2( 1 + k 2 )] + 2k1 ( 1 + k 2 ) 2k1 ( k 2 + ) 2 3 2 = + ( k1 + k 3 + 3 ) + 2( 1 + k 2 ) + k1 (10.31)

Comparando (10.30) e (10.31), temos que k1 + k 2 + 3 = 4 2(1 + k 2 ) = 6 k1 = 4 Isto , K = [4 2 3] Verifica-se que os autovalores da matriz [ I A+ BK ] so 2, -1 j. Resoluo do mesmo problema pelo segundo mtodo:
1 0 2 A = 0 0 0 1 3 1 2 ,B = 0 , C = [1 0 0] 3 1

Autovalores: 1 = 2, 2 = 1 + j , 3 = 1 j. As equaes homogneas so: [( I A)

1 0 0 0 0 02 ( I A) = 0 0 0 0 0 1

B ] = 0 . Isto ,
1 2 3 2 , + 3

3 2 = 0 3 0

e [( I A) B ] = 0 0

1 2 1

1 2 0 + 3 1 3

1 = 2:
1 s1 s1 3 1 2 2 s 0 2 2 0 2 = 0 , onde = s2 1 s3 s3 1 1 1 0 s4 s4

[( I A)

B ] 1

2s1 +

1 s 2 + 3s3 + s 4 = 0 2 2s 2 + 2s3 = 0

s 2 + s3 + s 4 = 0

Arbitrando s1 = 5, temos s4 = 0, s1 = 5, s2 = -4, s3 = 4, s4 = 0. Assim, 5 1 4 1 = = K1 4 0

ou k1

k2

5 k 3 4 = 0 4

(10.32)

= ( 1 + j ):
1 s1 3 1 ( 1 + j ) 2 s2 0 ( 1 + j ) 2 0 = [0] s3 1 2 + j 1 0 s4

(2 + 3 j ) s1 2 s 2 + ( 1 j) = s3 1 s4 1

[ k1

k2

(2 + 3 j ) 2 k 3 (1 + j ) = 1 1

(10.33)

= 1 j:
(2 + j ) 2 k3 1 j = 1 1

[ k1

k2

[ k1

k2

2 + 3j 5 2 k 3 4 (1 + j ) 1 4

2 + j 2 1 j = 0 1 1 1

(10.34)

Das equaes (10.32), (10.33) e (10.34), obtm-se

[ k1

k2

k3 = 4 2 3

] [

10.7 Observador: Nem todas as componentes do vetor de estado so diretamente

disponveis. As vezes, um conhecimento prvio dos valores de estado desejado para avaliar o comportamento dinmico do sistema. Em vrios problemas de sistema de controle, o conhecimento do estado necessrio para construir sinais de realimentao. Por todos os motivos citados acima, preciso estimar o estado do sistema. O observador o algoritmo que estima o estado de um sistema a partir das sadas disponveis e das entradas. A abordagem mais comum para o problema de variveis de estado desconhecido utilizar conhecimentos completos de modelos matemticos do sistema para estimar ou reconstruir as variveis de estado. O observador pleno de estado produz estimativas de todas as variveis de estado, incluindo aquelas que so medidas diretamente. Como uma alternativa, o observador de estado reduzido pode ser utilizado. Seja um sistema descrito por:
x = A x+ B u y=Cx

Deseja-se obter uma boa estimativa de x, sendo a sada y(t), a entrada u(t) e as matrizes
A, B e C. Seja x e , a estimativa de x. A forma do observador escolhida como:

& e = Ac x e + L y + z x
onde as dimenses das matrizes so Ac : n n , L : n 1 , z : n 1. Define-se o erro do estimativo como:
e = x xe .

(10.35)

Ento,

& x &e = e & = Ax + B u Ac x e L y z x

Colocando z = B u e substituindo y = Cx , temos que

& = ( A LC ) x Ac x e e
Vamos escolher Ac = A LC. Ento

& = ( A LC ) e = Ac e e

(10.36)

Se todos os autovalores de Ac tiverem partes reais negativas, ento resulta-se em uma equao de erro assintoticamente estvel com e (t) 0 quando t . Observe que L a matriz de ganho do observador. Se o sistema original completamente observvel, ento existe um L que leva a matriz Ac com autovalores iguais aqueles desejados. Comparando a matriz ( A LC ) com ( A BK ) , observa-se que ambas possuem uma matriz A modificada por um termo que pode ser selecionado pelo projetista. No entanto, os ganhos K e L tem suas posies invertidas. O mtodo de determinao de K, tal que
( A BK ) tenha um conjunto especifico de autovalores, no pode ser diretamente

aplicado ( A LC ) . Entretanto uma matriz e sua transposta tm o mesmo determinante e os mesmos autovalores. Levando em considerao esse fato, vamos escolher L de modo que Act tenha autovalores especificados. Isto , escolha Lt tal que Act = ( A t C t Lt ) possui autovalores especificados. Isto idntico ao problema de determinar o ganho da matriz
K.

