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ASSOCIAO EDUCACIONAL DOM BOSCO FACULDADE DE ENGENHARIA DE RESENDE ENGENHARIA ELETRICA/ELETRNICA

Fabio Lucas de Souza Almeida Joo Vitor Gomes Balbino Kleo dos Santos Oliveira Vanessa Santos de Lima

21170082 20970062 20970072 20970051

ROBTICA TRABALHO EM SALA

Resende 15 de maro de 2013

Fabio Lucas - 21170082 Joo Vitor G. Balbino 20970062 Kleo dos S. Oliveira 20970072 Vanessa Santos de Lima - 20970051

ROBTICA TRABALHO EM SALA

Trabalho apresentado Associao Educacional Dom Bosco Faculdade de Engenharia de Resende, para a disciplina de Eletrnica II do 5 ano do curso de Engenharia Eltrica/Eletrnica, como avaliao parcial para a obteno de grau do primeiro bimestre de 2013.

ORIENTADORA: Professor Vinicius

Resende 15 maro de 2013

SUMRIO 1. Introduo ..............................................................................................................................4 2. Tipos de Robs.......................................................................................................................4

1. Introduo Existem robs com vrias formas de manipuladores, arranjos ou

configuraes. Neste trabalho sero apresentadacs as descries bsicas de alguns principais tipos destacando: a estrutura bsica, as funes de cada um destes, as juntas e os movimentos.

2. Tipos de Robs 1.1. Robs Cartesianos O brao destes robs tm trs articulaes deslizantes sendo como PPP, como na fig. 6.

Os robs cartesianos caracterizam pela pequena rea de trabalho, mas com um elevado grau de rigidez mecnica e so capazes de grande exatido na localizao do atuador. Seu controle simples devido ao movimento linear dos vnculos e devido ao momento de inrcia da carga ser fixo por toda a rea de atuao. 1.2. Robs Cilndrico Os braos destes robs consistem de uma junta de revoluo e duas juntas deslizantes, sendo codificada como RPP, como segue na fig. 7.

A rea de trabalho destes robs so maiores que os robs cartesianos, mas a rigidez mecnica ligeiramente inferior. O controle um pouco mais complicado que o modelo cartesiano, devido a vrios momentos de inrcia para diferentes pontos na rea de trabalho e pela rotao de junta da base. 1.3. Robs esfricos Este tipo de brao robtico foi projetado para suportar grandes cargas e ter grande alcance. bastante utilizado para carga e descarga de mquinas, embora o brao mais revoluto seja mais comum nestas aplicaes. Ele conta com duas juntas rotativas, seguida de uma junta prismtica, como obsevado na figura abaixo. A primeira junta move o brao ao redor de um eixo vertical, enquanto que a segunda junta gira o conjunto ao redor de um eixo horizontal. O volume de trabalho um setor esfrico, de onde este manipulador obteve seu nome. A denominao polar deve-se s coordenadas polares de sistemas de eixos cartesianos, caracterizadas por duas coordenadas angulares (juntas rotativas) e uma coordenada radial ( junta prismtica). Este tipo de brao est em desuso, sendo substitudos pelos braos revolutos.

1.4. Rob Scara Este tambm um brao bastante utilizado, pois compacto, tem grande preciso e repetibilidade, embora com um alcance limitado. Estas caractersticas o tornam prprios para trabalhos em montagem mecnica ou eletrnica que exigem alta preciso. Possui duas juntas rotativas e uma linear, que atua sempre na vertical, como visto na figura abaixo. O volume de trabalho deste brao cilndrico, porem, como utiliza juntas rotativas, tambm considerado articulado. O nome um acrnimo de Selective Compliance Assembly Robot Arm, ou Brao Robtico de Montagem com Complacncia Seletiva.

1.5. Rob Articulado Estes tipos de robs, possuem 3 juntas rotativas, conforme ilustrada na figura abaixo. Eles so os mais usados nas indstrias, por terem uma configurao semelhante ao do brao humano, (brao, antebrao e pulso). O pulso unido extremidade do antebrao, o que propicia juntas adicionais para orientao do rgo terminal. Este modelo de configurao o mais verstil dos manipuladores, pois assegura maiores movimentos dentro de um espao compacto. Os braos revolutos podem ser de dois tipos: cadeia aberta ou cadeia parcialmente fechada. Nos primeiros pode-se distinguir facilmente a sequencia natural formada por elo-junta, da base at o punho. Nos braos de cadeia parcialmente fechada o atuador da terceira junta efetua o movimento desta por meio de elos e articulaes no motorizadas adicionais.

1.6. Rob Spine Caracterizada pelo aspecto de um s brao totalmente compacto e flexvel envolto numa manga protetora. Seu processo de atuao : - Utilizao de uma srie de articulaes universais motorizadas que podem ser combinadas de uma forma modular. - Utilizao de um tipo especial de rtulas ovides interligadas por uns cabos de ao tensionados. Extrema manobrabilidade Extrema compacidade Possibilidade de contornar facilmente obstculos Ocupao de pequena rea de montagem.

1.7. Rob Prtico O rob prtico tem um quadro muito grande de movimentos em ngulos retos. Eles aparecem em duas formas, e nenhum deles aparenta, primeira vista, brao com juntas. O rob prtico com quatro colunas suporta dois trilhos elevados e paralelos sobre os quais est montada uma ponte rolante. A ponte pode mover-se, muita precisamente, para qualquer posio ao longo do comprimento dos trilhos. A ponte serve ainda como trilhos ao longo dos quais viaja um carro mvel que pode mover-se, tambm com preciso, para qualquer ponto na ponte, indo prximo de um trilho ou de outro para qualquer ponto entre eles. O carro pode ento mover- se para qualquer ponto da rea compreendida entre as quatro colunas. Ligado ao carro, parecendo um periscpio de submarino de cabea rara baixo, est um brao de rob que pode abaixar e subir (isto , retrair ou estender). O rob prtico aparece tambm em verso com duas colunas, onde a ponte rolante viaja ao longo de um trilho simples, com a metade da ponte estendendo para cada lado do trilho. De qualquer forma, o rob prtico pode ser muito grande estendendo-se os trilhos. 1.8. Rob Tabletop

Um rob de mesa (tabletop) um pequeno rob, s vezes usado para operaes simples de montagem, onde no necessrio fora, ou para ensino, onde o uso da fora seria perigoso para os estudantes.