Re Desde Petri

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Redes de Petri
Roteiro Introduo Histrico Abordagens matemticas Execuo das RdPs Anlise das RdPs por simulao computacional Converso do modelo RdP para linguagem ladder Bibliografia
Automao Industrial 2008
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Introduo
Rede de Petri um mtodo de estudo dos sistemas dinmicos a eventos discretos, criado por Carl A Petri As redes de Petri foram desenvolvidas nos anos 60 e 70 e rapidamente se tornaram reconhecidas com uma das mais adequadas ferramentas para descrio e anlise da sincronizao, comunicao e fonte de compartilhamento entre processos concorrentes.
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Introduo Histrico

1962 - Tese de Doutorado do Dr. Carl A. Petri dedicada comunicao de autmatos Alemanha Ocidental 1970 Holtz e Commoner implementaram modificaes padronizando as redes at a atualidade. Com o uso surgem 2 problemas: a) no haviam conceitos de dados, e os modelos se tornavam excessivamente grandes (toda a manipulao de dados era representada na estrutura); b) no haviam conceitos hierrquicos, impossibilitando a construo de modelos grandes via um conjunto separado de submodelos com interfaces bem estabelecidas. Final dos anos 70 Surgem as redes de alto nvel Final dos anos 80 Surgem as redes hierarquizadas Redes de Petri Coloridas (CP-Nets ou CPN) incorporam ambos os dados de estruturao e a decomposio hierrquica, sem comprometer as qualidades das redes de Petri originais.
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Introduo Caractersticas
Tcnica de especificao formal bem estabelecida Capturam as relaes de precedncia e os vnculos estruturais dos sistemas reais Modelagem de sistemas que tenham atividades: Paralelas; Concorrentes; Assncronas; No Determinsticas Possibilita representao matemtica Tm Fundamento matemtico e prtico Possui mecanismos de anlise poderosos So graficamente expressivas Modelam conflitos e filas. Admitem vrias especializaes: RP Temporizadas, Coloridas, Estocsticas, de Confialidade, etc
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Sistemas Dinmicos
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Classes de Sistemas
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Sistemas a Eventos Discretos

Controle: Sistemas Dinmicos Acionados pelo Tempo Automao: Sistemas Dinmicos Acionados a Eventos Sistemas a Eventos Discretos
a)
b)
c)
Assumem valores num conjunto discreto, como (on, off) (verde, amarelo, vermelho), (1,2,3,...); As alteraes de valor so to rpidas que se podem modelar como instantneas, em qualquer instante; Alteram-se por duas possveis razes: ocorrncia de eventos instantneos externos, isolados e independentes; ocorrncia de eventos internos definidos por rigorosas 7 cadeias lgicas.
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Exemplo1:Chave Contactora
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Exemplo2: Filas de Servio
3 elementos bsicos: clientes, servidores, fila
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Exemplo3: Semforo num cruzamento de ruas em T
As chegadas cij e as sadas sij de veculos so eventos; h 4 tipos de trajetos (1,2) (1,3) (2,3) (3,2) Duas situaes para o semforo Vermelho (r) para (1,2) e (1,3); Verde (g) para (2,3) e (3,2) Verde (g) para (1,2) e (1,3); Vermelho (r) para (2,3) e (3,2) Transies r g e g r so eventos internos A automao deve levar em conta as filas formadas cij e 10 sij e definir os instantes dos eventos controlados
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Redes de Petri
Uma RP um grafo orientado que tem dois tipos de ns:

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Transies (transitions) Posies ou lugares (places)
Os arcos partem de algumas posies para algumas transies ou vice-versa. Aos arcos associam-se nmeros inteiros fixos (pesos). Cada posio pode conter um nmero inteiro de marcas (tokens), e estas, sob certas condies, podem mover-se ao longo dos arcos, respeitando os sentidos destes.
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Redes de Petri
Assim, a representao grfica de uma rede de Petri bsica formada por dois componentes: um ativo chamado de transio (barra) e outro passivo denominado posio (crculo). Os lugares equivalem s variveis de estado e as transies correspondem s aes realizadas pelo sistema. Esses dois componentes so ligados entre si atravs de arcos dirigidos. Os arcos podem ser nicos ou mltiplos.
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Verso Grfica
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Exemplo 1 Ciclo repetitivo dos turnos de um dia
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Exemplo 2 Linha de Produo
linhadeproducao.pn
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Abordagens Matemticas
As redes de Petri podem ser enfocadas atravs de trs fundamentaes diferentes:
Conceitos da lgebra Matricial Teoria bag1 Estrutura definida por Relaes
1 Bag
uma generalizao do conceito de conjunto que admite a repetio de elementos. Na notao de bags, utiliza-se [ ], enquanto que para denotar conjuntos, utiliza-se { } [MAC96].
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a)Estrutura Definida em Bag
A RP composta de cinco partes:

