O Mtodo do Lugar das Razes Parte 2

Controle de Sistemas I Renato Dourado Maia (FACIT)

Esboando o Lugar das Razes

O procedimento para se obter o traado do grfico do Lugar das Razes realizado por meio de um procedimento ordenado de 12 passos, conforme veremos a seguir.

Esboando o Lugar das Razes

Esboando o Lugar das Razes

Exemplo: consideremos o seguinte sistema:

Passo 1: a equao caracterstica deve ser escrita na forma . Caso seja necessrio, a EC deve ser manipulada de forma que o parmetro de interesse, K, aparea como um fator multiplicador, ou seja, .

Podemos determinar o LR em funo do parmetro a. A EC :

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Passo 2: caso seja necessrio, utiliza-se fatorao para se escrever o polinmio P(s) na forma de plos e zeros:

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Passo 3: marcam-se os plos e zeros no plano S com smbolos prprios (X e o, respectivamente). Normalmente, est-se interessado em determinar o LR quando K varia de zero a infinito, sendo que a EC pode ser reescrita como:

Para K = 0, as razes da EC so os plos de P(s). Para K = , as razes da EC se aproximam dos zeros de P(s).

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O Lugar das Razes da equao caracterstica 1 + KP(s) = 0 comea nos plos de P(s) e termina nos zeros de P(s), quando K variado de zero a infinito. Como normalmente n > M (h mais plos do que zeros), n - M ramos do lugar das razes tendero a infinito (zeros no infinito).
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Localizam-se os segmentos do eixo real que pertencem ao LR: O Lugar das Razes no eixo real est sempre em uma seo do eixo real esquerda de um nmero mpar de plos e zeros, o que pode ser verificado pela condio de ngulo.

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Passo 5: determina-se o nmero de curvas do LR, que igual ao nmero de plos, visto que o nmero de plos maior ou igual ao nmero de zeros finitos. Passo 6: o lugar das razes e simtrico com relao ao eixo real, j que razes complexas sempre aparecem em pares complexos conjugados.

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Passo 7: Se houver zeros no infinito, o LR tende a infinito, aproximando-se de assntotas centradas em A, ponto que normalmente chamado de centride, e com ngulo A:

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A equao para ngulo deriva do fato de que, a um ponto distante dos plos e zeros finitos, pode-se considerar que os ngulos de cada plo e zero, , so essencialmente iguais e, portanto, o ngulo lquido simplesmente (np nz), ou, alternativamente, = 180/(np nz).

Esboando o Lugar das Razes

Esboando o Lugar das Razes

Passo 9: determina-se, caso exista, o ponto de partida ou chegada no eixo real. O LR deixa o eixo real num ponto em que pequenas variaes no parmetro em estudo causam uma variao nula no ngulo lquido.
Ocorre nos casos em que h multiplicidade de razes. para obedecer a condio de ngulo, as tangentes do LR no ponto de partida/chegada so igualmente espaadas sobre os 360.

Passo 8: determina-se, quando pertinente, o ponto no qual o LR cruza o eixo imaginrio, utilizando-se o critrio de Routh-Hurwitz .

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O ponto de partida/chegada pode ser avaliado graficamente ou analiticamente. A maneira mais direta exige que se escreva a EC isolando o fator multiplicador K para que a EC aparea na forma p(s) = K. Exemplo: seja o seguinte sistema a malha aberta, e seja considerada realimentao unitria:

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Traando-se o grfico de p(s) em funo de , determina-se o ponto de mximo. Pode-se perceber que o grfico simtrico em relao a = -3, ou seja, mximo o prprio ponto de partida/chegada.

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Para esse caso em particular, espera-se, pelo esboo do LR, que o ponto de partida esteja prximo a s = = -3.

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Como obter o mesmo resultado do slide anterior analiticamente?
Conclumos que o ponto de sada/chegada corresponde ao mximo de p(s)... Ento, basta derivar p(s) e igualar a zero...

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Para o exemplo: Visualizando as tangentes: passo 9

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Exemplo: seja um sistema com a seguinte EC:

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E o ponto de partida?

Quantas assntotas? (np nz) = 2... Dois plos caminharo para

zeros no infinito... Devem ser calculados os ngulos e a centride das assntotas.

Razes:

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Passo 10: determina-se o ngulo de partida do lugar das razes de um plo e o ngulo de chegada em cada zero, utilizando-se a condio de ngulo. O ngulo de partida ou chegada corresponde diferena entre o ngulo lquido devido a todos os outros plos e zeros e condio de ngulo de 180(2q + 1). A determinao desse ngulo particularmente de interesse para plos (ou zeros) complexos, j que essa informao muito til para completar o traado do lugar das razes.

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Exemplo: seja o seguinte sistema em malha aberta de terceira ordem, com dois plos complexos p1 e p2.

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Num ponto de teste s1, a uma distncia infinitesimal de p1, tem-se, pela condio de ngulo:

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Passo 11: determinao da localizao das razes que satisfazem a condio de ngulo:
numa raiz sx, com x = 1, 2, 3, ..., np

Exemplo
Faamos um exemplo completo, considerando-se a seguinte equao caracterstica (o passo 1 j est pronto...):

Passo 12: determinao do valor do parmetro Kx, para uma raiz especfica sx, por meio da utilizao da condio de mdulo:

No passo 2, a EC escrita na forma fatorada:

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Exemplo
No passo 3, so desenhados os plos e os zeros na plano S... No passo 4, so determinados os segmentos do eixo real que pertencem ao LR, que ficam esquerda de um nmero mpar de plos e zeros:
Para o nosso exemplo, o segmento entre s = 0 e s = -4 faz parte do LR...

Exemplo
No passo 5, determinado o nmero de curvas do LR... Como o nmero de plos np 4, tem-se que h 4 curvas... Do passo 6, sabemos que o LR simtrico em relao ao eixo real...

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Exemplo
No passo 7, so determinados os ngulos e a centride das assntotas para os lugares que prosseguem em direo aos zeros no infinito:

Exemplo
No passo 8, determina-se, caso exista, o ponto de cruzamento do LR com o eixo imaginrio. A EC :

Arranjo de Routh:

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Para se ter estabilidade, K < 568.89. Para K = 568.89, c1 zero e o polinmio auxiliar fornece as razes + j3.266 e j3.266, que so os pontos de cruzamento com o eixo imaginrio...

Exemplo
No passo 9, determina-se, caso exista, o ponto de partida no eixo real.

Exemplo
No passo 10, determinam-se ngulos de partida de plos e de chegada nos zeros, por meio do critrio de ngulo. Para o plo p1:

Razes: O ponto de partida :

Logo:

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Exemplo
No passo 11, so determinados os pontos que satisfazem o critrio de ngulo e o passo 12 corresponde a escolher um ponto de teste e calcular o respectivo valor do parmetro K por meio do critrio de mdulo...

Exemplo

E o grfico???

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