Ou seja, resolver [( I A t ) C t ] = 0 e determine as n-solues vetoriais; colocando = t i , a estrutura interna de utilizada para encontrar Lt . L

Exemplo 10.3: Construa um observador para o exemplo anterior.

0 2 A= , C = [1 0] 0 3 . Os autovalores desejados do observador so

1 = 6 , 2 = 8
0 0 t 1 At = , C = 0 . 2 3 A equao caracterstica : [( I A t )
C t ] i = 0 .

= 6:
p p1 6 0 0 0 1 1 p2 = 0 . Onde 1 = p2 0 6 2 3 0 p3 p3 p1 6 0 1 2 9 0 p2 = 0 p3
6 p1 + p3 = 0 2 p1 + 9 p2 = 0

1 1 Escolhendo p3 = 1 p1 = , p2 = . 6 27

= 8:
q 8 0 0 0 1 1 q 2 = 0 0 8 2 3 0 q 3 q 0 1 1 8 2 11 0 q 2 = 0 q3
8q1 + q 3 = 0 2q1 + 11q 2 = 0

1 1 Escolhendo q 3 = 1 q 1 = , q 2 = . Por fim, 8 44

1 l1 l2 61 27

1 8 = 1 1 1 44

11 27 27 l1 l2 = 1 1 2 = 17 44 9 22

] [ ]

99 2

17 L = 99 2
Por fim, o observador pleno descrito abaixo:
& e = ( A LC ) x e + L y + B u x 17 = 99 2 2 17 0 x e + 99 y + u 3 1 2

17 Observe que os autovalores de 99 2

det{ I Ac } = ( + 17)( - 3) + 99 = 0 Isto , 2 + 14 + 48 = 0 ou ( + 6)( + 8) = 0 . Assim = 6 ,8 como projetado.

2 3 so dados por:

10.8 Clculo de F
A lei de controle da planta dada por, (ver a Fig.10.5(b)):
u ( t ) = Fr ( t ) Kx

Uma maneira obvia de controlar a entrada da planta seria de colocar

u( t ) = r ( t ) K x

(10.37)

No entanto, o sistema agora certamente ter um erro em regime permanente no-nulo para uma entrada de degrau. Para superar este problema, calcula-se o vetor de estado e a entrada, em regime permanente, e modifica-se a lei de controle como mostrado a seguir. Sejam x ss e u ss o vetor de estado e a entrada da planta em regime permanente. Isto ,
x ss e u ss so os valores de x e u quando t . Seja a nova lei de controle

u = u ss K ( x x ss ) . Pode-se observar que x = x ss quando u = u ss . As equaes do estado do sistema so

& = Ax + B u x y=Cx

Em regime permanente, essas equaes so:

0 = A x ss + B u ss

(10.38) (10.39)

y ss = C x ss Deseja-se fazer y ss = rss para qualquer rss . Vamos colocar

x ss = N x rss

(10.40) (10.41)

e u ss = N u rss Isto , x = N x r e u = N u r antes de chegar ao regime permanente. Assim, u = u ss K ( x x ss ) = N u r K ( x N x r ) = Kx + ( N u + K N x )r = Kx + Fr Onde F = N u + KN x

Substituindo as equaes (10.40) e (10.41) nas equaes de estado do sistema, temos

A( N x rss ) + BN u rss = 0 C(N x rss ) = y ss = rss AN x + BN u = 0 CN x = 1

(10.42) (10.43)

ou,
N x A B 0 A B N x 0 C 0 N = 1 N = C 0 1 u u
1

Finalmente, aps a soluo das equaes acima, F = N u + KN x .

Exemplo 10.4:
0 2 0 , B = , C = [1 0] A= 0 3 1

0 2 0 0 N x 0 N = 0 3 1 0 N x = , N u = 0. 1 u 1 0 0 1
F = N u + KN x , onde K = [6 10]
1 F = 0 + 6 10 = 6 0

Implementao:
(1) Malha aberta
u(t) + +

. x2

x2

. x1

x1

y(t)

&1 0 2 x1 0 x x = + u( t ) & 2 0 3 x 2 1
(2) Controle em malha fechada com alocao de plos:

r(t)

F -

&2 x
+

x2

&1 x

x1

y(t)

3 10

(3) Estimador:

u
y

xe1 xe2

& e = 17 xe + 2 xe + 17 y (t ) x 1 1 2 &e = x 2
99 99 xe1 + 3 xe 2 + y (t ) + u (t ) 2 2
u(t)

xe2

+ +

99 2

xe1

17

y(t)

Sistema Final:

Planta

r(t)
6

u
+ +

x2

x1

y(t)

10

xe1

u(t)
+ + +

99 2

xe2

17