Conjunto de lugares P Conjunto de Transies T Bag de entrada I Bag de sada O Capacidade associada a cada lugar
Para cada transio existe uma funo de entrada, que um mapeamento de uma transio tj em um bag de lugares Itj As funes de sada mapeiam uma transio tj em um bag de lugares Otj Conjuntos: { } 17 Bags: [ ]
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Perodos do Dia

RPerodos_do_Dia = (P,T,I,O,K) Conjunto de Lugares P:
P = {Manh, Tarde, Noite} T = {Amanhecer, Entardecer, Anoitecer} I = {I(Amanhecer)=[Noite], I(Entardecer)=[Manh], I(Anoitecer)=[Tarde]} O = {O(Amanhecer)=[Manh], O(Entardecer)=[Tarde], O(Anoitecer)=[Noite]} K = {kmanh=1, ktarde=1, knoite=1}
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Conjunto de Transies T:
Conjunto de Bags de entrada I:
Conjunto de Bags de sada O:
Conjunto Capacidade dos lugares k:
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Linha de Produo

RLinha_de_Produo = (P,T,I,O,K) P = {Parafusos, Porcas, Pacote, Mquina, Depsito} T = {MontaPacote, EnviaPacote} I = {I(MontaPacote), I(EnviaPacote)}
I(MontaPacote) = [Parafusos, Parafusos, Parafusos, Porcas, Porcas, Porcas, Mquina] I(EnviaPacote) = [Pacote] O(MontaPacote) = [Pacote] O(EnviaPacote) = [Mquina, Depsito]
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O = {O(MontaPacote), O(EnviaPacote}

K = {kParafusos=; kPorcas= , kPacotes=1, kMquina=1, kDepsito= }
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b) Estrutura Definida em Matriz
A RP composta de cinco partes:

Conjunto de lugares P Conjunto de Transies T Matriz de Entrada de Transies Matriz de Sada das Transies Capacidade de cada Lugar
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Perodos do Dia

P = {Manh, Tarde, Noite} T = {Amanhecer, Entardecer, Anoitecer}
K = {kmanh=1, ktarde=1, knoite=1}

Entardecer 1 0 0 Anoitecer 0 Manh 1 Tarde 0 Noite
Amanhecer 0 I= 0 1
Amanhecer O= 1 0 0
Entardecer 0 1 0
Anoitecer 0 0 1 Manh Tarde Noite
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Linha de Produo

RLinha_de_Produo = (P,T,I,O,K) P = {Parafusos, Porcas, Pacote, Mquina, Depsito} T = {MontaPacote, EnviaPacote} K = {kParafusos=; kPorcas= , kPacotes=1, kMquina=1, kDepsito= }
MontaPa cot e EnviaPa cot e 3 3 0 1 0 0 0 1 0 0 Parafusos Porcas Pa cot es Mquinas Depsito MontaPa cot e EnviaPa cot e Parafusos 0 0 Porcas 0 0 O= Pa cot es 1 0 Mquinas 0 1 Depsito 0 1
I=
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c)Estrutura Definida por Relaes
A RP uma quntupla (P, T, A, W, mo) onde:

Conjunto de lugares P = {p1, p2, ...pn} Conjunto de Transies T = {t1, t2, ...tn} Conjunto de Arcos A, pertencentes ao conjunto (PxT)U(TxP), onde (PxT) representa o conjunto de arcos orientados de pi para tj, (pi,tj), e (TxP) representa o conjunto dos arcos orientados de ti para pj (ti,pj) Valorao ou peso dos arcos V ou W Capacidade dos lugares m0 (vetor cuja i-sima coordenada define o nmero de marcas na posio P, no incio da evoluo da rede). Os conjuntos T e P so disjuntos (TP=)
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Perodos do Dia

P = {Manh, Tarde, Noite} T = {Amanhecer, Entardecer, Anoitecer}
m0 = {1, 1, 1} A = {(Manh,Entardecer), (Entardecer,Tarde), (Tarde,Anoitecer), (Anoitecer,Noite), (Noite, Amanhecer), (Amanhecer, Manh)} V = {1, 1, 1, 1, 1, 1}
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Linha de Produo

RLinha_de_Produo = (P,T,I,O,K) P = {Parafusos, Porcas, Pacote, Mquina, Depsito} T = {MontaPacote, EnviaPacote} m0 = {, , 1, 1, } A = {(Parafusos,MontaPacote), (Porcas,MontaPacote), (Mquina,MontaPacote), (MontaPacote,Pacote), (Pacote,EnviaPacote), (EnviaPacote,Mquina), (EnviaPacote,Depsito)} V = {3, 3, 1, 1, 1, 1}
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Exemplo com Grafo

P = {p1,p2}, T = {t1}, A = {(p1,t1),(t1,p2)} W: w(p1,t1)=2, w(t1,p2)=1
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Exemplo: Fragmento de um Sistema de Produo Industrial
A mquina X envia lotes de 100 parafusos para operaes de montagem T1 e T2. Dos estoques saem arruelas e peas previamente furadas; de um almoxarifado P1 saem as ferramentas necessrias. Em Y e em Z, so armazenados subconjuntos montados. Discos (Posies): estoques de peas, ferramentas, mquinas Barras (Aes): Montagem, Transporte 27 Arcos: Fluxo de marcas
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Pr-Sets e Ps-Sets
Pr - set de p :=p := { t j T A (t j , p )} Ps - set de p := p := { t j T A ( p,t j )}
Conjunto de transies em T, em que existem arcos para a posio p. Conjunto de transies em T, em que existem arcos oriundos da posio p.
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Pr-Sets e Ps-Sets
Analogamente:
Pr - set de t :=t := { pi P A ( p i , t )} Ps - set de t := t := { pi P A (t , p i )}
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Execuo das Redes de Petri

a movimentao das marcas pela rede de acordo com certas regras Ocorre em duas fases: Habilitao e Disparo de transio Uma transio tjT numa RP habilitada por uma marcao m se ocorre que, para todo pit, m(pi)w(pi,tj), isto , (marcao em pi)(peso do arco de pi a tj) Uma transio disparada por meio de duas operaes
a)
b)
Remover marcas das posies do pr-set (tantas marcas quanto for o peso do arco correspondente) Depositar em cada uma das posies do psset tantas marcas quanto for o peso do arco 30 correspondente
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Exemplo
Importante: Importante O nmero total de marcas na RdP pode mudar durante sua execuo !
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A) Nmero total de Marcas Exemplos com um nico disparo
exemplo4pg213.pn
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A) Nmero total de Marcas Seqncia de Disparos t1t2 t1t2 t1 gera apenas os dois diferentes Estados
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B) Conflito Quando vrias transies esto habilitadas simultaneamente, a execuo deve ser feita uma a uma. Exemplo:
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c) Transies-fonte, transies sumidouro e selfloops Ao modelar um incio de funcionamento existem 2 tendncias: - fornecer marcas iniciais em certas posies - Colocar na rede certas transies que no tm pr-set (transies fonte) Exemplo:
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c) Transies-fonte, transies-sumidouro e selfloops Transies-sumidouro no possuem ps-set. - Ao dispararem removem marcas das posies de entrada, mas no fornecem marcas a nenhuma posio. (modelam sadas de produtos) Exemplo
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c) Transies-fonte, transies-sumidouro e selfloops Self-loops so malhas fechadas formadas por dois arcos, uma posio e uma transio. - Um self-loop { p, t} uma RP em que p pertence ao pr-set de t e ao ps-set de t. - Graficamente, correspondem a arcos bidimensionais. - So teis para representar sinalizaes de eventos ou reter marca em uma posio mesmo depois que a marca foi utilizada para disparar alguma outra transio.
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c) Transies-fonte, transies-sumidouro e selfloops Self-loops Exemplo: self-loop entre p2-t2
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d) Representao algbrica do disparo Exprime a marcao posterior, m(pi), de cada posio pi, em funo da sua marcao anterior m(pi) e dos pesos dos arcos envolvidos no disparo. m(pi) = m(pi) w(pi, tj) + w(tk, pi) Para todo tj disparada tal que tj E pi* e para todo tk disparada tal que tk E*pi
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Sistemas a eventos e RPs

Na automao industrial adota-se: Posies, pi representam recursos disponveis no sistema (maquinas, transportadores, partes, peas, programas de computao) ou estados dos recursos (mquina ligada, mquina desligada) Marcas numa posio indicam quantidades disponveis no momento, ou ento mudanas de estado dos recursos. Arcos direcionados indicam precedncia/causalidade/movimento. Pesos de arcos, w, representam quantidades fixas associadas s condies de habilitao 40 ou de execuo das transies.
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Sistemas a eventos e RPs

Na modelagem de processos lgicos, sem envolver quantidades, as RP tm no mximo uma marca em cada posio, e os arcos tm peso 1. Chamam-se Redes de Condies/ Eventos. Exemplo: concorrncia de peas em linha de produo.
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Posies e Transies Temporizadas

As RPs temporizadas so teis na anlise do desempenho de sistemas reais, das suas mdias temporais e eficincias econmicas. Transies temporizadas so desenhadas com trao reforado. Tempo de disparo (firing time): tempo entre o incio e o fim da execuo da transio. Tempo de parada (holding time): tempo que uma marca deve permanecer em uma posio antes que possa contribuir para a habilitao de transies.
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Posies e Transies Temporizadas

Exemplo: Ciclo das estaes do ano.
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ANLISE DAS RdP POR SIMULAO COMPUTACIONAL ESP1033

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Entre as vantagens da simulao computacional podem-se citar: a) Efeitos das animaes e grficos ajudam no aprendizado e entendimento do sistema simulado. b) Permite manter um maior controle sobre o experimento, o que muitas vezes no possvel no sistema real. c) Permite estudar o sistema durante o longo perodo de tempo simulado.
Na URL http://www.informatik.unihamburg.de/TGI/PetriNets/, (site sobre Conferncias Internacionais e Teoria das Redes de Petri), encontra-se uma lista completa de vrios simuladores de Redes de Petri disponveis comercialmente e gratuitamente. Automao Um dos simuladores para Rede de Petri mais empregados Industrial 44 atualmente o simulador Visual Object Net 2008

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FERRAMENTA DE SIMULAO VISUAL OBJECJ NET ++ (VON) O Visual Object Net ++ um software de simulao baseado em Redes de Petri (discretas e contnuas) desenvolvido por Rainer Drath, na Ilmenau University of Technology, Alemanha, Departamento Controle Automtico e Sistemas de Engenharia, na URL: http://www.systemtechnik.tuilmenau.de/~drath/visual_e. htm um software livre e de fcil utilizao, possui um menu com botes bsicos similares ao dos produtos Microsoft Windows e um menu especfico com componentes particulares das Redes de Petri. A figura 2.12 ilustra uma tela do mesmo como exemplo.
Automao Industrial Tela Principal do VISUAL OBJECJ NET ++ (VON) 45 2008
ANLISE DAS RdP POR SIMULAO COMPUTACIONAL

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Tela Principal do VISUAL OBJECJ NET ++ (VON) Menu de Elementos de RdP do VON
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Janela de Propriedades de Lugares (posio) do VON Ao mesmo tempo em que um elemento grfico inserido na janela de edio, um elemento correspondente a ele inserido na janela de propriedades atravs desta janela o usurio pode alterar as propriedades dos objetos.
janela de propriedades de lugares: variable o nome do lugar (posio), startvalue o nmero de marcas iniciais e value a capacidade do lugar(posio).
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Janela de Propriedades de Transies do VON janela de propriedades de transies, onde: name o nome da transio, weight o peso dos arcos e firingtime o tempo de disparo.
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Janela de Propriedades de Arcos do VON ilustra a janela de propriedades de arcos, onde: weight o peso dos arcos e actual value similar a weight.
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CONVERSO DO MODELO DO SISTEMA EM REDES DE PETRI PARA LINGUAGEM LADDER ESP1033

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Exemplo de Aplicao Linguagem Ladder da funo Y = ((X0 + X1 +X2).(X4.X5)) + X3.
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Exemplo de Aplicao Rede de Petri da funo Y = ((X0 + X1 + X2).(X4.X5)) + X3.
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LITERATURA
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The list below contains references to introductory material on various kinds of Petri Nets. The list is not complete but rather represents those providing a convenient starting point. Please refer to the page Bibliographies for other bibliographies on Petri Nets. Petri Nets: Properties, Analysis and Applications T. Murata, Proceedings of the IEEE, Vol. 77, No 4, April, 1989, pp. 541-580. Petri Net Theory and the Modeling of Systems J. L. Peterson, Prentice-Hall, N.J., 1981, ISBN: 0-13-661983-5 Petri Nets, An Introduction W. Reisig, EATCS, Monographs on Theoretical Computer Science, W.Brauer, G. Rozenberg, A. Salomaa (Eds.), Springer Verlag, Berlin, 1985. Lectures on Concurrency and Petri Nets Jrg Desel, Wolfgang Reisig, Grzegorz Rozenberg (Eds.), Advances in Petri Nets, Lecture Notes in Computer Science, vol. 3098, Springer-Verlag, 2004, ISBN: 3-540-22261-8. Originates from the Advanced Course on Petri Nets held in Eichsttt, Germany, September 2003. Lectures on Petri Nets I: Basic Models W. Reisig, G. Rozenberg (Eds.), Advances in Petri Nets, Lecture Notes in Computer Science, vol. 1491, Springer-Verlag, 1998, ISBN: 3-540-65306-6. Originates from the Advanced Course on Petri Nets held in Dagstuhl, Germany, October 1996. Petri Nets for Systems Engineering: A Guide to Modeling, Verification, and Applications C. Girault, R. Valk, 55 Springer-Verlag, 2002, ISBN: 3-540-41217-4.
LITERATURA
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Coloured Petri Nets. Basic Concepts, Analysis Methods and Practical Use. Volume 1, Basic Concepts K. Jensen, Monographs in Theoretical Computer Science, Springer-Verlag, 2nd corrected printing 1997, ISBN: 3-540-60943-1. More information available on book homepage Coloured Petri Nets. Basic Concepts, Analysis Methods and Practical Use. Volume 2, Analysis Methods K. Jensen, Monographs in Theoretical Computer Science, Springer-Verlag, 2nd corrected printing 1997, ISBN: 3-540-58276-2. More information available on book homepage Stochastic Petri Nets -- An Introduction to the Theory (2nd edition) F. Bause, P. Kritzinger, Vieweg Verlag, Germany, 2002, ISBN: 3-528-15535-3. More information available on book homepage Modelling with Generalized Stochastic Petri Nets M. Ajmone Marsan, G. Balbo, G. Conte, S. Donatelli, G. Franceschinis, Wiley Series in Parallel Computing, John Wiley and Sons, 1994, ISBN: 0-471-93059-8. More information available on book homepage Performance Modelling with Deterministic and Stochastic Petri Nets C. Lindemann, John Wiley and Sons, 1998, ISBN: 0-471-97646-6. 56 More information available on book homepage
LITERATURA
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Performance Analysis of Communication Systems: Modeling with Non-Markovian Stochastic Petri Nets R. German, John Wiley and Sons, 2000, ISBN: 0471-49258-2. More information available on book homepage Stochastic Petri Nets: Modelling, Stability, Simulation P. Haas, Springer-Verlag, New York, 2002, ISBN: 0-387-95445-7. More information available on book homepage Timed Petri Nets, Theory and Application J. Wang, Kluwer Academic Publishers 1998, ISBN: 0-7923-8270-6. Theoretische Informatik - Petri-Netze L. Priese, H. Wimmel, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2003, ISBN: 3-540-44289-8. Note: In German Free Choice Petri Nets J. Desel, J. Esparza, Cambridge Tracts in Theoretical Computer Science 40, Cambridge University Press, 1995, ISBN: 0-521-46519-2. Fuzziness in Petri Nets J. Cardoso, H. Camargo (Eds.), 57 Studies in Fuzziness and Soft Computing series, Vol. 22, Springer-Verlag, 1999, ISBN: 3-7908-1158-0.
LITERATURA
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Discrete, Continuous and Hybrid Petri Nets Ren David, Hassane Alla, Springer-Verlag, 2004, ISBN: 3-540-22480-7. Supervision of Petri Nets Geert Stremersch, Kluwer International Series on Discrete Event Dynamic Systems, 2001, ISBN: 0-7923-7486-X. Workflow Management: Models, Methods, and Systems Wil van der Aalst, Kees van Hee, MIT Press, 2002, ISBN: 0-262-01189-1. Notations and Terminology on Petri Net Theory E. Best, C. Fernandez, Arbeitspapiere der GMD 195, March 1987. Advanced Course on Petri Nets Bad Honnef, West Germany, September 1986. Published in `Advances' series, LNCS Vols 254, 255, 1987. Petri Nets and Grafcet: Tools for Modelling Discrete Event Systems R. David, H. Alla, Prentice Hall, 1992, ISBN: 0-13-327537-X Tutorials Interactive Tutorials to Petri Nets Short animated examples on simulation, state spaces, and invariants created by Wil van 58 der Aalst et al.
LITERATURA
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Introductory Tutorial on Petri Nets Slides presented at the Petri Nets conference, June 2000, Aarhus, Denmark. Organised by Gianfranco Balbo, Jrg Desel, Kurt Jensen, Wolfgang Reisig, Grzegorz Rozenberg, and Manuel Silva. Contains tutorials on Elementary Net Systems, Place/Transition Nets, Coloured Petri Nets, Elementary Net Systems, and Generalised Stochastic Petri Nets. (For more tutorials see Material from Satellite Events on the conference Web page.) Download: PDF (7.4 MB) Surveys on Introductions List of Petri Nets general references - posting on mailing list. Online Introductions Search the Web Google
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LITERATURA
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Esta apresentao foi baseada no livro Engenharia de Automao Industrial, de Ccero C. de Moraes e Plnio de L. Castrucci, nas apostilas dos Profs. Carlos A. Duque e Andr M. Marcato, da UFJF, do prof. Carlos L. Francs (Introduo s Redes de Petri), da UFPA e da Dissertao de Mestrado de Fbio da Costa Souza (Desenvolvimento de Metodologia de Aplicao de Redes de Petri para Automao de Sistemas Industriais com Controladores Lgicos Programveis), da EPUSP.
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Exemplo2: Filas de Servio

3 elementos bsicos: clientes, servidores, fila

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Transies (transitions) Posies ou lugares (places)

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Exemplo 1 Ciclo repetitivo dos turnos de um dia

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Exemplo 2 Linha de Produo

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Conceitos da lgebra Matricial Teoria bag1 Estrutura definida por Relaes

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a)Estrutura Definida em Bag

A RP composta de cinco partes:

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RPerodos_do_Dia = (P,T,I,O,K) Conjunto de Lugares P:

Conjunto de Bags de entrada I:

Conjunto de Bags de sada O:

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Conjunto Capacidade dos lugares k:

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K = {kParafusos=; kPorcas= , kPacotes=1, kMquina=1, kDepsito= }

b) Estrutura Definida em Matriz

A RP composta de cinco partes:

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RPerodos_do_Dia = (P,T,I,O,K) Conjunto de Lugares P:

P = {Manh, Tarde, Noite} T = {Amanhecer, Entardecer, Anoitecer}

K = {kmanh=1, ktarde=1, knoite=1}

Anoitecer 0 0 1 Manh Tarde Noite

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c)Estrutura Definida por Relaes

A RP uma quntupla (P, T, A, W, mo) onde:

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RPerodos_do_Dia = (P,T,I,O,K) Conjunto de Lugares P:

P = {Manh, Tarde, Noite} T = {Amanhecer, Entardecer, Anoitecer}

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Exemplo com Grafo

P = {p1,p2}, T = {t1}, A = {(p1,t1),(t1,p2)} W: w(p1,t1)=2, w(t1,p2)=1

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Exemplo: Fragmento de um Sistema de Produo Industrial

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Execuo das Redes de Petri

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